上海繁易信息科技股份有限公司目录前言1状态指示灯说明…1.2 EtherCAT状态指示灯..2控制及时序.…32.1接通电源时序图…32.2抱闸使能时序图.2.3停机时序图2.3.1停机相关功能码62.3.2停机相关对象字典73通用旋转电机调试93.1调试步骤.93.2接线检查.…93.3伺服通电.…103.4点动运行.…103.5设置参数…3.6试运行123.7伺服停止12134.1直线电机调试步骤134.1.1直线电机参数配置.134.1.2角度辨识（电机寻相）164.1.3点动运行与两段位置运行.234.1.4惯量辨识…244.2直线电机典型故障处理254.2.1Er.01.5相序错误.…4.2.2Er.02.9电机堵转Er.02.A电机过载264.2.3Er.02.BPTC电机过温报警274.2.4Er.05.3位置偏差过大.27FD5系列全功能EtherCAT总线型同服驱动器用户手册上海繁易信息科技股份有限公司4.2.5Er.05.5飞车报警.…4.2.6Er.05.6超速294.2.7Er.04.7Hall角度异常…4.2.8Er.07.0角度辨识失败.304.2.9Er.07.1角度辨识失败1…4.2.10Er.072角度辨识失败2314.2.11Er.07.4角度辨识堵转…314.2.12Er.0C.4直线电机反馈干扰告警/Er.10.A增量编码器AB干扰4.2.13Er.10.C Hall反馈错误…4.2.14Er.10.E增量编码器反馈干扰324.3直线电机参数说明334.4直线电机误差补偿功能374.4.1误差补偿运行功能.384.4.2误差补偿原点…385 EtherCAT通信.…395.1从站别名设置.5.2通信规格…5.3从站通信模型…5.4通信状态机…405.5通信同步模式…415.6邮箱数据通信(SD0)425.7过程数据通信(PDO)…435.7.1可变PD0组合445.7.2固定PD0组合1.445.7.3固定PD0组合2.455.7.4固定PD0组合3.455.7.5固定PD0组合4.…465.7.6固定PD0组合5.466 EtherCAT总线控制模式…6.1总线通信状态及转换FD5系列全功能EtherCAT总线型同服驱动器用户手册上海繁易信息科技股份有限公司6.2支持的驱动模式(6502h)6.3控制字(6040h)506.4状态字(6041h).6.5模式选择(6060h).536.6模式选择显示(6061h)546.7位置控制常用设定556.7.1对象字典…556.7.2软限位设定功能586.7.3位置到达功能…596.7.4位置偏差功能.606.8轮廓位置控制模式(PP mode)606.8.1关联对象字典616.8.2PP模式控制字626.8.3PP模式状态字636.8.4PP模式的动作646.8.5加速度参数686.8.6减速度参数696.8.7加速度限制…696.8.8减速度限制.…696.8.9速度限制696.9周期同步位置控制模式(CSP mode)706.9.1关联对象字典706.9.2CSP模式控制字716.9.3CSP模式状态字716.9.4CSP模式的动作726.9.5通信异常发生时的补偿处理736.9.6CSP模式指令保护功能746.10原点回归模式(HM mode)746.10.1关联对象字典…746.10.2HM模式控制字.75FD5系列全功能EtherCAT总线型同服驱动器用户手册FLEXEM上海繁易信息科技股份有限公司6.10.3HM模式状态字…766.10.4 Homing动作中的异常报警836.10.5支持的回原点模式836.10.6HM模式的动作846.10.7原点偏置(607Ch).1016.10.8关联功能码.1016.11速度控制常用设定…1026.11.1对象字典1026.12轮廓速度控制模式(PV mode)1056.12.1关联对象字典1066.12.2PV模式控制字1076.12.3PV模式状态字1086.12.4PV控制模式的动作1086.12.5速度限制参数…1096.12.6速度到达功能1096.12.7零速监控功能.6.13周期同步速度控制模式(CSV mode)1116.13.1关联对象字典.6.13.2CSV模式控制字6.13.3CSV模式状态字6.13.4CSV控制模式的动作1136.14转矩控制常用设定1136.14.1对象字典…1136.142指令极性.1156.14.3转矩偏置.6.15轮廓转矩控制模式(PT mode)1156.15.1关联对象字典1166.15.2PT模式控制字.1176.153PT模式状态字….1176.154PT控制模式的动作FD5系列全功能EtherCAT总线型同服驱动器用户手册上海繁易信息科技股份有限公司6.15.5转矩到达功能6.16周期同步转矩控制模式(CST mode)6.16.1CST模式控制字1196.162CST模式状态字1196.16.3CST控制模式的动作1206.17探针功能1216.17.1物理信号配置1216.172探针功能(60B8h).