上海繁易信息科技股份有限公司目录前言…1面板显示及操作1.1面板按键介绍1.2面板LED显示1.3操作模式的使用21.4P组参数设定31.5U组参数显示.41.6F组参数使用.82控制及时序.…2.1接通电源时序图.…132.2抱闸使能时序图.142.3停机时序图152.3.1停机相关功能码162.3.2停机相关对象字典.172.4泄放功能设定183通用电机调试…193.2接线检查193.3伺服通电.203.4点动运行.…203.5设置参数223.5.1旋转方向选择223.5.2抱闸设置3.6试运行…3.7伺服停止.…224 EtherCAT通信.244.1从站别名设置.4.2通信规格.24FV3系列旋转EtherCAT总线型同服驱动器用户手册上海繁易信息科技股份有限公司4.3从站通信模型…244.4通信状态机254.5通信同步模式…264.6邮箱数据通信(SD0)274.7过程数据通信(PD0)284.7.1可变PD0组合.294.7.2固定PD0组合1.294.7.3固定PD0组合2….304.7.4固定PD0组合34.7.5固定PD0组合4..4.7.6固定PD0组合5.5 EtherCAT总线控制模式5.1总线通信状态及转换335.2支持的驱动模式(6502h)345.3控制字(6040h)..…355.4状态字(6041h).375.5模式选择(6060h)…385.6模式选择显示(6061h)…5.7位置控制常用设定405.7.1对象字典….405.7.2软限位设定功能5.7.3位置控制通用设定5.7.4位置到达功能5.7.5位置偏差功能485.8轮廓位置控制模式(PP mode)495.8.1关联对象字典505.8.2PP模式控制字5.8.3PP模式状态字5.8.4PP模式动作流程详解...535.8.5加速度参数…57FV3系列旋转EtherCAT总线型同服驱动器用户手册上海繁易信息科技股份有限公司5.8.6减速度参数…5.8.7加速度限制585.8.8减速度限制…585.8.9速度限制5.9周期同步位置控制模式(CSP mode)595.9.1关联对象字典.5.9.2CSP模式控制字5.9.3CSP模式状态字605.9.4CSP控制模式的动作615.9.5通信异常发生时的补偿处理5.9.6CSP模式指令保护功能625.I0原点回归模式(HM mode)625.10.1关联对象字典….625.102HM模式控制字5.10.3HM模式状态字645.10.4 Homing动作中的异常报警715.10.5支持的回原点模式(60E3h)5.10.6HM模式的动作.725.10.7原点偏置(607Ch).…885.10.8关联功能码89905.11.1对象字典.905.12轮廓速度控制模式(PV mode)925.12.1关联对象字典.935.12.2PV模式控制字5.12.3PV模式状态字945.12.4PV控制模式的动作955.12.5速度限制参数.965.12.6速度到达功能.965.12.7零速监控功能…97FV3系列旋转EtherCAT总线型同服驱动器用户手册上海繁易信息科技股份有限公司5.12.8周期同步速度控制模式(CSV mode)985.12.9关联对象字典.…985.13CSV模式的动作5.14转矩控制常用设定1005.14.1对象字典.…5.142指令极性..1011025.15轮廓转矩控制模式(PT mode).5.15.1关联对象字典1035.152PT控制模式的动作.…1045.15.3转矩到达功能1055.16周期同步转矩控制模式(CSTmode)1055.162CST控制模式的动作…1075.17探针功能1075.17.1物理信号配置5.17.2探针功能(60B8h)1085.17.3探针状态(60B9h).1095.17.4探针锁存位置(60BAh~60BDh).5.17.5探针的事件模式.…5.18数字输入(60FDh)1125.19数字输出(60FEh).5.20电子齿轮比…1155.21位置指令滤波.…5.22指令极性(607Eh).…5.23软限位(607Bh).1185.24运行监控功能，1195.25总线模式停机功能5.25.1抱闸电机停机5.252快速停机方式选择(605Ah)1225.25.3伺服0FF停机方式选择605Ch)122FV3系列旋转EtherCAT总线型同服驱动器用户手册上海繁易信息科技股份有限公司5.25.4Halt停机方式选择(605Dh)5.25.5故障2停机方式选择(605Eh)1245.25.6故障1停机方式…1255.25.7超程停机方式.5.25.8停机关联对象…5.26 EtherCAT关联的故障.1265.26.1Er.09.0 EtherCAT硬件初始化失败1265.262Er.09.1ESI校验错误1265.26.3Er.09.2总线EEPROM数据校验错误1265.26.4Er.09.3总线EEPROM操作超时1265.26.5Er.09.4 EtherCAT同步周期设置错误1265.26.6Er.09.5PD0映射对象无效1265.26.7Er.09.6SYNC信号丢失.…1275.26.8Er.09.7IRQ信号丢失1275.26.9Er.09.8 EtherCAT SYNC信号抖动过大1275.26.10E.09.9总线EEPROM写校验错误1276非EtherCAT总线控制模式.1286.】