操作注意■當機械設備開始運轉前·須配合其使用者參數調整設定值·若未調整到相符的正確設定值·可能會導致機械設備運轉失去控制或發生故障·機器開始運轉前·請確認是否可以隨時啟動緊急停機装置·■上電時·請確保馬逹軸心保持靜止·不會因機構惯性或其它因素而轉動·STOP當馬逹運轉時·禁止接觸任何旋轉中的馬逹零件·否則可能造成人員受傷·■為避免意外事故·請先分開機械設備的連軸器及皮帶等·使其處於單獨的状態·再進行第一欠試運轉·■在同服馬逹和機械設備連接運轉後·如果發生操作錯誤·則不僅會造成機械設備的NGE損瘦·有時還可能導致人身傷害·■強烈建議：請先在無負载情况下·測試MS主機是否正常運作·之後再将負载接上以避免不必要的危險·在運轉中·請不要觸摸MS主機之散熱片·否則可能造成燙傷·保養及檢查■禁止接觸同服驅動器及伺服馬達内部·否則可能造成觸電·■電源啟動時·禁止拆下驅動器面板，否則可能造成觸電·■電源關閉10分鐘内·不得接觸接線端子·殘餘電壓可能造成觸電·■不得拆開同服馬達·否則可能會造成觸電或人員受傷·■不得在開啟電源情況下改變配線·否則可能造成觸電或人員受傷·■只有合格的電機業人員才可以安装、配線及修理保養MS主機以及伺服馬達·主電路配線■請不要將動力線和信號線從同一管道内穿過·也不要將其綁扎在一起·配線時·請使動力線和信號線相隔30公分(11.8英吋以上·■對於信號線·編碼器反饋線·請使用多股絞合線以及多芯絞合整體隔離線·對於配線長度·信號輸入線最長為3米(9.84英呎)·反饋線最長為20米(65.62英呎)·■即使MS主機關閉電源·内部仍然可能會滞留高電壓·請暫時(10分鐘)不要觸摸電STOP請不要頻繁地開關電源·如需連續開關電源·請控制在一分鐘一次以下·主電路端子座配線■在配線時·請將端子座從MS主機上拆下來·■端子座的一個電線插入口·請僅插入一根電線·■插入電線時·請不要使芯線與踯近的電線短路·■上電之前·請確實檢查配線是否正確·iv目錄使用前產品型號說明11系統安装需求…1-212產品型號對照…1-312.1銘脾說明…1-314MS主機各部名稱…1-72安装2.1注意事項…2-22.2…2-22.5断路器與保險絲建議規格表…2-52.6電磁干擾滤波器(EMI Filters)…2-52.7回生電阻…2-63配線3.1周邊装置與主電源迴路連接3-23-23.1.2MS主機的連接器與端子……3-43.1.3電源接線法……3-63.1.5MS主機編碼器連接線接頭規格…3.1.6線材的選擇……3-133.2.4使用者指定D與D0信號……3-183.3 MOTOR ENC.編碼器信號接線……3-183.4D-SUB通訊埠信號接線……3-21…3-213.5USB串列通訊埠………3-223.6EXT.ENC.位置反饋信號接頭（全閉迴路）……3-243.7 EtherNet/DMCNET通訊摙接埠…3-253.8 DMCNET通訊連接埠終端電阻……3-2739HMTP通訊摙接埠……3-283.10.1連接器端子說明……3-293.10.2ST0安全功能……3-313.10.3ST0功能相嗣參數說明…3-323.10.4ST0功能相嗣異警說明………3-344面板顯示及參數設定…4-24.1.2警示訊息顯示………4-3…4-44.3參數操作……4-543.1工具列……4-5…4-64.3.4參數操作流程……4-10如何調機試轉操作與調機步驟5.1MS主機送電…5-2…5-35.3空载J0g動作確認…5-5…5-7…5-7…5-8…5-135.4.4手動增益參数調整……5-145.4.5派波器設定…5-16如何操作與設定台蓬工業型機器人語言6.1機器程序…666.1.1機器程序工具列……666.12腳本編辑區…6-76.2保留Keyw0rds…6-76.3钻位定義P…6-86.4指令說明…6-136.4.1流程控制…6-19指令：if...then...else...end…6-19指令：while……6-19…6-20…6-20…6-21…6-21指令：DELAY…6-22指令：break……6-226.4.2運動參數命令…6-23…6-23指令：DeC小…6-23…6-23……6-23…6-24…6-24…6-25…6-25指令：MaxSpdL…6-26指令：MaxAccL……6-26指令：MaxSpd.小……6-26指令：MaxAccJ……6-27指令：SetPassMode…6-27指令：SetPassDistance…6-28指令：SetPassTime……6-28指令：SetWaitCmdMode……6-29指令：SetMArchPPS…6-30指令：Group_SPF…6-30指令：SetHand…6-31指令：SetPass(0der…6-31指令：SetMArchPTM0de…6-32指令：SetM0 VL_MODE…6-32指令：SetPassDistance……6-33指令：SetWaitCmdMode……6-336.4.3運動控制命令………6-34…6-35…6-36指令：MovPR指令：MovLR…641指令：MArchP……6-43指令：MArchL……6-44指令：MArchPT……6-46指令：MArchLT………6-50指令：MovCIRC_DIR…6-53…6-55指令：StopAxis……6-56指令：StopGroup……6-576.4.4D/0操作…6-58…6-58指令：D0…6-58…6-58指令：User_D0……6-59……6-59指令：Remote_.DO……6-60…6-61指令：User_Dls…6-61指令：User_DOs…6-62指令：Remote_.Dls…指令：Remote_DOs……6-63…6-646.4.5Sev0……665指令：ServoOn…665…6-65指令：ServoOnGroup……6-65…6-656.4.6記憶體讀取與寫入…6-66指令：M0 