上海繁易信息科技股份有限公司前言1面板显示及操作1.1面板按键介绍1.2面板LED显示.…1.3操作模式的使用.1.4P组参数设定1.5U组参数显示.….31.6F组参数使用1.7故障显示2控制及时序…132.1接通电源时序图132.2抱闸使能时序图.…142.2.1关联功能码142.3停机时序图152.3.1关联功能码162.4DB功能172.5泄放功能设定183通用旋转电机调试203.1调试步骤203.2接线检查.203.3伺服通电213.4点动运行213.5设置参数…3.6试运行233.7伺服停止.234直线电机调试…4.1直线电机调试步骤…244.1.1直线电机参数配置.244.1.2角度辨识（电机寻相）26FV5L系列脉冲型龙门同服驱动器用户手册上海繁易信息科技股份有限公司4.1.3点动运行与两段位置运行.324.2直线电机典型故障处理354.2.1Er.01.5相序错误.…354.2.2Er.02.9电机堵转Er.02.A电机过载364.2.3Er.02.BPTC电机过温报警364.2.4Er.05.3位置偏差过大374.2.5Er.05.5飞车报警374.2.6Er.05.6超速..384.2.7Er.04.7Hall角度异常384.2.8Er.07.0角度辨识失败.…394.2.9Er.07.1角度辨识失败1.394.2.10Er.07.2角度辨识失败2..394.2.11Er.07.4角度辨识堵转404.2.12Er.0C.4直线电机反馈干扰告警/Er.10.A增量编码器AB千扰4.2.13Er.10.C Hall反馈错误404.2.14Er.10E增量编码器反馈干扰.414.3直线电机参数说明…424.4直线电机误差补偿功能4.4.1操作方法464.4.2误差补偿原点设定485控侧模式495.1位置模式495.1.1模式设定495.1.2外部脉冲指令505.1.3内部位置功能545.1.4分频输出功能5.1.5位置到达功能615.1.6位置偏差保护625.2原点回归…635.2.1相关功能码.…63FV5L系列脉冲型龙门同服驱动器用户手册上海繁易信息科技股份有限公司5.2.2原点回归模式介绍.655.3速度模式.5.3.1模式设定.…815.3.2内部数字给定825.3.3模拟量给定.835.3.4模拟量给定DI控制845.3.5内部速度模式.845.3.6速度到达功能865.3.7速度一致功能875.3.8速度D0滤波功能875.4转矩模式…875.4.1模式设定…885.4.2内部数字给定895.4.3模拟量给定…895.4.4转矩到达功能905.5混合模式…915.6DI点动功能925.7速度限制功能925.8转矩限制功能925.9急停转矩设定945.10D0强制输出.…6绝对值编码器的使用方法956.1多圈绝对值功能956.2绝对值编码器电池盒的使用6.3编码器反馈位置计算956.4多圈计数溢出故障Er.10.8.966.5增量模式966.6绝对线性模式976.7绝对旋转模式…986.8线性模式.100FV5L系列脉冲型龙门同服驱动器用户手册上海繁易信息科技股份有限公司6.9配置步骤.…1027龙门控制1037.1龙门控制简介1037.2配置方法…1037.3相关功能码1058全闭环功能(U3系列)8.1调试流程图8.2编码器接线.1138.3相关功能码1158.4监控参数…….1189 Modbus通信.9.1 Modbus通讯协议.1199.2RTU功能命令….1199.2.1 Function:0x03读功能码1199.2.2 Function:0x06写功能码1209.2.3 Function:0xl0写32位功能码1219.3引脚接线1239.4相关功能码1239.5功能码通讯地址12510DI/D0功能10.1DI功能参数设定12610.1.1相关功能码.12610.12DI功能说明12710.2DO功能参数设定129102.1相关功能码.****.12913011增益调整/振动抑制…11.1增益调整目标…13111.2手动增益调整…13211.2.1惯量辨识.…133FV5L系列脉冲型龙门同服驱动器用户手册上海繁易信息科技股份有限公司11.2.2刚性等级调整.13711.2.3振动抑制设定14311.2.4实际应用增益调整.15311.3自动增益调整…16312报警处理.16713功能码说明.13.1功能码参数说明19213.1.1P00组增益类参数19213.1.2P01组振动抑制类参数19513.1.3P02组基本参数设定19713.14P03组指令设定参数.20313.1.5P04组输入类参数….20813.1.6P05组输出类参数20913.1.7P06全闭环功能及误差补偿参数13.1.8P08组通信设定21213.1.9P0A组龙门功能21313.1.10P0B组扩展功能类参数.21613.1.11P0F组内部速度模式21813.1.12P10组内部位置模式…22313.1.13P17组非标功能参数23213.1.14P18组电机参数.