上海繁易信息科技股份有限公司目录前言1面板显示及操作11.1面板按键介绍1.2面板LED显示.…1.3面板使用操作21.4P组参数设定.1.5U组参数显示…1.6F组参数使用.1.7故障显示2控制及时序.…122.1接通电源时序图.122.2抱闸使能时序图…132.3停机时序图142.3.1停机相关功能码152.3.2停机相关对象字典162.4DB功能.172.5泄放功能设定173通用旋转电机调试193.1调试步骤193.2接线检查…3.3伺服通电…3.4点动运行.…203.5设置参数223.5.1旋转方向选择3.5.2抱闸设置223.6试运行……223.7伺服停止4 EtherCAT通信.…4.1从站别名设置FV5系列旋转EtherCAT总线型同服驱动器用户手册上海繁易信息科技股份有限公司4.2通信规格…244.3从站通信模型244.4通信状态机…4.5通信同步模式.…264.6邮箱数据通信(SD0)274.7过程数据通信(PD0)284.7.1可变PD0组合294.7.2固定PD0组合1.294.7.3固定PD0组合2.…4.7.4固定PD0组合3.…304.7.5固定PD0组合4.…4.7.6固定PD0组合5.315 EtherCAT总线控制模式335.1总线通信状态及转换335.2支持的驱动模式(6502h)345.3控制字(6040h)..355.4状态字(6041h)…375.5模式选择(6060h).…385.6模式选择显示(6061h)…395.7位置控制常用设定…405.7.1对象字典405.7.2软限位设定功能435.7.3位置到达功能445.7.4位置偏差功能.455.8轮廓位置控制模式(PPmode)455.8.1关联对象字典…465.8.2PP模式控制字475.8.3PP模式状态字.485.8.4PP模式动作流程详解495.8.5加速度参数53FV5系列旋转EtherCAT总线型同服驱动器用户手册FLEXEM上海繁易信息科技股份有限公司5.8.6减速度参数545.8.7加速度限制545.8.8减速度限制.…545.8.9速度限制545.9周期同步位置控制模式(CSP mode)555.9.1关联对象字典5.9.2CSP模式控制字565.9.3CSP模式状态字…565.9.4CSP控制模式的动作575.9.5通信异常发生时的补偿处理585.9.6CSP模式指令保护功能585.10原点回归模式(HM mode)585.10.1关联对象字典…585.102HM模式控制字5.10.3HM模式状态字605.10.4 Homing动作中的异常报警675.10.5支持的回原点模式675.10.6HM模式的动作.685.10.7原点偏置(607Ch).845.10.8关联功能码845.11速度控制常用设定855.11.1对象字典865.11.2指令极性…885.11.3速度偏置.895.12轮廓速度控制模式(PV mode)895.12.1关联对象字典895.12.2PV模式控制字905.12.3PV模式状态字915.12.4PV控制模式的动作915.12.5速度限制参数92FV5系列旋转EtherCAT总线型同服驱动器用户手册FLEXEM上海繁易信息科技股份有限公司5.12.6速度到达功能.935.12.7零速监控功能945.13周期同步速度控制模式(CSV mode)945.13.1关联对象字典955.13.2CSV模式控制字955.13.3CSV模式状态字965.13.4CSV控制模式的动作965.14转矩控制常用设定.…965.14.1对象字典…965.142指令极性985.143转矩偏置985.15轮廓转矩控制模式(PT mode)985.15.1关联对象字典995.152PT模式控制字.1005.15.3PT模式状态字1005.15.4PT控制模式的动作1015.15.5转矩到达功能1015.16周期同步转矩控制模式(CST mode)1015.16.1CST模式控制字1025.162CST模式状态字1025.16.3CST控制模式的动作1035.17位置比较输出功能（仅适用于FV5-U3系列）1035.17.1相关功能码…1035.172位置比较有效D0输出5.18探针功能5.18.1物理信号配置5.182探针功能(60B8h)..1125.18.3探针状态(60B9h)5.18.4探针锁存位置(60BAh~60BDh)..114FV5系列旋转EtherCAT总线型同服驱动器用户手册上海繁易信息科技股份有限公司5.18.5探针的事件模式5.19数字输入(60FDh)5.20数字输出(60FEh).5.21电子齿轮比1185.22位置指令滤波.1195.23指令极性(607Eh)1205.24软限位(607Bh).1215.25运行监控功能…1225.26总线模式停机功能1255.26.1抱闸电机停机1255.26.2快速停机方式选择605Ah)1255.26.3伺服OFF停机方式选择(605Ch)1265.26.4Halt停机方式选择605Dh)1275.26.5故障2停机方式选择(605Eh)1285.26.6故障1停机方式.1295.26.7超程停机方式…1295.26.8停机关联对象1295.27 EtherCAT关联的故障.