输入输出变量输入输出变量名称数据类型有效范国初始值Axis轴AXIS_REF映射到轴，即AXIS_REF_SM3的一个实例输入变量输入变量名称数据类型有效范围初始值bEnable执行BOOLTRUE,FALSE FALSE上升沿，设定轴力矩fTorque设定的力矩LREAL0单位为0.1%输出变量输出变量名称数据类型初始值Busy执行中BOOLTRUE,FALSEFALSETrue,执行中CommandAborted指令中断当前指令被中断，置为BOOLTRUE,FALSEFALSETRUE。Error错误BOOLTRUE,FALSEFALSETrue,异常产生错误代码SMC ERROR参考SMC_Error2.2使用注意1)该指令只是给轴设定转矩值用并不是转矩控制功能，轴控制模式在转矩控制模式下有效。2)力矩设定指令只能在同步力矩模式下运行，在使能本指令时，需先利用SMC SetControllerMode将控制模式切换为同步力矩模式。3)驱动器实际力矩受轴自动映射处设置的最大正负力矩限制。第三方驱动器可以在过程数据中添加1660E0,16#60E1进行限制：DUT出名称回输出Outputs12.06=020在球20u正向转矩限制值160401602016=040DINT20要停止执行本指令，可使用MC_Stop(强制停止)指令或MC_ImmediateStop(急停)指令，停止后，驱动器转换到同步位置模式。3.使用MC_TorqueControl指令控制力矩指令名FB/FCST表现MC_TorqueControl_0Execute:MC_TorqueControlTorque:=ENENOTorqueRamp:=MC转矩FBInTorqueVelocity:-.控制ExecuteBusyInTorque=>TorqueCommandAbortedBusy=>TorqueRampActive->VelocityCommandAborted=>ErrorID->)相关变量输入输出变量名称AxisAXIS_REF_SM3-输入变量输入变量名称数据类型初始值Execute启动BOOLTRUE,FALSEFALSE输入的一个上升沿将启动功能块的处理正向转矩不能大于轴结构体的fMaxPositiveTorqueTorque负向转矩的绝对值不0转矩值（单位：1驹：表示能大于轴结构体的MaxNegativeTorque指定从当前值到目标转矩的转矩变化率；TorqueRamp转矩料坡LREAL0表示直接按目标转矩输出Velocity最大运行速度输出变量初始值TRUE:达到目标转矩。(达到目标转矩标准为：InTorqueBOOLTRUE,FALSEFALSE反馈力矩与目标力矩的差转矩值的绝对值小于5%)注：该标志在整个指令执Busy执行中BOOLTRUE,FALSEFALSE接收指令后变为TRUECommand当前指令被中断，置为指令中断BOOLTRUE.FALSEFALSEAbortedTRUEErrorBOOLTRUE.FALSEFALSE异常发生时，置为TRUE错误代码DWORD0异常发生时，输出错误代码使用注意1)以[1%]为单位指定目标转矩。指定值小数点后一位有效，后面的直接舍弃。2)驱动器实际力矩受配置参数中设置的最大正负力矩限制。3)要停止执行本指令，可使用MC_Stop(强制停止)指令或MC_ImmediateStop(急停)指令，停止后，驱动器转换到同步位置模式。4)“速度”始终是一个正值。方向取决于扭矩和负载。5)力矩指令需要驱动器映射目标力矩(0x6071)和最大轮廓速度(0x607f才可以使用，否则报故障。三、注意事项1)MC_TorqueControl和SMC_SetTorque指令使用前都需要先调用SMC_SetControllerMode:指令，将模式切换到同步力矩模式。2）可以在驱动器的“在线CoE”处监控16#6060(Mode of operation)来判断伺服驱动器是否有切换到力矩模式，其值为8时是位置模式，值为10时是力矩模式。3)使用MC_TorqueControl时，在驱动器过程数据PDO里需要添加607F,Axis自动映射里也需要有607F,否则会报错没有配置607F。4)使用SMC_SetTorque指令控制速度上限和MC_TorqueControl-一样，需要在PDO中添加607F,且注意要删除自动映射中607F的映射地址。基本设置其他设置35000.1%自动映射口自动陕射1.取消勾选SM_Drive_ETC_GenericDSP402:1/o对地址SM_Drive_ETC_GenericDSP402:%W2actusl position (di...16#6064:16#00%D2UDINTTouch Probe Status 16#6089:16#00%D7对象地址16=507A:16001650：16#00NTset torque (wSetT...INTTouch Probe Funct...16#6088:16#00QW4Digital outputs (A6...四、程序示例l.使用SMC_SetControllerMode和SMC_SetTorque1.使能2.模式切换到力矩模式3.设置目标力矩值300%单位换算正扭拒最大值35000.1%信息输入：速度受限于1579.8920.0120.01最大速度0.00104903000.00328.002.使用SMC_SetControllerMode和MC_TorqueControl2,设置力矩和最大速度在a监控6060，为10的时候说明成功切到力矩模式，驱动器显示8Arm00MARAR-I8800二方2登录状态下监控运动状态