上海繁易信息科技股份有限公司目录1面板显示及操作1.1面板按键介绍1.2面板LED显示1.3操作模式的使用1.4P组参数设定41.5U组参数显示1.6F组参数使用…81.7故障显示.…2控制及时序.2.1接通电源时序图132.2抱闸使能时序图142.3停机时序图152.3.1停机相关功能码2.3.2停机相关对象字典172.4DB功能.182.5泄放功能设定183通用旋转电机调试..203.1调试步骤203.2接线检查203.3伺服通电.…213.4点动运行..…3.5设置参数233.5.1旋转方向选择233.5.2抱闸设置233.6试运行……233.7伺服停止.234直线电机调试.254.1直线电机调试步骤25FV5L系列EtherCAT总线型龙门同服驱动器用户手册FLEXEM上海繁易信息科技股份有限公司4.1.1直线电机参数配置254.1.2角度辨识（电机寻相）274.1.3点动运行与两段位置运行344.1.4惯量辨识.354.2直线电机典型故障处理364.2.1Er.01.5相序错误374.2.2Er.02.9电机堵转Er.02.A电机过载384.2.3Er.02.BPTC电机过温报警384.2.4Er.05.3位置偏差过大.…394.2.5Er.05.5飞车报警.…394.2.6Er.05.6超速404.2.7Er.04.7Hall角度异常414.2.8Er.07.0角度辨识失败.414.2.9Er.07.1角度辨识失败1.…4.2.10Er.07.2角度辨识失败2.424.2.11Er.07.4角度辨识堵转..424.2.12Er.0C.4直线电机反馈干扰告警/Er.10.A增量编码器AB千扰434.2.13Er.10.CHal反馈错误4.2.14Er.10E增量编码器反馈千扰.444.3直线电机参数说明454.4直线电机误差补偿功能494.4.1误差补偿运行功能.504.4.2误差补偿原点….505 EtherCAT通信…5.1从站别名设置5.2通信规格.…5.3从站通信模型515.4通信状态机…525.5通信同步模式…535.6邮箱数据通信(SDO)54FV5L系列EtherCAT总线型龙门同服驱动器用户手册FLEXEM上海繁易信息科技股份有限公司5.7过程数据通信(PDO)5.7.1可变PD0组合.565.7.2固定PD0组合15.7.3固定PD0组合2..575.7.4固定PD0组合3.575.7.5固定PD0组合46 EtherCAT总线控制模式.606.1总线通信状态及转换606.2支持的驱动模式(6502h)616.3控制字(6040h).….626.4状态字(6041h)….646.5模式选择(6060h).….656.6模式选择显示(6061h).6.7位置控制常用设置.676.7.1对象字典…676.7.2软限位设定功能.716.7.3位置到达功能…726.7.4位置偏差功能736.8轮廓位置控制模式(PPmode)6.8.1关联对象字典6.8.2PP模式控制字6.8.3PP模式状态字..766.8.4PP模式的动作6.8.5加速度参数.…6.8.6减速度参数816.8.7加速度限制…6.8.8减速度限制….826.8.9速度限制.826.9周期同步位置控制模式(CSP mode).836.9.1关联对象字典83FV5L系列EtherCAT总线型龙门同服驱动器用户手册FLEXEM上海繁易信息科技股份有限公司6.9.2CSP模式控制字…846.9.3CSP模式状态字…6.9.4CSP控制模式的动作.6.9.5通信异常发生时的补偿处理866.9.6CSP模式指令保护功能876.10原点回归位置控制模式(HM mode)876.10.1关联对象字典.876.10.2HM模式控制字.…886.10.3HM模式状态字6.10.4 Homing动作中的异常报警.966.10.5支持的回原点模式….966.10.6HM模式的动作976.10.7原点偏置(607Ch).1146.10.8关联功能码6.11速度控制常用设定1156.11.1对象字典6.11.2指令极性1186.11.3速度偏置6.12轮廓速度控制模式(PV mode)6.12.1关联对象字典.1196.12.2PV模式控制字…1206.12.3PV模式状态字1216.12.4PV控制模式的动作6.12.5速度限制参数1226.12.6速度到达功能6.12.7零速监控功能6.13周期同步速度控制模式(CSV mode)1246.13.1关联对象字典6.132CSV模式控制字6.13.3CSV模式状态字.126FV5L系列EtherCAT总线型龙门同服驱动器用户手册FLEXEM上海繁易信息科技股份有限公司6.13.4CSV控制模式的动作6.14转矩控制常用设定1266.14.1关联对象字典…1266.14.2指令极性1286.14.3转矩偏置.…1286.15轮廓转矩控制模式(PT mode)1286.15.1关联对象字典6.15.2PT模式控制字.…1306.15.3PT模式状态字…6.15.4PT控制模式的动作…1316.15.5转矩到达功能1316.16周期同步转矩控制模式(CSTmode)1316.16.1CST模式控制字1326.162CST模式状态字1326.16.3CST控制模式的动作1336.17位置比较输出功能（适用于FV5L-U3-N)1336.17.1关联功能码6.17.2位置比较有效D0输出6.17.3比较输出动作…6.18探针功能1406.18.1物理信号配置6.18.2探针功能(60B8h)1416.18.3探针状态(60B9h).1426.18.4探针锁存位置(60BAh~60BDh).1436.18.5探针的事件模式...1446.19数字输入(60FDh)….1456.20数字输出(60FEh).1466.21电子齿轮比…1486.22位置指令滤波…1496.23指令极性(607Eh).