上海繁易信息科技股份有限公司目录前言…1面板显示及操作1.1面板按键介绍1.2面板LED显示.1.3面板使用操作21.4P组参数设定.…1.5U组参数显示1.6F组参数使用.…2控制及时序.…2.1接通电源时序图122.2抱闸使能时序图…132.3停机时序图142.4DB功能172.5泄放功能设定173通用电机调试…3.1调试步骤…193.2接线检查193.3伺服通电203.4点动运行203.5设置参数223.6试运行…3.7伺服停止224 EtherCAT通信…4.1从站别名设置…4.2通信规格.…244.3从站通信模型，4.4通信状态机254.5通信同步模式…264.6邮箱数据通信(SDO)FV3S系列旋转EtherCAT总线型同服驱动器用户手册上海繁易信息科技股份有限公司4.7过程数据通信(PDO)5 EtherCAT总线控制模式…5.1总线通信状态及转换345.2支持的驱动模式(6502h)355.3控制字(6040h).…375.4状态字(6041h).…5.5模式选择(6060h)…5.6模式选择显示(6061h).405.7位置控制通用设定…415.8轮廓位置控制模式(PPmode).475.9周期同步位置控制模式(CSP mode)575.10原点回归模式(HM mode)615.11速度控制常用设定5.12轮廓速度控制模式(PV mode)935.13周期同步速度控制模式(CSV mode)5.14转矩控制常用设定.…1005.15轮廓转矩控制模式(PT mode)…5.16周期同步转矩控制模式(CST mode)1055.17探针功能1075.18数字输入状态(60FDh)..1125.19数字输出状态(60FEh).5.20电子齿轮比…5.21位置指令滤波.…5.22指令极性(607Eh).…5.23软限位(607Bh)1185.24运行监控功能…5.25总线模式停机功能1215.26 EtherCAT关联的故障，1296非EtherCAT总线控制模式.131131FV3S系列旋转EtherCAT总线型同服驱动器用户手册上海繁易信息科技股份有限公司6.2速度模式…6.3转矩模式.1426.4混合模式1446.5DI点动功能1456.6D0强制输出..7绝对值功能的使用方法…7.1多圈绝对值功能7.2绝对值编码器电池盒的使用1477.3编码器反馈位置计算1477.4多圈计数溢出故障Er.10.8.1487.5增量模式….1487.6绝对线性模式1497.7绝对旋转模式…1507.8线性模式1527.9单圈绝对值模式.…1541558DDO功能1578.1DI功能参数设定1578.2DO功能参数设定1599增益调整/振动抑制.…1619.1增益调整目标1619.2手动增益调整.…16218711对象字典.20920911.2厂家自定义区域(2000h-5FFFh)21711.3CiA402对象区域(6000h-9FFFh).21711.4参数一览表…22712 EtherCAT总线通讯配置案例…I2.】繁易FL8系列PLC与FV3S驱动器进行EtherCAT通讯27212.2汇川AM401与FV3 S EtherCAT通讯.…319FV3S系列旋转EtherCAT总线型同服驱动器用户手册FLEXEM上海繁易信息科技股份有限公司12.3欧姆龙NX1P2与FV3 S EtherCAT通讯.32613附录A-驱动器CN1信号端子定义.33213.1SIZE-A/SIZE-B型驱动器的端子33213.2SIZE-C/SIZE-D型驱动器的端子..…33213.3CN1引脚说明.…33314附录B-FAQ15附录C-术语FV3S系列旋转EtherCAT总线型同服驱动器用户手册FLEXEM上海繁易信息科技股份有限公司前言概述感谢您选择繁易的产品。FV3S系列旋转EtherCAT总线型伺服驱动器是伺服系统的重要组成部分，通过接收并响应上位机控制器的指令，精准控制旋转电机的位置，运行速度和输出转矩，满足客户在不同生产场景上的应用需求。FV3S系列旋转EtherCAT总线型伺服驱动器功能丰富，性能卓越，控制带宽高，支持EtherCAT通讯命令形式：支持自动调整、自适应振动抑制、惯量识别、低频抖动抑制、误差补偿等易用性功能：支持通过后台软件调试优化功能，可广泛应用于消费电子，半导体，锂电，光伏等领域。本手册详细介绍了FV3S系列旋转EtherCAT总线型同服驱动器的操作方法与功能。手册所提供的内容仅具备一般性的指导意义，并不确保涵盖所有型号产品的所有使用场景。因版本升级、设备型号、配置文件不同等原因，手册中所提供的内容与用户使用的实际设备界面可能不一致，请以用户设备界面的实际信息为准，手册中不再针对前述情况造成的差异一一说明。出于功能介绍及配置示例的需要，手册中可能会使用P地址、网址、域名等。如无特殊说明上述内容均为示例，不指代任何实际意义。预期读者本文档主要适用于期望了解FV3S系列旋转EtherCAT总线型伺服驱动器操作方法及功能的读者，包括电气工程师、机械工程师等。