…13.1.15P19组驱动器参数24013.1.16U00组状态显示类参数13.1.17U01组软件版本显示类参数.24313.1.18F组辅助功能类参数24414典型配置案例…14.1 Modbus通讯…14.1.1RS485串口调试24614.12伺服驱动器与PLC进行RS485通讯25014.2位置模式外部指令脉冲255FV5L系列脉冲型龙门同服驱动器用户手册上海繁易信息科技股份有限公司14.3速度模式模拟量给定…25914.4多工位回原26214.4.1功能示意图.26214.4.2多工位参数…26214.4.3组合DI功能定义.26814.4.4组合DI使用说明….26914.4.5常用DI功能码26914.4.6操作步骤…27015附录A-驱动器CN1信号端子定义.27215.1 SIZE-A/SIZE-B型端子(E1系列)27215.2 SIZE-A/SIZE-B型端子(U3系列)27215.3 SIZE-C/SIZE-D型端子(E1系列)27315.4 SIZEC/SIZE-D型端子(U3系列)27415.5CN1引脚说明…27516附录B-各模式常用参数.….27816.1位置模式外部脉冲.…27816.2位置模式内部位置..27816.3速度模式内部速度给定27916.4速度模式内部速度模式16.5速度模式模拟量模拟量给定27916.6速度模式模拟量给定DI控制..27916.7转矩模式内部数字给定28016.8转矩模式模拟量给定.…28017附录C-FAQ……28118附录D-术语.….283FV5L系列脉冲型龙门同服驱动器用户手册上海繁易信息科技股份有限公司前言概述FV5L系脉冲型龙门伺服驱动器是伺服系统的重要部分，使用时采用双伺服驱动器控制龙门轴，驱动器之间通过高速通信完成交叉耦合控制。主轴接收并响应上位机控制指令。通过接收并响应上位机控制器的指令，精准控制电机的位置、运行速度和输出转矩，从而达到精准控制龙门位置并减少主从轴位置偏差的目的。FV5L系列脉冲型龙门伺服驱动器功能丰富，性能卓越，控制带宽高，支持脉冲指令输入和模拟量输入等多种命令形式：支持自动调整、自适应振动抑制、惯量识别、低频抖动抑制、误差补偿等易用性功能：支持通过伺服调试软件调试优化功能，适用于需要高速度、高精度运行的龙门加工设备。本手册详细介绍了FV5L系列脉冲型龙门伺服驱动器的调试方法与功能。手册所提供的内容仅具备一般性的指导意义，并不确保涵盖所有型号产品的所有使用场景。因版本升级、设备型号、配置文件不同等原因，手册中所提供的内容与用户使用的实际设备界面可能不一致，请以用户设备界面的实际信息为准，手册中不再针对前述情况造成的差异一一说明。出于功能介绍及配置示例的需要，手册中可能会使用P地址、网址、域名等。如无特殊说明上述内容均为示例，不指代任何实际意义。预期读者本文档主要适用于期望了解FV5L系列脉冲型龙门同服驱动器调试方法及功能的读者，包括电气工程师、机械工程师等。本文假设读者对以下领域的知识有一定了解：◆自动控制原理◆基本的电气知识伺服系统工作原理传感器应用格式约定本手册内容格式约定如下。内容说明软件界面上的各类控件名称以及内容。例如：“在菜单栏选择窗口/当前窗口属性进入修政窗粗体字口页面，选择定时器页签”。介绍软件界面的操作步骤时，用于隔离点击对象（菜单项、子菜单、按钮等）。例如：“在菜单栏选择元件/开关位设定，新建位设定开关元件”。可变参数，必须使用实际值进行替代。例如：“在浏览器地址栏输入‘即：HMⅢ的IP’，回斜体字车后进入HM的文件目录界面”。本手册图标格式约定如下。FV5L系列脉冲型龙门同服驱动器用户手册上海繁易信息科技股份有限公司图标说明提示，操作小窍门，方便用户解决问题。说明，对正文内容的补充和说明。△注意，提醒操作中的注意事项，不当的操作可能会导致设备损坏或者数据丢失。警告，该图标后的内容需起格外重视，否则可能导致人身伤害。获得帮助使用过程中如遇任何问题，请致电服务热线4008-033-022。请访问hps:ww.flexem./info download.html获取更多文档。联系信息地址：上海市杨浦区国安路386号NNO创智A栋9楼邮编：200433官网：s:/www.flexem.FV5L系列脉冲型龙门同服驱动器用户手册上海繁易信息科技股份有限公司1面板显示及操作1.1面板按键介绍伺服驱动器的面板由显示器(LED数码管)和按键组成。可用于伺服驱动器的各类显示、以P组参数设定为例，按键常规功能如下表所示。名称常规功能MODE键变更操作模式和参数UP键选择的数字（闪烁的数字）增大DOWN键选择的数字（闪烁的数字）减小◆短按此键，选择的数字（闪烁的数字）左SHIFT键移长按此键，切换参数的高位/低位界面SET键进入下一级菜单或者设定参数等1.2面板LED显示LED数码管显示与实际对应字符请参见下表。LED显示对应字符LED显示对应字符LED显示LED显示对应字符07EEFF299HFV5L系列脉冲型龙门同服驱动器用户手册