上海繁易信息科技股份有限公司目录1状态指示灯说明1.2 EtherCAT状态指示灯.…32.1接通电源时序图.…32.2抱闸使能时序图.…42.3停机时序图2.3.1停机相关功能码62.3.2停机相关对象字典73通用电机调试…3.1调试步骤3.2接线检查.…3.3伺服通电103.4点动运行.…103.5设置参数…3.6试运行123.7伺服停止…124 EtherCAT通信.4.1从站别名设置.…144.2通信规格…144.3从站通信模型144.4通信状态机.…154.5通信同步模式.…164.6邮箱数据通信(SD0)174.7过程数据通信(PDO)184.7.1可变PD0组合194.7.2固定PD0组合1194.7.3固定PD0组合2…20FD5系列旋转EtherCAT总线型同服驱动器用户手册上海繁易信息科技股份有限公司4.7.4固定PD0组合3204.7.5固定PD0组合44.7.6固定PD0组合5.5 EtherCAT总线控制模式…5.1总线通信状态及转换235.2支持的驱动模式(6502h)5.3控制字(6040h)…255.4状态字(6041h)…5.5模式选择(6060h).285.6模式选择显示(6061h)295.7位置控制常用设定.…305.7.1对象字典….305.7.2软限位设定功能.…345.7.3位置到达功能.355.7.4位置偏差功能.355.8轮廓位置控制模式(PP mode)365.8.1关联对象字典375.8.2PP模式控制字385.8.3PP模式状态字5.8.4PP模式的动作.405.8.5加速度参数.445.8.6减速度参数5.8.7加速度限制.455.8.8减速度限制….455.8.9速度限制5.9周期同步位置控制模式(CSP mode).465.9.1关联对象字典.465.9.2CSP模式控制字475.9.3CSP模式状态字475.9.4CSP模式的动作48FD5系列旋转EtherCAT总线型同服驱动器用户手册FLEXEM上海繁易信息科技股份有限公司5.9.5通信异常发生时的补偿处理485.9.6CSP模式指令保护功能5.10原点回归模式(HM mode)5.10.1关联对象字典49505.10.3HM模式状态字5.10.4 Homing动作中的异常报警585.10.5支持的回原点模式(60E3h)585.10.6HM模式的动作595.10.7原点偏置(607Ch).755.10.8关联功能码.755.11速度控制常用设定5.11.1对象字典….795.11.3速度偏置.795.12轮廓速度控制模式(PV mode).805.12.1关联对象字典805.122PV模式控制字815.12.3PV模式状态字.825.12.4PV控制模式的动作825.12.5速度限制参数….835.12.6速度到达功能835.12.7零速监控功能…845.13周期同步速度控制模式(CSV mode)5.13.1关联对象字典855.13.2CSV模式控制字.865.13.3CSV模式状态字875.13.4CSV控制模式的动作875.14转矩控制常用设定.875.14.1对象字典..87FD5系列旋转EtherCAT总线型同服驱动器用户手册上海繁易信息科技股份有限公司5.142指令极性895.14.3转矩偏置895.15轮廓转矩控制模式(PT mode).895.15.1关联对象字典.905.15.3PT模式状态字.…915.15.4PT控制模式的动作.925.15.5转矩到达功能.925.16周期同步转矩控制模式(CST mode)…925.16.1CST模式控制字..935.162CST模式状态字935.16.3CST控制模式的动作5.17探针功能.945.17.1物理信号配置945.17.2探针功能(60B8h)955.17.3探针状态(60B9h)…5.17.4探针锁存位置(60BAh~60BDh).975.17.5探针的事件模式.985.18位置比较输出功能（非标功能）995.18.1关联功能码1005.182位置比较输出有效D0输出5.18.3比较输出动作1065.19数字输入(60FDh)..1075.20数字输出(60FEh).1085.21电子齿轮比.…1095.22位置指令滤波..1105.23指令极性(607Eh).5.24软限位(607Bh)1125.25运行监控功能.……1135.26 EtherCAT停机功能115FD5系列旋转EtherCAT总线型同服驱动器用户手册上海繁易信息科技股份有限公司5.26.1抱闸电机停机时序…5.26.2快速停机方式选择(605Ah)5.26.3伺服OFF停机方式选择(605Ch).5.26.4Halt停机方式选择(605Dh)1175.26.5故障2停机方式选择(605Eh)..5.26.6故障1停机方式.5.26.7超程停机方式5.26.8停机关联对象.…5.27 EtherCAT关联的故障，1205.27.1Er.09.0 EtherCAT硬件初始化失败1205.27.2Er.09.1ESI校验错误1205.27.3Er.09.2总线EEPROM数据校验错误.1205.27.4Er.09.3总线EEPROM操作超时1205.27.5Er.09.4 EtherCAT同步周期设置错误1215.27.6Er.09.5PD0映射对象无效1215.27.7Er.09.6SYNC信号丢失…1215.27.8Er.09.7IRQ信号丢失1215.27.9Er.09.8 EtherCAT SYNC信号抖动过大1215.27.10E.09.9总线EEPROM写校验错误6非EtherCAT总线控制模式.6.1位置模式.