上海繁易信息科技股份有限公司目录前言1面板显示及操作11.1面板按键介绍1.2面板LED显示.…1.3面板使用操作21.4P组参数设定.1.5U组参数显示1.6F组参数使用.1.7故障显示2控制及时序.122.1接通电源时序图122.2抱闸使能时序图…132.2.1关联功能码132.3停机时序图142.3.1关联功能码e..e..e..eee152.4DB功能.172.5泄放功能设定173通用电机调试…193.1调试步骤193.2接线检查3.3伺服通电3.4点动运行…203.5设置参数223.5.1旋转方向选择3.5.2抱闸设置223.6试运行…223.7伺服停止234控制模式…4.1位置模式24FV5系列旋转脉冲型同服驱动器用户手册上海繁易信息科技股份有限公司4.1.1模式设定244.1.2外部脉冲指令.254.1.3内部位置模式.294.1.4分频输出功能354.1.5位置到达功能364.1.6位置偏差保护374.2原点回归384.2.1相关功能码…384.2.2原点回归模式介绍404.3速度模式4.3.1模式设定564.3.2内部数字给定.574.3.3模拟量给定574.3.4模拟量给定DI控制594.3.5内部速度模式.604.3.6速度到达功能.624.3.7速度一致功能624.3.8速度DO滤波功能.624.4转矩模式…634.4.1模式设定634.4.2内部数字给定644.4.3模拟量给定644.4.4转矩到达功能654.5混合模式…4.6DI点动功能664.7速度限制功能674.8转矩限制功能674.9急停转矩设定684.10D0强制输出.695绝对值编码器的使用方法.…FV5系列旋转脉冲型同服驱动器用户手册上海繁易信息科技股份有限公司5.1多圈绝对值…705.2绝对值编码器电池盒的使用705.3编码器反馈位置计算…705.4多圈计数溢出故障Er.10.8.715.5增量模式715.6绝对线性模式.725.7绝对旋转模式.…735.8线性模式.…755.9单圈绝对值模式.765.10配置步骤786全闭环功能.……6.1调试流程…6.2编码器接线796.3相关功能码806.4监控参数.847 Modbus通讯.857.1 Modbus通讯协议857.2RTU功能命令857.2.1 Function:0x03读功能码857.2.2 Function:0x06写功能码867.2.3 Function:0x10写32位功能码877.3引脚接线，887.4功能码设定897.5功能码通讯地址90928.1DI功能参数设定928.1.1相关功能码928.1.2DI功能说明.938.2DO功能参数设定958.2.1相关功能码FV5系列旋转脉冲型同服驱动器用户手册FLEXEM上海繁易信息科技股份有限公司8.2.2D0功能说明969增益调整…9.1增益调整目标979.2手动增益调整…989.2.1惯量辨识999.2.2刚性等级调整.1009.2.3振动抑制设定.1059.2.4实际应用增益调整1149.3自动增益调整..12310报著处理.12611功能码说明…11.1功能码参数说明14711.1.1P00增益调整类参数，14711.1.2P01振动抑制功能参数15011.1.3P02组基本参数设定…15311.1.4P03组指令设定参数15911.1.5P04组输入类参数16311.1.6P05组输出类参数17211.1.7P06组全闭环及误差补偿参数17411.1.8P08组通信设定17611.1.9P0B组扩展功能类参数17811.1.10P0F组内部速度模式…18011.1.11P10组内部位置模式18511.1.12P17组非标功能参数19611.1.13P18组电机参数11.1.14P19组驱动器参数20011.1.15U00组状态显示类参数20211.1.16U01组软件版本显示类参数20411.1.17F组辅助功能类参数20412典型配置案例….20712.1 Modbus通讯.207FV5系列旋转脉冲型同服驱动器用户手册FLEXEM上海繁易信息科技股份有限公司12.1.1RS485串口调试.20712.12伺服驱动器与PLC进行RS485通讯.211122 Modbus映射功能...21612.2.1功能描述2161222相关功能码..216122.3功能示例21612.3位置模式外部指令脉冲22012.4速度模式模拟量给定.