4.1.2外部脉冲指令224.1.3内部位置模式.274.1.4分频输出功能334.1.5位置到达功能354.1.6位置偏差保护35364.2.1相关功能码.364.2.2模式介绍…384.3速度模式…534.3.1速度指令4.3.2内部数字给定544.3.3内部速度模式.554.3.4速度到达功能574.3.5速度一致功能574.3.6速度D0滤波功能574.3.7数字量输出584.4转矩模式594.4.1模式设定594.4.2内部数字给定604.4.3转矩到达功能604.4.4常用功能码614.5混合模式624.6DI点动功能634.7速度限制功能634.8转矩限制功能634.9急停转矩设定654.10D0强制输出.…655增益调整665.1增益调整目标.665.2手动增益调整67FV3系列旋转脉冲型同服驱动器用户手册5.2.1惯量辨识…685.2.2刚性等级调整.695.2.3振动抑制设定.…5.2.4实际应用增益调整826绝对值编码器的使用方法.6.】多圈绝对值6.2绝对值编码器电池盒的使用936.3编码器反馈位置计算936.4多圈计数溢出故障Er.10.8.946.5增量模式.946.6绝对线性模式…956.7绝对旋转模式966.8线性模式…986.9单圈绝对值模式996.10配置步骤.…1001027.1DI功能参数设定1027.1.1相关功能码1027.1.2DI功能说明1037.2D0功能参数设定.1047.2.1相关功能码…1057.2.2D0功能说明.1058 Modbus通讯……1078.I Modbus通讯协议8.2RTU功能命令…1078.2.1 Function:0x03读功能码1078.2.2 Function:0x06写功能码1088.2.3 Function:0x10写32位功能码1098.3引脚接线1108.4功能码设定……FV3系列旋转脉冲型同服驱动器用户手册8.5功能码通讯地址..11410功能码说明……10.1功能码参数说明.…13210.1.1P00增益调整类参数.13210.12P01振动抑制功能参数13510.13P02组基本参数设定13710.1.4P03组指令设定参数，14310.1.5P04组输入类参数14710.1.6P05组输出类参数.…15310.1.7P06组误差补偿参数15510.1.8P08组通信设定15610.1.9P0B组扩展功能类参数15710.1.10P0F组内部速度模式…16010.1.11P10组内部位置模式16510.1.12P17组非标功能参数…17510.1.13P18组电机参数17710.1.14P19组驱动器参数18010.1.15U00组状态显示类参数18110.1.16U01组软件版本显示类参数.18310.1.17F组辅助功能类参数18311典型配置案例…18611.1.1RS485串口调试.…18611.1.2伺服驱动器与PLC进行RS485通讯11.2 Modbus映射功能19511.2.1功能描述.19511.2.2相关功能码.…19511.2.3功能示例..…19511.3位置模式外部指令脉冲199FV3系列旋转脉冲型同服驱动器用户手册.20411.4.1功能描述..20411.4.3VD0功能使用，20812附录A驱动器CN1信号端子定义12.1 SIZE-A/SIZE-B型驱动器端子..21213附录B-各棋式常用参数…21513.1位置模式外部脉冲13.2位置模式内部位置.21513.3速度模式内部速度给定13.4速度模式内部速度模式21613.5转矩模式内部数字给定.21715附录D-术语..219FV3系列旋转脉冲型同服驱动器用户手册上海繁易信息科技股份有限公司前言概述感谢您选择繁易的产品。FV3系列旋转脉冲型伺服驱动器是伺服系统的重要部分。通过接收并响应上位机控制器的指令，精准控制旋转电机的位置、运行速度和输出转矩，满足客户在不同生产场景上的应用需求。FV3系列旋转脉冲型伺服驱动器功能丰富，性能卓越，控制带宽高，支持脉冲指令命令形式：支持自动调整、自适应振动抑制、惯量识别、低频抖动抑制、误差补偿等易用性功能：支持通过后台软件调试优化功能，可广泛应用于消费电子，半导体，锂电，光伏等领域。本手册详细介绍了FV3系列旋转脉冲型伺服驱动器的调试方法与功能。手册所提供的内容仅具备一般性的指导意义，并不确保涵盖所有型号产品的所有使用场景。