…1226.1.1模式设定6.1.2内部位置模式1226.1.3相关功能码…6.2速度模式.1286.2.1模式设定.…6.2.2内部数字给定.1296.2.3模拟量给定1306.2.4模拟量给定DI控制1316.2.5内部速度模式.131FD5系列旋转EtherCAT总线型同服驱动器用户手册上海繁易信息科技股份有限公司6.2.6速度到达功能6.3转矩模式1346.3.1模式设定6.3.2内部数字给定1356.3.3模拟量给定6.3.4转矩到达功能.1366.4D0强制输出.…1377压力控制功能…1387.1.1注意事项…1387.1.2基本动作流程..1397.1.3D/D0时序控制1407.1.4功能码说明.1408绝对值功能的使用方法.1488.1多圈绝对值功能.…1488.2绝对值编码器电池盒的使用1488.3编码器反馈位置计算.1488.4多圈计数溢出故障Er10.8.1498.5增量模式.1498.6绝对线性模式1508.7绝对旋转模式1518.8线性模式.1538.9配置步骤…1559.1DI功能参数设定….1579.1.1相关功能码…9.1.2DI功能说明1589.2D0功能参数设定1599.2.1相关功能码1599.2.2D0功能说明..16010增益调整/振动抑制16210.1增益调整目标162FD5系列旋转EtherCAT总线型同服驱动器用户手册上海繁易信息科技股份有限公司102手动增益调整102.1惯量辨识.1022刚性等级调整102.3振动抑制设定170102.4实际应用增益调整.10.3自动增益调整18719112对象字典…12.2厂家自定义区域(2000h5FFFh)22112.3CiA402对象区域(6000h-9FFFh)22112.4参数一览表…23112.4.1P00增益调整类23123312.4.3P02基本设定23612.4.4P03指令设定.…24112.4.5P04输入设定.24412.4.6P05输出设定24612.4.7P06误差补偿.…24712.4.8P08通信设定24812.4.9P0B扩展功能24912.4.10P0C和P0E压力控制25012.4.11P0F内部速度功能25412.4.12P10内部位置模式25812.4.13P11位置比较输出.26712.4.14P17组非标功能参数27812.4.15P18电机参数…**********.28012.4.16P19驱动器参数…28312.4.17U00组状态显示类参数28412.4.18U01组软件版本显示类参数288FD5系列旋转EtherCAT总线型同服驱动器用户手册FLEXEM上海繁易信息科技股份有限公司124.19F组辅助功能类参数.28913 EtherCAT总线配置案例.291I3.I繁易FL8系列PLC与FD5驱动器进行EtherCAT通讯29113.1.】总线模式通用配置.…29113.12周期同步位置控制模式(CSP)13.1.3周期同步速度控制模式(CSV).30513.1.4周期同步转矩控制模式(CST)13.1.5轮廓位置控制模式(PP)31513.1.6轮廓转矩控制模式(PT)32713.1.7原点回归模式(HM)33314附录A-驱动器CN1信号端子定义.33915附录B-FAQ…16附录C-术语….343FD5系列旋转EtherCAT总线型同服驱动器用户手册上海繁易信息科技股份有限公司前言概述感谢您选择繁易的产品。FD5系列旋转EtherCAT总线型伺服驱动器，是伺服系统的重要部分。通过接收并响应上位机控制器的指令，精准控制电机的位置，运行速度和输出转矩，满足客户在不同生产场景的应用需求。FD5系列旋转EtherCAT总线型伺服驱动器功能丰官，性能卓越，控制带宽高，支持EtherCAT通讯、模拟量输入等不同的命令形式。支持压力控制功能。支持自动调整、自适应振动抑制、惯量识别、低频抖动抑制等易用性功能：支持通过调试软件调试优化功能性能，可广泛应用于消费电子、半导体、锂电、光伏等领域。本手册详细介绍了FD5系列旋转EtherCAT总线型伺服驱动器的调试方法与功能。手册所提供的内容仅具备一般性的指导意义，并不确保涵盖所有型号产品的所有使用场景。因版本升级、设备型号、配置文件不同等原因，手册中所提供的内容与用户使用的实际设备界面可能不一致，请以用户设备界面的实际信息为准，手册中不再针对前述情况造成的差异一一说明。出于功能介绍及配置示例的需要，手册中可能会使用P地址、网址、域名等。如无特殊说明上述内容均为示例，不指代任何实际意义。预期读者本文档主要适用于期望了解FD5系列旋转EtherCAT总线型伺服驱动器调试方法及维护方法的读者，包括电气工程师、伺服系统设计师、伺服调试工程师等。本文假设读者对以下领域的知识有一定了解：◆自动控制原理◆基本的电气知识伺服系统工作原理◆传感器应用格式约定本手册内容格式约定如下。内容说明软件界面上的各类控件名称以及内容。例如：“在菜单栏选择窗口/当前窗口属性进入修改窗粗体字口页面，选择定时器页签”。介绍软件界面的操作步骤时，用于隔离点击对象（菜单项、子菜单、按钮等）。例如：“在菜单栏选择元件/开关/位设定，新建位设定开关元件”。可变参数，必须使用实际值进行替代。例如：“在浏览器地址栏输入‘p:HMⅡ的P'，回车斜体字后进入HM的文件目录界面”。本手册图标格式约定如下。FD5系列旋转EtherCAT总线型同服驱动器用户手册