上海繁易信息科技股份有限公司目录前言1面板显示及操作1.1面板按键介绍1.2面板LED显示.…1.3面板使用操作21.4P组参数设定.1.5U组参数显示31.6F组参数使用.1.7故障显示2控制及时序.…2.1接通电源时序图2.2抱闸使能时序图…2.2.1关联功能码2.3停机时序图…32.3.1关联功能码2.4DB功能.2.5泄放功能设定3通用旋转电机调试.3.1调试步骤3.2接线检查…73.3伺服通电….83.4点动运行.…3.5设置参数103.5.1旋转方向选择103.5.2抱闸设置103.6试运行…103.7伺服停止4直线电机调试…4.1新电机调试步骤.FV5系列直驱脉冲型同服驱动器用户手册FLEXEM上海繁易信息科技股份有限公司4.1.1直线电机参数配置124.1.2角度辨识（电机寻相）144.1.3点动运行与两段位置运行…204.1.4惯量辨识.…224.2直线电机典型故障处理234.2.1Er.01.5相序错误234.2.2Er.02.9电机堵转Er.02.A电机过载244.2.3Er.02.BPTC电机过温报警244.2.4Er.05.3位置偏差过大.244.2.5Er.05.5飞车报警254.2.6Er.05.6超速264.2.7Er.04.7Hall角度异常264.2.8Er.07.0角度辨识失败.264.2.9Er.07.1角度辨识失败1274.2.10Er.07.2角度辨识失败2.274.2.11Er.07.4角度辨识堵转.…274.2.1Er.0C.4直线电机反馈干扰告警/Er.10.A增量编码器AB干扰284.2.2Er.10.C Hall反馈错误284.2.3Er.10.E增量编码器反馈千扰294.3直线电机参数说明304.4直线电机误差补偿功能334.4.1误差补偿运行功能344.4.2误差补偿原点.…355控制模式…5.1位置模式365.1.1模式设定365.1.2外部脉冲指令.375.1.3内部位置模式.415.1.4分频输出功能.5.1.5位置到达功能48FV5系列直驱脉冲型同服驱动器用户手册上海繁易信息科技股份有限公司5.1.6位置偏差保护5.2原点回归.…5.2.1相关功能码5.2.2原点回归模式介绍525.3速度模式695.3.1模式设定695.3.2内部数字给定…705.3.3模拟量给定…715.3.4模拟量给定DI控制725.3.5内部速度模式725.3.6速度到达功能745.3.7速度一致功能755.3.8速度D0滤波功能755.4转矩模式755.4.1模式设定765.4.2内部数字给定.…765.4.3模拟量给定775.4.4转矩到达功能78785.6DI点动功能795.7速度限制功能805.8转矩限制功能805.9急停转矩设定815.10D0强制输出…826绝对值编码器的使用方法.836.2绝对值编码器电池盒的使用836.3编码器反馈位置计算…836.4多圈计数溢出故障Er.10.8.6.5增量模式…84FV5系列直驱脉冲型同服驱动器用户手册上海繁易信息科技股份有限公司6.6绝对线性模式856.7绝对旋转模式866.8线性模式…886.9单圈绝对值模式906.10配置步骤.…917全闭环功能.…927.1调试流程.…7.2编码器接线927.3相关功能码937.4监控参数.…978.1DI功能参数设定988.1.1相关功能码988.1.2DI功能说明…998.2DO功能参数设定1018.2.1相关功能码1018.2.2D0功能说明.1029增益调整……9.1增益调整目标1039.2手动增益调整.1049.2.1惯量辨识1059.2.2刚性等级调整.1089.2.3振动抑制设定.1139.2.4实际应用增益调整1249.3自动增益调整…13410 Modbus通讯…10.1 Modbus通讯协议137102RTU功能命令…13710.2.1 Function:0x03读功能码137102.2 Function:0x06写功能码13810.2.3 Function:0x10写32位功能码139FV5系列直驱脉冲型同服驱动器用户手册上海繁易信息科技股份有限公司10.3引脚接线.…10.4功能码设定14110.5功能码通讯地址14211报警处理…14412功能码说明……12.1功能码参数说明16912.1.1P00组增益类参数16912.12P01组震动抑制类参数17112.13P02组基本参数设定17412.1.4P03组指令设定参数…18112.1.5P04组输入类参数18612.1.6P05组输出类参数…18712.1.7P06全闭环功能及误差补偿参数18912.1.8P08组Modbus通讯参数19112.1.9P0B组扩展功能类参数19212.1.10P0F组内部速度模式…19512.1.11P10组内部位置模式e..e.