…22512.5虚拟DI/DO功能.22712.5.1功能描述22812.52VDI功能使用22812.5.3VD0功能使用.23112.6多工位回原.23512.6.1功能示意图…23512.62多工位参数23612.6.3组合DI功能定义.12.6.4组合DI使用说明24212.6.5常用DI功能码..24212.6.6操作步骤.…13附录A驱动器CN1信号端子定义13.1 SIZE-A/SIZE-B型驱动器端子(R1和R3系列).24513.2 SIZE-A/SIZE-B型驱动器端子(U3系列)…24513.3SIZE-C/SIZE-D/SIZE-E型驱动器端子(R1和R3系列)24613.4 SIZEC/SIZE-D/SIZE-E型驱动器端子(U3系列)14附录B-各模式常用参数………25214.1位置模式外部脉冲.25214.2位置模式内部位置25214.3速度模式内部速度给定25214.4速度模式内部速度模式…25314.5速度模式模拟量模拟量给定FV5系列旋转脉冲型同服驱动器用户手册FLEXEM上海繁易信息科技股份有限公司14.6速度模式模拟量给定DI控制…14.7转矩模式内部数字给定25414.8转矩模式模拟量给定.…25415附录C-FAQ16附录D-术语.….258FV5系列旋转脉冲型同服驱动器用户手册上海繁易信息科技股份有限公司前言概述感谢您选择繁易的产品。FV5系列旋转脉冲型伺服驱动器是伺服系统的重要部分。通过接收并响应上位机控制器的指令，精准控制旋转电机的位置、运行速度和输出转矩，满足客户在不同生产场景上的应用需求。FV5系列旋转脉冲型伺服驱动器功能丰富，性能卓越，控制带宽高，支持脉冲指令、模拟量输入等不同的命令形式：支持自动调整、自适应振动抑制、惯量识别、低频抖动抑制、误差补偿等易用性功能：支持通过后台软件调试优化功能，可广泛应用于消费电子，半导体，锂电，光伏等领域。本手册详细介绍了FV5系列旋转脉冲型伺服驱动器的调试方法与功能。手册所提供的内容仅具备一般性的指导意义，并不确保涵盖所有型号产品的所有使用场景。因版本升级、设备型号、配置文件不同等原因，手册中所提供的内容与用户使用的实际设备界面可能不一致，请以用户设备界面的实际信息为准，手册中不再针对前述情况造成的差异一一说明。出于功能介绍及配置示例的需要，手册中可能会使用P地址、网址、域名等。如无特殊说明上述内容均为示例，不指代任何实际意义。预期读者本文档主要适用于期望了解FV5系列旋转脉冲型伺服驱动器操作方法及功能的读者，包括电气工程师、机械工程师等。本文假设读者对以下领域的知识有一定了解：◆自动控制原理◆基本的电气知识◆伺服系统工作原理传感器应用格式约定本手册内容格式约定如下。内容说明粗体字软件界面上的各类控件名称以及内容。例如：“在菜单栏选择窗口/当前窗口属性进入修改窗口页面，选择定时器页签”。介绍软件界面的操作步骤时，用于隔离点击对象（菜单项、子菜单、按钮等）。例如：“在菜单栏选择元件开关/位设定，新建位设定开关元件”。可变参数，必须使用实际值进行替代。例如：“在浏览器地址栏输入‘p:阳M的P',回车斜体字后进入HM的文件目录界面”。本手册图标格式约定如下。图标说明提示，操作小窍门，方便用户解决问题。FV5系列旋转脉冲型同服驱动器用户手册上海繁易信息科技股份有限公司图标说明说明，对正文内容的补充和说明。△注意，提醒操作中的注意事项，不当的操作可能会导致设备损坏或者数据丢失。警告，该图标后的内容需引起格外重视，否则可能导致人身伤害。获得帮助使用过程中如遇任何问题，请致电服务热线4008-033-022。请访问htps:www.flexem./info download.html获取更多文档。联系信息地址：上海市杨浦区国安路386号NNO创智A栋9楼邮编：200433官网：s://www.flexem.FV5系列旋转脉冲型同服驱动器用户手册上海繁易信息科技股份有限公司1面板显示及操作1.1面板按键介绍伺服驱动器的面板由显示器(LED数码管)和按键组成。可用于伺服驱动器的各类显示、以P组参数设定为例，按键常规功能如下表所示。名称常规功能MODE键变更操作模式和参数UP键选择的数字（闪烁的数字）增大DOWN键选择的数字（闪烁的数字）减小短按此键，选择的数字（闪烁的数字）左SHFT键移长按此键，切换参数的高位/低位SET键进入下一级菜单或者设定参数等1.2面板LED显示LED数码管显示与实际对应字符请参见下表。LED显示对应字符LED显示对应字符LED显示对应字符LED显示对应字符0EE08FF2999rAHHbFV5系列旋转脉冲型同服驱动器用户手册