dbusRead16…6-66指令：M0 dbusRead32…指令：ModbusWrite16……6-66…6-66指令：PLCMB3Read16……6-66…6-67指令：PLCMB3Wite16…6-67指令：PLCMB3Wite32……6-67指令：MemO开……6-67…6-68指令：Memtest……6-68…6-69…6-706.47 Pallet………6-71指令：PalletDef……6-71指令：PalletLength……6-72指令：PalletP……6-736.4.8Time……6-75指令：timerlnit………6-756.4.9通信相…6-76指令：FreePort.ECM_Close…6-76指令：FreePort.ECM_Cl0 seAll…6-77指令：FreePortECM ChkC0 nnect………6-77指令：FreePortECM_OpenAsServer…6-79指令：FreePortECM_Rx……6-80指令：FreePort.ECM_TX……6-81指令：FreePortECM_ModbusRead16…指令：FreePort.ECM_ModbusRead32…6-82指令：FreePortECM_ModbusWrite16………6-83指令：FreePort.ECM_ModbusWrite32…6-84指令：FreePortSCM_Init…6-84指令：FreePortSCM_Rx……6-85指令：FreePortSCM_TX…6-85…6-86指令：bits.band……6-86…6-86指令：bits.b0r………6-86指令bits.bset…6-87指令：bits.btst…6-87指令：bits.bx0r……6-87指令：bits.extract……6-87指令：bits.Ishift……6-88指令：bits.replace…6-88指令：bits.toNumber……6-896.4.11字符運算……6-90…6-90指令：string.char……6-90指令：string.concat-…6-90指令：string.format…指令：string.gsub…6-92…6-92指令：string.length…6-93指令：string.lower…6-93指令：string.mid……6-93指令：string.match……6-94指令：string.reverse……6-95…6-95指令：string.split…6-96指令：string.upper……6-966.4.12多工處理…6-97指令：Task_Scheduler..SetPerformTime…6-97指令：Task_Scheduler..Set打ask…6-101…6-102指令：tolnt166-102…6-102……6-1026.4.14機器人及時運動狀熊相嗣……6-103…6-103指令：motion.MotionDone……6-103指令：motion.InPosition……6-104指令：motion.GetCommandPosition…6-104i指令：motion..GetFeedbackPosition…6-105指令：motion.GetJointCommandPosition…6-105指令：motion.GetJointCommand Position…6-106…6-106指令：RealJointPos…6-107指令：RealPos6.4.15NC指令………6-108…6-108指令：nc.GetNCStatus…6-108指令：nC.OpenNCFile…6-109指令：nc.OpenTalk………6-109指令：nc.Reset……6-110指令：nc.TalkString……6-110…6-111指令：NC_G0…指令：NCG0……6-112指令：NC_Inposition……6-112指令：NC_Road6.5運算符號…6-1136.6…6-115…6-115…6-1166.6.3擴充…6-1176.6.4使用…6.6.5建立函式模組…6-118座標系操作說明71MS的座傈系統說明7-27.1.1大地座標系(MCS)……7-37.12使用者座標系(PCS)…7-37.13工具座標系(TCS)…7-47.14嗣節座標系(ACS)…7.1.5操作介面介紹………7-5…7-10721在「寸動」面板中操作大地座標系……7-10722在「機器程序」中操作大地座標系……7-10723在「粘位表」面板中操作大地座標系…7-11724在「參數編辑」面板中操作大地座標系……7-11731透過「座標系」面板教導使用者座標系…7-13732透撾「多數編辑」面板教導使用者座標系…7-15734在「機器程序」中操作使用者座標系……7-1773.5在「點位表」面板中操作使用者座標系……7-18