上海繁易信息科技股份有限公司目录前言1面板显示及操作11.1面板按键介绍1.2面板LED显示.…1.3面板使用操作21.4P组参数设定.1.5U组参数显示.1.6F组参数使用.1.7故障显示2控制及时序.…122.1接通电源时序图.122.2抱闸使能时序图…132.3停机时序图タ2.3.1停机相关功能码152.4DB功能.eee..e..e..e.*e172.5泄放功能设定.183通用旋转电机调试193.1调试步骤…193.2接线检查…193.3伺服通电…203.4点动运行…203.5设置参数.213.5.1旋转方向选择213.5.2抱闸设置…213.6试运行213.7伺服停止…224控制模式234.1位置模式…234.1.1模式设定…23FV3S系列旋转脉冲型同服驱动器用户手册上海繁易信息科技股份有限公司4.1.2外部脉冲指令..244.1.3内部位置模式.284.1.4分频输出功能344.1.5位置到达功能354.1.6位置偏差保护364.2原点回归…364.2.1相关功能码.…374.2.2原点回归模式介绍394.3速度模式…534.3.1模式设定…544.3.2内部数字给定4.3.3内部速度模式.554.3.4速度到达功能574.3.5速度一致功能584.3.6速度D0滤波功能584.4转矩模式……584.4.1模式设定594.4.2内部数字给定.594.4.3转矩到达功能604.5混合模式.604.6DI点动功能614.7速度限制功能614.8转矩限制功能.…624.9急停转矩设定634.10D0强制输出…634.11D/D0功能644.11.1DI功能参数设定644.11.2D0功能参数设定675绝对值编码器的使用方法695.1多圈绝对值69FV3S系列旋转脉冲型同服驱动器用户手册上海繁易信息科技股份有限公司5.2绝对值编码器电池盒的使用695.3编码器反馈位置计算695.4多圈计数溢出故障Er.10.85.5增量模式705.6绝对线性模式…705.7绝对旋转模式725.8线性模式…745.9单圈绝对值模式755.10配置步骤…6增益调整…786.1增益调整目标6.2手动增益调整796.2.1惯量辨识…806.2.2刚性等级调整826.2.3振动抑制设定.866.3自动增益调整1037 Modbus通讯….1077.1 Modbus通讯协议1077.2RTU功能命令1077.2.1 Function:0x03读功能码1077.2.2 Function:0x06写功能码..1087.2.3 Function:0x10写32位功能码1097.3引脚接线.….1107.4功能码设定7.5功能码通讯地址9功能码说明9.1功能码参数说明.…9.1.1P00增益调整类参数1339.1.2P01振动抑制功能参数1369.1.3P02组基本参数设定138FV3S系列旋转脉冲型同服驱动器用户手册FLEXEM上海繁易信息科技股份有限公司9.1.4P03组指令设定参数9.1.5P04组输入类参数.1489.1.6P05组输出类参数…1509.1.7P06组误差补偿参数1529.1.8P08组通信设定1539.1.9P0B组扩展功能类参数.1549.1.10P0F组内部速度模式.…1569.1.11P10组内部位置模式.…1619.1.12P17组非标功能参数…1729.1.13P18组电机参数1749.1.14P19组驱动器参数1769.1.15U00组状态显示类参数.1789.1.16U01组软件版本显示类参数1799.1.17F组辅助功能类参数…18010典型配置案例…10.1 Modbus通讯18210.1.1RS485串口调试（仅适用于FV3S-R3系列驱动器）.18210.12伺服驱动器与PLC进行RS485通讯（仅适用于FV3S-R3系列）186102位置模式外部指令脉冲.…19110.3虚拟DI/DO功能19610.3.1功能描述196103.2VDI功能使用…103.3VD0功能使用.19910.4多工位回原…20310.4.1功能示意图.20310.4.2多工位参数.20310.4.3组合DI功能定义20910.4.4组合DI使用说明20910.4.5常用DI功能码.….21010.4.6操作步骤211FV3S系列旋转脉冲型同服驱动器用户手册FLEXEM上海繁易信息科技股份有限公司11附录A-驱动器CN1墙子定义…11.1SIZE-A/SIZE-B型驱动器11.2SIZE-C/SIZE-D型驱动器21212.】位置模式外部脉冲…12.2位置模式内部位置21612.3速度模式内部速度给定.21612.4速度模式内部速度模式21712.5转矩模式内部数字给定21714附录D-术语.