本文假设读者对以下领域的知识有一定了解：◆自动控制原理◆基本的电气知识◆伺服系统工作原理◆传感器应用获得帮助使用过程中如遇任何问题，请致电服务热线4008-033-022。请访问htps:www.flexem./download获取更多文档。联系信息地址：上海市杨浦区国安路386号NNO创智A栋9楼邮编：200043官网：htps/www.flexem.FV3S系列旋转EtherCAT总线型同服驱动器用户手册上海繁易信息科技股份有限公司1面板显示及操作1.1面板按键介绍伺服驱动器的面板由显示器(LED数码管)和按键组成。可用于伺服驱动器的各类显示、以P组参数设定为例，按键常规功能如下表所示。名称常规功能MMODE键变更操作模式和参数UP键选择的数字（闪烁的数字）增大DOWN键选择的数字（闪烁的数字）减小◆短按此键，选择的数字（闪烁的数字）左SHIFT键移◆长按此键，切换参数的高位、低位SET键进入下一级菜单或者设定参数等1.2面板LED显示LED数码管显示与实际对应字符请参见下表。LED显示对应字符LED显示对应字符LED显示对应字符LED显示对应字符07EE08FP993RAH6JFV3S系列旋转EtherCAT总线型同服驱动器用户手册上海繁易信息科技股份有限公司LED显示对应字符LED显示对应字符LED显示对应字符LED显示对应字符5LU6d1.3面板使用操作伺服驱动器运行时，面板可用于伺服的状态显示、参数显示、故障显示和监控显示，默认为状态显示。◆状态显示：显示当前伺服所处状态，如同服准备完成、伺服使能、伺服正在运行等。参数显示：显示参数及参数设定值，如P00.00、P01.00等。故障显示：显示同服发生的故障代码及告警代码，如Er.10.0、AL.0C.0等。◆监控显示：显示伺服当前运行参数，如U00.00、U00.01等。面板显示切换操作方法请参见下图。00MODEMODE电源接通状态显示参数设定监控显示Pnn.XXUnn.xx辅助功能Fx0MODE接通电源时，面板默认为状态显示模式。按Mode键可切换面板一级菜单，如P组、U组、F组的切换，参考上图。断电上电后面板恢复默认状态显示。P0B.09可修改默认上电显示，默认16#25为状态显示，如修改为16#00，则默认显示为U00.00电机转速，如修改为16#0E,则默认显示为U00.0E平均负载率。状态显示包含伺服运行状态和网络状态，详情请参见下表：伺服状态/网络状态面板显示上电初始时刻软件复位时FV3S系列旋转EtherCAT总线型同服驱动器用户手册上海繁易信息科技股份有限公司网络Operational状态CSP模式伺服未准备好网络Operational状态CSP模式伺服准备好网络Operational状态CSP模式伺服使能状态伺服报警状态伺服警告状态◆左侧第一个数码管表示网络状态：1为初始状态Init:2为Pre-Operational状态：4为Safe-Operational状态：8为Operational状态。◆左侧第二个数码表示对象字典6060状态，表示当前运行模式(1为轮廓位置，3为轮廓速度，4为轮廓转矩，6为回零模式，8为周期同步位置，9为周期同步速度，A为周期同步转矩)，如正常CSP模式运行时应该显示“88nun”,即网络状态是Operational,.模式是CSP,伺服状态是使能。“rset”表示伺服初始化，驱动器处于初始化或软件复位状态，等待初始化或复位完成后自动切换为其他状态。“dy”表示伺服未准备好，请检查驱动器的供电电压是否低于工作电压范围。“dy”表示同服己准备好，可以接受指令信号。◆“run”表示伺服己使能或在使能运行状态。“Er.05.3”表示同服处于故障状态，故障代码为053，查询报警处理章节进行排查，请参考报警处理。“A1.0C.0”表示伺服处于告警状态，告警代码为0C.0,查询报警处理章节进行排查，请参考报警处理◆LAIN表示Ethercat IN链接/活动指示灯的颜色应为绿色。L/AOUT表示Ethercat OUT链接/活动指示灯的颜色应为绿色。ERR(错误)指示器显示错误或者输入错误等。◆RUN Ethercat网络状态指示灯的详细信息请参见下表。网络状态面板最左侧显示Run LED灯状态ESM StateINIT1灭PRE-OPERATIONAL2快速闪烁SAFE-OPERATIONAL3慢速闪烁OPERATIONAL绿灯点亮BOOTSTRAP3不支持FV3S系列旋转EtherCAT总线型同服驱动器用户手册3FLEXEM上海繁易信息科技股份有限公司1.4P组参数设定参数设定：伺服进入参数设定模式，需要更改伺服参数需要使用此组，以设定P02.03为例：P00.结束设定按Mode返回P02.done按Set键进入PO2组按St键设定新参数P02.006000按Up/Dawn键设定需要的新值P02.0325001.5U组参数显示◆例如：选中U00.07显示绝对位置计数器。U00.结束按Set键进入U00组按Modc键返回U00.00观察绝对位置计数U00.07按Set键查看00.072345按Shift键切换高位◆例如：选中U00.01显示伺服DI状态。FV3S系列旋转EtherCAT总线型同服驱动器用户手册