位置模式…1286.1.1模式设定6.1.2内部位置模式…1286.1.3位置到达功能6.2速度模式.1356.2.1模式设定.…6.2.2内部数字给定6.2.3内部速度模式..1376.2.4速度到达功能1396.3转矩模式…1406.3.1模式设定1406.3.3转矩到达功能.FV3系列旋转EtherCAT总线型同服驱动器用户手册上海繁易信息科技股份有限公司6.4混合模式.6.5D0强制输出.7绝对值功能的使用方法..1437.1多圈绝对值功能1437.2绝对值编码器电池盒的使用.1437.3编码器反馈位置计算1437.4多圈计数溢出故障Er.10.8.7.5增量模式1447.6绝对线性模式…7.7绝对旋转模式…1467.8线性模式…1487.9单圈绝对值模式1507.10配置步骤…1518.1DI功能参数设定…1538.1.1相关功能码1538.1.2DI功能说明.1548.2D0功能参数设定1558.2.1相关功能码…1569增益调整/振动抑制…1589.1增益调整目标…1589.2手动增益调整.1599.2.1惯量辨识.1609.2.2刚性等级调整1629.2.3振动抑制设定9.2.4实际应用增益调整9.3自动增益调整18410报警处理…11对象字典..205FV3系列旋转EtherCAT总线型同服驱动器用户手册FLEXEM上海繁易信息科技股份有限公司20511.2厂家自定义区域(2000h5FFFh)21311.3CiA402对象区域(6000h~9FFFh)21311.4参数一览表22211.4.1P00组增益类参数22211.4.2P01组震动抑制类参数22511.4.3P02组基本参数设定22811.4.4P03组指令设定参数…11.4.5P04组输入类参数23611.4.6P05组输出类参数.…23711.4.7P08组通信设定参数23911.4.8P0B组扩展功能类参数.24011.4.9P0F组内部速度模式.24311.4.10P10组任务位置模式24711.4.11P17组非标功能参数.25611.4.12P18组电机参数…25811.4.13P19组驱动器参数.…26111.4.14U00组状态显示类参数.…11.4.15U01组软件版本显示类参数…11.4.16F组辅助功能类参数….26712 EtherCAT总线通讯配置案例.269I2.I繁易FL8系列PLC与FV3驱动器进行EtherCAT通讯26912.12周期同步位置控制模式(CSP)27912.1.3周期同步速度控制模式(CSV)28312.14周期同步转矩控制模式(CST)28812.1.5轮廓位置控制模式(PP).29312.1.6轮廓速度控制模式(PV)30012.1.7轮廓转矩控制模式(PT)30512.1.8原点回归模式(HM)…311FV3系列旋转EtherCAT总线型同服驱动器用户手册上海繁易信息科技股份有限公司13附录A-驱动器CN1信号端子定义.31713.1SIZE-A/SIZE-B型驱动器的端子31713.2CN1的引脚说明31714附录B-FAQ…15附录C-术语..321FV3系列旋转EtherCAT总线型同服驱动器用户手册上海繁易信息科技股份有限公司前言概述感谢您选择繁易的产品。FV3系列旋转EtherCAT总线型伺服驱动器是伺服系统的重要组成部分，通过接收并响应上位机控制器的指令，精准控制旋转电机的位置，运行速度和输出转矩，满足客户在不同生产场景上的应用需求。FV3系列旋转EtherCAT总线型伺服驱动器功能丰富，性能卓越，控制带宽高，支持EtherCAT通讯命令形式：支持自动调整、自适应振动抑制、惯量识别、低频抖动抑制、误差补偿等易用性功能：支持通过后台软件调试优化功能，可广泛应用于消费电子，半导体，锂电，光伏等领域。本手册详细介绍了FV3系列旋转EtherCAT总线型伺服驱动器的调试方法。手册所提供的内容仅具备一般性的指导意义，并不确保涵盖所有型号产品的所有使用场景。因版本升级、设备型号、配置文件不同等原因，手册中所提供的内容与用户使用的实际设备界面可能不一致，请以用户设备界面的实际信息为准，手册中不再针对前述情况造成的差异一一说明。出于功能介绍及配置示例的需要，手册中可能会使用P地址、网址、域名等。如无特殊说明上述内容均为示例，不指代任何实际意义。预期读者本文档主要适用于期望了解FV3系列旋转EtherCAT总线型伺服驱动器操作方法及功能的读者，包括电气工程师、机械工程师等。本文假设读者对以下领域的知识有一定了解：◆自动控制原理◆基本的电气知识伺服系统工作原理◆传感器应用格式约定本手册内容格式约定如下。内容说明粗体字软件界面上的各类控件名称以及内容。例如：“在菜单栏选择笛口/当前窗口属性进入修改窗口页面，选择定时器页签”。介绍软件界面的操作步骤时，用于隔离点击对象（菜单项、子菜单、按钮等）。例如：“在菜单栏选择元件/开关/位设定，新建位设定开关元件”。可变参数，必须使用实际值进行替代。例如：“在浏览器地址栏输入‘p:MⅢ的P',回车斜体字后进入HMⅫ的文件目录界面”。本手册图标格式约定如下。图标说明FV3系列旋转EtherCAT总线型同服驱动器用户手册