……220FV3S系列旋转脉冲型同服驱动器用户手册上海繁易信息科技股份有限公司前言概述感谢您选择繁易的产品。FV3S系列旋转脉冲型伺服驱动器是伺服系统的重要部分。通过接收并响应上位机控制器的指令，精准控制旋转电机的位置、运行速度和输出转矩，满足客户在不同生产场景上的应用需求。FV3S系列旋转脉冲型伺服驱动器功能丰富，性能卓越，控制带宽高，支持脉冲指令命令形式：支持自动调整、自适应振动抑制、惯量识别、低频抖动抑制、误差补偿等易用性功能：支持通过后台软件调试优化功能，可广泛应用于消费电子，半导体，锂电，光伏等领域。本手册详细介绍了FV3S系列旋转脉冲型伺服驱动器的调试方法与功能。手册所提供的内容仅具备一般性的指导意义，并不确保涵盖所有型号产品的所有使用场景。因版本升级、设备型号、配置文件不同等原因，手册中所提供的内容与用户使用的实际设备界面可能不一致，请以用户设备界面的实际信息为准，手册中不再针对前述情况造成的差异一一说明。出于功能介绍及配置示例的需要，手册中可能会使用P地址、网址、域名等。如无特殊说明上述内容均为示例，不指代任何实际意义。预期读者本文档主要适用于期望了解FV3S系列旋转脉冲型伺服驱动器调试方法及功能的读者，包括电气工程师、机械工程师等。本文假设读者对以下领域的知识有一定了解：◆自动控制原理◆基本的电气知识◆伺服系统工作原理传感器应用格式约定本手册内容格式约定如下。内容说明粗体字软件界面上的各类控件名称以及内容。例如：“在菜单栏选择窗口/当前窗口属性进入修改窗口页面，选择定时器页签”。介绍软件界面的操作步骤时，用于隔离点击对象（菜单项、子菜单、按钮等）。例如：“在菜单栏选择元件开关/位设定，新建位设定开关元件”。可变参数，必须使用实际值进行替代。例如：“在浏览器地址栏输入‘p:HMⅢ的IP'，回斜体字车后进入HM的文件目录界面”。本手册图标格式约定如下。图标说明提示，操作小窍门，方便用户解决问题。FV3S系列旋转脉冲型同服驱动器用户手册上海繁易信息科技股份有限公司图标说明说明，对正文内容的补充和说明。△注意，提醒操作中的注意事项，不当的操作可能会导致设备损坏或者数据丢失。警告，该图标后的内容需引起格外重视，否则可能导致人身伤害。获得帮助使用过程中如遇任何问题，请致电服务热线4008-033-022。请访问htps:www.flexem./info download.html获取更多文档。联系信息地址：上海市杨浦区国安路386号NNO创智A栋9楼邮编：200433FV3S系列旋转脉冲型同服驱动器用户手册上海繁易信息科技股份有限公司1面板显示及操作1.1面板按键介绍伺服驱动器的面板由显示器(LED数码管)和按键组成。可用于伺服驱动器的各类显示、以P组参数设定为例，按键常规功能如下表所示。名称常规功能MODE键变更操作模式和参数UP键选择的数字（闪烁的数字）增大DOWN键选择的数字（闪烁的数字）减小◆短按此键，选择的数字（闪烁的数字）左SHIFT键移长按此键，切换参数的高位、低位SET键进入下一级菜单或者设定参数等1.2面板LED显示LED数码管显示与实际对应字符请参见下表。LED显示对应字符LED显示对应字符LED显示对应字符LED显示对应字符077EE08FF299g3AHHbFV3S系列旋转脉冲型同服驱动器用户手册上海繁易信息科技股份有限公司LED显示对应字符LED显示对应字符LED显示对应字符LED显示对应字符5LU6d1.3面板使用操作伺服驱动器运行时，面板可用于伺服的状态显示、参数显示、故障显示和监控显示，默认为状态显示。◆状态显示：显示当前伺服所处状态，如伺服准备完成、伺服使能、伺服正在运行等。◆参数显示：显示参数及参数设定值，如P00.00、P01.00等。故障显示：显示伺服发生的故障代码及告警代码，如Er.10.0、AL.0C.0等。监控显示：显示伺服当前运行参数，如U00.00、U00.01等。面板显示切换操作方法：0MODE参数设定MODE电源接通状态显示监控显示Pnn.XXUnn.xx辅助功能Fx0MODE◆接通电源时，面板默认为状态显示模式。◆按Mod键可切换面板一级菜单，如P组、U组、F组的切换，参考上图。◆断电上电后面板恢复默认状态显示。◆P0B.09可修改默认上电显示，默认16#25为状态显示，如修改为16#00，则默认显示为U00.00电机转速，如修改为160E,则默认显示为U00.0E平均负载率。按Mode键切换面板一级菜单上电后面板默认显示菜单为状态显示。状态显示：显示伺服当前的状态，详情请参见下表。伺服状态运行模式面板显示伺服上电时软件复位时伺服未准备好/速度模式FV3S系列旋转脉冲型同服驱动器用户手册2