…1305.27.1Er.09.0 EtherCAT硬件初始化失败1305.27.2Er.09.1ESI校验错误1305.27.3Er.09.2总线EEPROM数据校验错误1305.27.4Er.09.3总线EEPROM操作超时1305.27.5Er.09.4 EtherCAT同步周期设置错误1305.27.6Er.09.5PD0映射对象无效.1305.27.7Er.09.6SYNC信号丢失，1315.27.8Er.09.7IRQ信号丢失5.27.9Er.09.8 EtherCAT SYNC信号抖动过大1315.27.10Er09.9总线EEPROM写校验错误1316非EtherCAT总线控制模式，6.1位置模式132FV5系列旋转EtherCAT总线型同服驱动器用户手册上海繁易信息科技股份有限公司6.1.1模式设定1326.1.2内部位置模式.1326.1.3分频输出功能1386.1.4位置到达功能1396.2速度模式.1406.2.1模式设定1406.2.2内部数字给定.…1416.2.3模拟量给定(FV5-U3-N支持)1426.2.4模拟量给定DI控制(FV5-U3-N支持)1436.2.5内部速度模式1436.2.6速度到达功能1466.3转矩模式1476.3.1模式设定1476.3.2内部数字给定.1476.3.3模拟量给定(FV5-U3-N支持)1476.3.4转矩到达功能1486.4混合模式1496.5D0强制输出.…1507绝对值功能的使用方法..1517.1多圈绝对值1517.2绝对值编码器电池盒的使用1517.3编码器反馈位置计算1517.4多圈计数溢出故障Er.10.81527.5增量模式…1527.6绝对线性模式1537.7绝对旋转模式.…1547.8线性模式.…1567.9单圈绝对值模式1587.10配置步骤.…1598全闭环功能….161FV5系列旋转EtherCAT总线型同服驱动器用户手册上海繁易信息科技股份有限公司8.1调试流程图1618.2编码器接线8.3相关功能码…1628.4监控参数1669.1DI功能参数设定1689.1.1相关功能码…1689.1.2DI功能说明1699.2D0功能参数设定.ee..1709.2.1相关功能码…1709.2.2D0功能说明.…17110增益调整振动抑制.17310.1增益调整目标17310.2手动增益调整…174102.1惯量辨识1751022刚性等级调整176102.3振动抑制设定181102.4实际应用增益调整19010.3自动增益调整19944.20312对象字典…12.1通信对象区域(1000h~1FFFh).22412.2厂家自定义区域(2000h~5FFFh)23212.3CiA402对象区域(6000h9FFFh)23212.4参数一览表..24212.4.1P00组增益类参数.24212.4.2P01组震动抑制类参数24412.4.3P02组基本参数设定…24712.4.4P03组指令设定参数25312.4.5P04组输入类参数…25612.4.6P05组输出类参数258FV5系列旋转EtherCAT总线型同服驱动器用户手册FLEXEM上海繁易信息科技股份有限公司12.4.7P06全闭环功能及误差补偿参数25912.4.8P08组通信设定参数12.4.9P0B组扩展功能类参数..26312.4.10P0F组内部速度模式.26512.4.11P10组任务位置模式….26912.4.12P17组非标功能参数.27912.4.13P18组电机参数.28112.4.14P19组驱动器参数…28312.4.15U00组状态显示类参数.28512.4.16U01组软件版本显示类参数28812.4.17F组辅助功能类参数…288l3 EtherCAT总线配置案例…292I3.I繁易FL8系列PLC与FV5驱动器进行EtherCAT通讯13.1.1总线模式通用配置.29213.12周期同步位置控制模式(CSP).30213.1.3周期同步速度控制模式(CSV)30613.14周期同步转矩控制模式(CST)13.1.5轮廓位置控制模式(PP).31613.1.6轮廓速度控制模式(PV)32313.1.7轮廓转矩控制模式(PT)32813.1.8原点回归模式(HM).…33413.2汇川AM401与FV5驱动器进行EtherCAT通讯..33913.3欧姆龙NX1P2与FV5驱动器进行EtherCAT通讯34614附录A-驱动器CN1信号端子定义…14.1 SIZE-A/SIZE-B型驱动器的端子(R1/R3系列)35214.2 SIZE-A/SIZE-B型驱动器的端子(U3系列)35214.3SIZE-C/SIZE-D/SIZE-E型驱动器的端子(R1/R3系列)35314.4 SIZE-C/SIZE-D/SIZE-E型驱动器的端子(U3系列)35414.5CN1的引脚说明…35515附录B-FAQ..358FV5系列旋转EtherCAT总线型同服驱动器用户手册FLEXEM上海繁易信息科技股份有限公司16附录C-术语.360FV5系列旋转EtherCAT总线型同服驱动器用户手册