…1216.17.3探针状态(60B9h)…1226.17.4探针锁存位置(60BAh~60BDh).1236.17.5探针的事件模式1246.18位置比较输出功能（非标功能）1266.18.1关联功能码1266.182位置比较输出有效D0输出1326.18.3比较输出动作1336.19数字输入(60FDh)..1336.20数字输出(60FEh).1346.21电子齿轮比.1366.22位置指令滤波…1376.23指令极性(607Eh)1386.24软限位(607Bh)...1396.25运行监控功能1406.26总线模式停机功能1426.26.1快速停机方式选择605Ah)1426.262伺服0FF停机方式选择(605Ch)1436.26.3Halt停机方式选择605Dh)1436.26.4故障2停机方式选择(605Eh).1446.26.5停机关联对象1456.27 EtherCAT关联的故障.…1456.27.1Er.09.0 EtherCAT硬件初始化失败145FD5系列全功能EtherCAT总线型同服驱动器用户手册上海繁易信息科技股份有限公司6.272Er.09.1ESI校验错误.…6.27.3Er.09.2总线EEPROM数据校验错误1466.27.4Er.09.3总线EEPROM操作超时1466.27.5Er.09.4 EtherCAT同步周期设置错误1466.27.6Er.09.5PD0映射对象无效.1466.27.7Er.09.6SYNC信号丢失1466.27.8Er.09.7IRQ信号丢失…1466.27.9Er.09.8 EtherCAT SYNC信号抖动过大1476.27.10Er09.9总线EEPROM写校验错误1477非EtherCAT总线控制模式..1487.1位置模式…1487.1.1模式设定1487.1.2内部位置模式.1487.1.3相关功能码1487.2速度模式……1547.2.1模式设定1547.2.2内部数字给定…1557.2.3模拟量给定.1567.2.4模拟量给定DI控制1577.2.5内部速度模式.1577.2.6速度到达功能1597.3转矩模式.1607.3.1模式设定1607.3.2内部数字给定1617.3.3模拟量给定1617.3.4转矩到达功能.1627.4压力控制功能1637.4.1注意事项.…1637.4.2基本动作流程.1647.4.3D/D0时序控制165FD5系列全功能EtherCAT总线型同服驱动器用户手册FLEXEM上海繁易信息科技股份有限公司7.4.4功能码说明1657.5D0强制输出1728绝对值功能的使用方法..1748.1多圈绝对值1748.2绝对值编码器电池盒的使用1748.3编码器反馈位置计算…1748.4多圈计数溢出故障Er10.8.1758.5增量模式1758.6绝对线性模式ee.e.1768.7绝对旋转模式1778.8线性模式1798.9配置步骤…1819全闭环功能.…9.1调试流程图1839.2编码器接线1839.3相关功能码1859.4监控参数188.19010.1DI功能参数设定19019010.12DI功能说明191102DO功能参数设定.192102.1相关功能码.1921022D0功能说明..19311增益调整/振动抑制.11.1增益调整目标19511.2手动增益调整19611.2.1惯量辨识…11.2.2刚性等级调整19911.2.3振动抑制设定…20311.2.4实际应用增益调整212FD5系列全功能EtherCAT总线型同服驱动器用户手册FLEXEM上海繁易信息科技股份有限公司22112报著处理….22413对象字典…24813.2厂家自定义区域(2000h-5FFFh)25613.3CiA402对象区域(6000h9FFFh)25613.4参数一览表.26613.4.1P00组增益类参数266134.2P01组震动抑制类参数268134.3P02组基本参数设定….27313.4.4P03组指令设定参数27813.4.5P04组输入类参数…28113.4.6P05组输出类参数28413.4.7P06全闭环功能及误差补偿参数28613.4.8P08组通信设定28813.4.9P0B组扩展功能类参数.29013.4.10P0C和P0E组压力控制参数29213.4.11P0F组内部速度模式，29613.4.12P10组内部位置模式…30013.4.13P17组非标功能参数13.4.14P18组电机参数.31213.4.15P19组驱动器参数31713.4.16U00组状态显示类参数31813.4.17U01组软件版本显示类参数32213.4.18F组辅助功能类参数…32214 EtherCAT总线模式配置案例.325I4.I繁易FL8与FD5 EtherCAT通讯32514.1.1总线模式通用配置…32514.12周期同步位置控制模式(CSP)33614.1.3周期同步速度控制模式(CSV)339FD5系列全功能EtherCAT总线型同服驱动器用户手册FLEXEM上海繁易信息科技股份有限公司14.1.4周期同步转矩控制模式(CST).34414.1.5轮廓位置控制模式(PP).34914.1.6轮廓速度控制模式(PV)35614.1.7轮廓转矩控制模式(PT)36114.1.8原点回归模式(HM).36715附录A-驱动器CN1信号端子定义37316附录B-FAQ.17附录C-术语..377FD5系列全功能EtherCAT总线型同服驱动器用户手册