因版本升级、设备型号、配置文件不同等原因，手册中所提供的内容与用户使用的实际设备界面可能不一致，请以用户设备界面的实际信息为准，手册中不再针对前述情况造成的差异一一说明。出于功能介绍及配置示例的需要，手册中可能会使用P地址、网址、域名等。如无特殊说明上述内容均为示例，不指代任何实际意义。预期读者本文档主要适用于期望了解FV3系列旋转脉冲型伺服驱动器操作方法及功能的读者，包括电气工程师、机械工程师等。本文假设读者对以下领域的知识有一定了解：◆自动控制原理基本的电气知识◆伺服系统工作原理◆传感器应用格式约定本手册内容格式约定如下。内容说明粗体字软件界面上的各类控件名称以及内容。例如：“在菜单栏选择窗口/当前窗口属性进入修改窗口页面，选择定时器页签”。介绍软件界面的操作步骤时，用于隔离点击对象（菜单项、子菜单、按钮等）。例如：“在菜单栏选择元件开关位设定，新建位设定开关元件”。可变参数，必须使用实际值进行替代。例如：“在浏览器地址栏输入‘即：M的P'，回车斜体字后进入HM的文件目录界面”。本手册图标格式约定如下。图标说明提示，操作小窍门，方便用户解决问题。FV3系列旋转脉冲型同服驱动器用户手册上海繁易信总科技股份有限公司图标说明说明，对正文内容的补充和说明。△注意，提醒操作中的注意事项，不当的操作可能会导致设备损坏或者数据丢失。警告，该图标后的内容需引起格外重视，否则可能导致人身伤害。获得帮助使用过程中如遇任何问题，请致电服务热线4008-033-022。请访问htps:ww.flexem./info download.html获取更多文档。联系信息地址：上海市杨浦区国安路386号NNO创智A栋9楼邮编：200433官网：s:ww.flexem.FV3系列旋转脉冲型同服驱动器用户手册1面板显示及操作1.1面板按键介绍伺服驱动器的面板由显示器(LED数码管)和按键组成。可用于伺服驱动器的各类显示、以P组参数设定为例，按键常规功能如下表所示。名称常规功能MODE键变更操作模式和参数UP键选择的数字（闪烁的数字）增大DOWN键选择的数字（闪烁的数字）减小短按此键，选择的数字（闪烁的数字）左SHFT键移◆长按此键，切换高位/低位界面SET键进入下一级菜单或者设定参数等1.2面板LED显示LED数码管显示与实际对应字符请参见下表。LED显示对应字符LED显示对应字符LED显示对应字符LED显示对应字符0EE8FF9996FV3系列旋转脉冲型同服驱动器用户手册LED显示对应字符LED显示对应字符LED显示对应字符LED显示对应字符5LU6d1.3操作模式的使用面板默认显示伺服运行状态。00MODEMODE电源接通状态显示参数设定监控显示Pnn.XXUnn.xx0OD◆接通电源时，面板默认为状态显示模式。◆按Mode键可切换面板一级菜单，如P组、U组、F组的切换，参考上图。◆断电上电后面板恢复默认状态显示。◆P0B.09可修改默认上电显示，默认16#25为状态显示，如修改为16#00，则默认显示为U00.00电机转速，如修改为160E,则默认显示为U00.0E平均负载率。状态显示：显示伺服当前的状态，详情请参见下表。伺服状态运行棋式面板显示伺服上电时软件复位时伺服未准备好/速度模式伺服己准备好位置模式伺服故障状态FV3系列旋转脉冲型同服驱动器用户手册伺服状态运行棋式面板显示伺服告警状态伺服状态前的数字表示运行模式：0为速度模式：1为位置模式：2为转矩模式：3为混合模式。混合模式：根据DI功能运行模式切换端子状态决定当前模式，详见混合模式。◆“rst”表示伺服初始化，驱动器处于初始化或软件复位状态，等待初始化或复位完成后自动切换为其他状态。◆“dy”表示伺服未准备好，请检查驱动器的供电电压是否低于工作电压范围。◆“y”表示伺服已准备好，可以接受指令信号。“run”表示伺服已使能或在使能运行状态。“Er05.3”表示同服处于故障状态，故障代码为05.3，查询报警处理章节进行排查，请参考报警处理。“Al.0C.0”表示同服处于告警状态，告警代码为0C.0,查询报警处理章节进行排查，请参考报警处理。1.4P组参数设定参数设定：伺服进入参数设定模式，需要更改伺服参数需要设置P组参数，以设定P02.03为例，操作流程如下图所示。结束设定P02.doneP02.006000按Up键选中p0203按Jp/Down键设定P02.0325001.5U组参数显示◆例如：选中U0020,显示伺服输入脉冲数，操作流程如下图所示。FV3系列旋转脉冲型同服驱动器用户手册3