…150FV5L系列EtherCAT总线型龙门同服驱动器用户手册上海繁易信息科技股份有限公司6.24软限位(607Bh).6.25运行监控功能1516.26停机功能…1546.26.1抱闸电机停机1546.262快速停机方式选择(605Ah).1546.26.3伺服0F停机方式选择605Ch)1556.26.4Halt停机方式选择(605Dh)1566.26.5故障2停机方式选择(605Eh)1576.26.6故障1停机方式.…6.26.7超程停机方式.…..1586.26.8停机关联对象1586.27 EtherCAT关联的故障1586.27.1Er.09.0 EtherCAT硬件初始化失败1586.272Er.09.1ESI校验错误.….1586.27.3Er.092总线EEPROM数据校验错误1596.27.4Er.093总线EEPROM操作超时6.27.5Er.09.4 EtherCAT同步周期设置错误1596.27.6Er.09.5PD0映射对象无效1596.27.7Er.09.6SYNC信号丢失.…1596.27.8Er.09.7IRQ信号丢失1596.27.9Er.09.8 EtherCAT SYNC信号抖动过大1606.27.10Er.09.9总线EEPROM写校验错误1607非EtherCAT总线控制模式7.】位置模式…1617.1.1模式设定7.1.2内部位置模式…7.1.3位置到达功能7.2速度模式1687.2.1模式设定…7.2.2内部数字给定169FV5L系列EtherCAT总线型龙门同服驱动器用户手册上海繁易信息科技股份有限公司7.2.3模拟量给定（适用于FVL-U3-N)7.2.4模拟量给定DI控制（适用于FV5L-U3-N)1717.2.5内部速度模式…7.2.6速度到达功能1737.3转矩模式.…1747.3.1模式设定.…7.3.2模拟量给定（适用于FV5L-U3-N)7.3.3内部数字给定.…..1767.3.4转矩到达功能7.4混合模式.…1777.5DI点动功能1787.6D0强制输出.1788绝对值功能的使用方法（适用于旋转电机）1808.1绝对值编码器电池盒的使用1808.2编码器反馈位置计算，1808.3多圈计数溢出故障Er.10.81818.4增量模式…8.5绝对线性模式181*****1838.7配置步骤1859全闭环功能(U3系列)1871879.2编码器接线1879.3相关功能码1889.4监控参数…19210龙门控制19310.1龙门控制简介19310.2配置方法19310.3相关功能码.…19511DI/D0功能..20211.1DI功能参数设定202FV5L系列EtherCAT总线型龙门同服驱动器用户手册FLEXEM上海繁易信息科技股份有限公司11.1.2DI功能说明..20320411.2.1相关功能码.20411.2.2D0功能说明12增益调整/振动抑制…20612.1增益调整目标….20612.2手动增益调整20712.2.1惯量辨识…2081222刚性等级调整.210122.3振动抑制设定.…21512.24实际应用增益调整，22213报著警处理.23214对象字典25814.】通信对象区域(1000h1FFFh)….25814.2厂家自定义区域(2000h5FFFh)26614.3CiA402对象区域(6000h-9FFFh)14.4参数一览表.…27514.4.1P00组增益类参数27514.42P01组振动抑制类参数…27814.4.3P02组基本参数设定28014.4.4P03组指令设定参数.…28514.4.5P04组输入类参数28914.4.6P05组输出类参数..…29014.4.7P06误差补偿参数.…29214.4.8P08组Modbus通讯参数29314.4.9P0A组龙门功能..29414.4.10P0B组扩展功能类参数29714.4.11P0F组内部速度模式…29914.4.12P10组任务位置模式..304FV5L系列EtherCAT总线型龙门同服驱动器用户手册FLEXEM上海繁易信息科技股份有限公司14.4.13P17组非标功能参数..14.4.14P18组电机参数31514.4.15P19组驱动器参数32014.4.16U00组状态显示类参数32214.4.17U01组软件版本显示类参数.32514.4.18F组辅助功能类参数.32515典型配置案例.….328I5.I繁易FL8系列PLC与FV5L驱动器进行EtherCAT通讯32815.1.】总线模式通用配置…32815.12周期同步位置控制模式(CSP)33815.13周期同步速度控制模式(CSV)34115.14周期同步转矩控制模式(CST)34615.1.5轮廓位置控制模式(PP)35115.1.6轮廓速度控制模式(PV)35815.1.7轮廓转矩控制模式(PT)36315.1.8原点回归模式(HM)36916附录A-驱动器CN1信号端子定义.37516.1SIZE-A/SIZE-B型驱动器的端子(E1系列)37516.2SIZE-A/SIZE-B型驱动器的端子(U3系列)37516.3SIZE-C/SIZE-D型驱动器的端子(E1系列)37616.4SIZE-C/SIZE-D型驱动器的端子(U3系列)37716.5CN1引脚说明….378.38118附录C-术语383FV5L系列EtherCAT总线型龙门同服驱动器用户手册