以上步骤操作完成后，伺服解除紧急停止，正反极限报警，且设置为绝对型伺服后设置了绝对位置原点。这里要与机器人通讯还需要设置通讯参数。操作步骤如下P1-01・设置为0x010B(控制模式及控制命令输入源设定)P3-00。设置为0x0001(此为站号·根据实际需要设定)P3-01·设置为0x0203(通讯传输速率设定)P3-02·设置为0x0006(通讯协议设定)P3-12・置0x0100(CANopen/ DMCNET)注：站号P3-00的值SCARA四轴外扩时，起始站号为1，依次递增。VA六轴外扩时，起始站号为3，依次递增。3.机器人软件操作方法：a)扫描外扩轴打开机器人调试软件DRAStudio,找到左侧选项卡中【外部轴Engineer2 SCARA ETHERNETウ本A2F21474836470√凭证(External】,点击【扫描】后，软件会扫描已经连线的外部轴。若成功后则会弹出通讯成功对话框，出现如下界面。注意：本文以一个A2同服说明，台达最多可扩展6个外扩轴。当外扩多个伺服时，界面也会对应增加，操作与单个同服相同。若扫描不成功时，首选排除线材的问题，再尝试重新操作上述伺服参数恢复出厂设置。b)使能与寸动扫描到外扩轴后，可在【外部轴】界面实现轴的使能，寸动，goto固定puu值，观察当前PUU,设置寸动的速度和距离等操作，目前使用的多数为绝对值电机，无需搜索原点。OFFEngineer2 SCARAETHERNET【外部轴]同服ON/OFF合主页→All Axes OFFAxis 4 OFF◆Axi店3OFF个复归动态刹车可以在左侧选项卡【伺服】界面操作外部轴的使能。也可以在软件右侧辅助画面【外部轴】界面操作外部轴寸动及运动速度。ExtemalDistanceJIN3718ONC)示教点位点击左侧选项卡【点位】，寸动外部轴到指定位置，选中要示教的点位行，点击【外部教点】后，此点位的X坐标记录第一个轴的当前PUU,依次如果同时外扩一个以上的轴信息会被依次记录到Y,Z,RZ等栏位中。回3718d)Goto点位点位示教完成后，需要goo到位确认点位位置。选中点位列表需要操作的点位，点位行背景变为蓝色即可。点击【到位】前，需要选择goo的区城全城使用者坐标工具坐标工作空间Check NameZ(mm)Hand1010.00010023.71900000000000区域点位资料Local点轴编号如果有外扩多个轴信息都会记录在一个点位中所以需要选择。这里选择【Ext)1】,表示要到位外扩第一轴，即X坐标的点位信息。另外，点位信息栏中，CoordinateStr栏的Ext表示当前点位为外扩轴点位的意思。注意：在goto点位时，如果伺服报警AL801未全轴回原点，则需要重新设置P2-71,将伺服调整到合适位置，重新设原点。e)编写程序常用外扩轴需要用到的指令：①设置速度：与手臂本身的MovW方法相同，使用Spd,AccJ,Dec」J设置。②伺服使能：外扩轴的指令前都有【Ext】前缀。需要传入一个参数表示轴编号。使用ExtServoOff,ExtServoOn指令操作。③运动指铃：ExtMov)指铃可以传入，轴编号，点位名称走示教的点位信息，也可以传入轴编号，指定脉冲数，运动模式"PUU”。外扩轴功能目前不支持插补，所以只能单轴运动。--Start To Write RLspdJ(10.0)DecJ(25.0)56Extservooff(1)7Extservoon(1)8ExtMovJ(1,"p1003")9ExtMovJ(1,18000,"PUU")二、1.硬件介绍当本体自带的24入12出的IO点不够使用时，可以通过DMCNET口外扩输入输出点。可选外扩I0型号说明ASD-DMC-RM32PT16个输入点，16个输出点ASD-DMC-RM32MN32个输入点ASD-DMC-RM32NT32个输出点项目RM32MNRM32NT電路型式SINK/SOURCESINK使用電源24VDC(5mA)24VDC(0.1A/1點)反應時間/工作頓率1KHz動作準位(ON>OFF)>16.5VDC20us動作準位(OFF>ON)<8VDC30usESD (IEC 61131-2,IEC 61000-4-2):8KV Air Discharge雜訊免疫力EFT (IEC 61131-2,IEC 61000-4-4):Power Line:2KV.Communication I/O:1KVRS(IEC61131-2,IEC61000-4-380MHz-1GHz,10Vm操作環境产品外观如下：9101112131415米PGND24VDMCNET24FG GND 24VGNDGNOGNDAELTA32-CH DIGITAL INPUT其中：①DMCNET通讯口：一个端口连接前方站点，一个端子连接后面站点，若无则建议使用终端电阻插入。②24V电源：接入外界24V电源。③站号选择：通过旋钮选择当前站号，默认从1开始，依次递增。④指示灯显示：显示输入或者输出信号状态。⑤接线端子：通过此端子接线。>输入接线方法：输入支持NPN和PNP接线方法，COM端可以与外界电源连接，也可以与本体上的24V或GND短接。SINK型式接线SOURCE型式接线输入点回路等效电路箱入点回路等效电路Power Supply24VDCInternal CircuitSINKInternal CireuitSOURCE图1.136图1.137>输出接线方法：输出只支持NPN接法，输出OV,不需要连接COM端。连接型式：晶体管TLOADYOLEDWFCOMInternal Circuit图1.138DMCNETFG GND24V打开机器人调试软件，点击左侧选项卡【外部轴】，点击【扫描】，搜索外扩的DMCNET设备。搜索到如下图：。扫猫全轴同服ON3000 PUUDMCNET 1ASDDMC RM32NTOutputs:点击【Control this IO】后跳转到外扩IO控制界面：点击型号名称【ASD-DMC-RM32NT(1)】后就可以监控IO的状态了，其中(1)表示站号。·DMCNETASD DMC RM32NT (1)ASD_DMC_RM32NT (1)①click"Scan DMCNET"button forPage.Note If you changed RemoteloSATION,please restart power.2829303324.编写程序外部DI操作：EtDI需要传入两个参数，第一个表示站号，第二个表示DI外部DO操作同DI前两个参数相同后面多一个设置DO状态的模式"ON”--Start To Write RL4if ExtDI(1,1)=="ON"then5ExtD0(1,1,"oN")6end>