*e.19912.1.12P17组非标功能参数20912.1.13P18组电机参数.21112.1.14P19组驱动器参数21612.1.15U00组状态显示类参数.12.1.16U01组软件版本显示类参数22012.1.17F组辅助功能类参数22013典型配置案例…22213.1.1RS485串口调试22213.12伺服驱动器与PLC进行RS485通讯22613.2 Modbus映射功能231132.1功能描述2311322相关功能码.231FV5系列直驱脉冲型同服驱动器用户手册FLEXEM上海繁易信息科技股份有限公司132.3功能示例.……23113.3位置模式外部指令脉冲23513.4速度模式模拟量给定13.5虚拟DI/DO功能24213.5.1功能描述.24313.52VDI功能使用24313.5.3VD0功能使用….24613.6多工位回原.25013.6.1功能示意图…25013.62多工位参数25113.6.3组合DI功能定义25713.6.4组合DI使用说明…25713.6.5常用DI功能码.25713.6.6操作步骤…25814附录A-驱动器CN1信号端子定义14.1 SIZE-A/SIZE-B型驱动器端子(E1系列)26014.2 SIZE-A/SIZE-B型驱动器端子(U3系列)14.3 SIZE-C/SIZE-D/SIZE-E型驱动器端子(E3系列).26214.4 SIZEC/SIZE-D/SIZE-E型驱动器端子(U3系列)26215附录B各模式常用参数.26715.1位置模式外部脉冲.26715.2位置模式内部位置26715.3速度模式内部速度给定26715.4速度模式内部速度模式26815.5速度模式模拟量模拟量给定.26815.6速度模式模拟量给定DI控制26915.7转矩模式内部数字给定26915.8转矩模式模拟量给定26927117附录D-术语.….273FV5系列直驱脉冲型同服驱动器用户手册上海繁易信总科技股份有限公司FV5系列直驱脉冲型同服驱动器用户手册上海繁易信息科技股份有限公司前言概述感谢您选择繁易的产品。FV5系列直驱脉冲型伺服驱动器是伺服系统的重要部分。通过接收并响应上位机控制器的指令，精准控制电机的位置、运行速度和输出转矩，满足客户在不同生产场景上的应用需求。FV5系列直驱脉冲型伺服驱动器功能丰富，性能卓越，控制带宽高，支持脉冲指令、模拟量输入等不同的命令形式：支持自动调整、自适应振动抑制、惯量识别、低频抖动抑制、误差补偿等易用性功能：支持通过后台软件调试优化功能，可广泛应用于消费电子，半导体，锂电，光伏等领域。本手册详细介绍了FV5系列直驱脉冲型伺服驱动器的调试方法与功能。手册所提供的内容仅具备一般性的指导意义，并不确保涵盖所有型号产品的所有使用场景。因版本升级、设备型号、配置文件不同等原因，手册中所提供的内容与用户使用的实际设备界面可能不一致，请以用户设备界面的实际信息为准，手册中不再针对前述情况造成的差异一一说明。出于功能介绍及配置示例的需要，手册中可能会使用P地址、网址、域名等。如无特殊说明上述内容均为示例，不指代任何实际意义。预期读者本文档主要适用于期望了解FV5系列直驱脉冲型伺服驱动器调试方法及功能的读者，包括电气工程师、机械工程师等。本文假设读者对以下领域的知识有一定了解：◆自动控制原理◆基本的电气知识◆伺服系统工作原理传感器应用格式约定本手册内容格式约定如下。内容说明粗体字软件界面上的各类控件名称以及内容。例如：“在菜单栏选择窗口/当前窗口属性进入修改窗口页面，选择定时器页签”。介绍软件界面的操作步骤时，用于隔离点击对象（菜单项、子菜单、按钮等）。例如：“在菜单栏选择元件开关/位设定，新建位设定开关元件”。可变参数，必须使用实际值进行替代。例如：“在浏览器地址栏输入‘p:阳M的P',回车斜体字后进入HM的文件目录界面”。本手册图标格式约定如下。图标说明9提示，操作小窍门，方便用户解决问题。FV5系列直驱脉冲型同服驱动器用户手册上海繁易信息科技股份有限公司图标说明说明，对正文内容的补充和说明。△注意，提醒操作中的注意事项，不当的操作可能会导致设备损坏或者数据丢失。警告，该图标后的内容需引起格外重视，否则可能导致人身伤害。获得帮助使用过程中如遇任何问题，请致电服务热线4008-033-022。请访问htps:www.flexem./info download.html获取更多文档。联系信息地址：上海市杨浦区国安路386号NNO创智A栋9楼邮编：200433官网：s://www.flexem.FV5系列直驱脉冲型同服驱动器用户手册