安全注意事項台撻機器是可由電腦透過DRAStudio軟體或手持人機DTS-2xM系列來操作驅控器藉以控制機器人·而本機器人採用最新之控制架構·包含了高速運算能力控制器的功能·能更精準地控制機器人·並讓機器人做到精確的動作·在運行時·手持人機不能與驅動器作分離操作·為了使用者的安全，在操作過程中·請注意工作環境的安全·並在本機器人外圉設置防護柵欄·以確保使用者操作安全。台撻機器人可使用於工業應用場合上且建議安装於使用手冊中之配線（笔）箱環境（驅控器·線材及馬達都必須安装於符合U儿環境等級1的安装環境最低要求規格)。在接收檢驗·安装、配線·操作·維護及檢查時·應隨時注意以下安全注意事項。標誌「危險」、「警告」及「禁止」代表之涵義：請依照指定的方式搭配使用伺服驅動器及伺服馬撻·否則可能會導致火災或設備DANGER故障。意指可能潛藏危險·若未遵守可能會對人員造成中度的傷害·或導致產品嚴重損壞·或甚至故障。WARNING意指絕對禁止的行動·若未遵守可能會導致產品損壞·或甚至故障而無法使用·STOP接收檢驗請依照指定的方式搭配使用機器人·否則可能會導致火災或設備故障。·DANGER安装注意禁止將本產品暴露在有水氣丶腐触性氣體、可燃性氣體等物質的場所下使用·DANGER否則可能會造成觸電或火災·操作注意使用之前·請仔細詳讀本手冊以確保使用上的正確以及維護人員安全·請勿穿著鬆散的衣服、領帶、戒指或手鍊·以及穿戴頭髮保護套保護長頭髮·這些東西容易因為操作時·不小心被機器捲入造成人員受傷危險。在不使用機器人要離開時·請確實嗣閉電源和隔離能源·直到機器人完全停止後才可WARNING離開。操作機器人前請確認沒有人員在柵欄內·才可以進行操作或運轉。操作機器人時·請勿嘻笑或與人員聊天·這樣的錯誤行為可能會導致機器人撞機或人員受傷等危險·初次教導機器人時·因為操作不熟悉·請不要站在機器人移動範圉内·避免發生危初次手動操作機器人時·請使用慢速操作·否則不熟悉的操作可能會導致機器人撞機損壞·或人員受傷等危險·如需拆卸控制器上的教導器電纜請在完全断電状態下執行·否則教導器有可能會損當機器人開始運轉前·須配合其使用者參數調整設定值·若未調整到相符的正確設定值·可能會導致機器人運轉失去控制或發生故障。機器人開始運轉前·請確認是否可以隨時啟動緊急停機装置。上電時·請確保機器人保持靜止·不會因機構惯WARNING性或其它因素而轉動·當機器人運轉時·禁止接觸任何旋轉中的任何機器人罗件·否則可能會造成人員受傷。這樣會使得安全性能及等級降低·甚至失去安全保護。禁止使用任何方式短路控制器上安全防護信號·否則發生工安事件本公司一律不予操作機器人時·禁止任何人員靠近或站在機器人工作範圉内·這樣會導致人員受傷·機器人運轉中·請勿拔除任何控制器上的電纜·這樣會使得控制器損壞·為了避免意外事故·請先分開機器人之治具等·使其處於單獨的状態·再進行第一次試運轉。在伺服馬撻和機器人運轉後·如果發生操作错誤·則不僅會造成機器人的損壞·有時還可能導致人身傷害·強烈建議：請先在無負載情況下·測試機器人是否正常運作·之後再將負载接上·以避免不必要的危險·DANGER在運轉中·請不要觸摸控制箱·否則可能會由於高溫而發生燙傷或是有觸電的保養及檢查禁止接觸控制器及機器人内部·否則可能會造成觸。電源啟動時·禁止拆下手持人機·否則可能會造成铜電以及手持人機損壞。電源關閉30分鐘内不得接觸接線端子·殘餘電壓可能造成觸電·不得在開啟電源情況下改變配STOP線·否則可能造成觸電或人員受傷·只有受過訓練後合格之電機專業人員才可以安装·配線及修理保養本機器人·4電路配線在配線時·請將端子座從伺服驅動器上拆下來。端子座的一個電線插入口·請僅插入一根電線·在插入電線時·請不要使芯線與鄰近的電線短路·在上電之前·請確實檢查配線是否正確。WARNING請不要頻繁地開關電源·如果需要連續開關電源時·請控制在一分鐘一次以上·STOP基本檢查檢測項目定期檢查人機介面與設備連接處的螺絲是否有鬆動·一般檢測人機介面若設置於有害氣體或多粉塵的場所·應防止有害氣體與粉塵的侵入。接線線應正確·否則可能發生異常動作。檢查螺絲或金屬片等導電性物體、可燃性物體是否存在人機操作前檢測介面内。(未供應控制電源)人機介面附近使用的電子儀器受到電磁干擾時·請使用儀器調校以降低電磁干擾。請確定人機介面的供應電源電壓準位是否正確。運轉前檢測電源指示燈是否顯示。操作機器人動作是否正常。(已供應控制電源)人機介面若有異常現象·請洽詢經銷商或者本公司客服中心·6本手冊之構成如下所示。第1章教導器基本操作介面本章節就教導器的連接需知與方法進行說明·並對操作時所需之按鈕以及開關的功能來進行說明·第2章教導器分頁操作和使用說明本章節就教導器操作功能之使用方法加以說明。目錄手持式教導器DTV系列…序言444444444444444444一般注意事項2安全注意事項3基本檢查1人機介面…1.1硬體介面131.2141.3教導器硬體按鍵使用功能141.4172分頁操作與功能使用說明…2.12.2262.2.1282.2.2開啟舊專案292.2.3编辑程序…302.3332.4點位資料(Points)..…342.4.1全域點位…352.4.2區域點位362.4.3使用者座標系設定372.4.4工具座標系設定412.4.545472.6482.7492.7.1492.7.2控制器資訊(Controller Info)....502.7.3Modbus資訊(Modbus Info)....502.8系統設定(System).…2.8.1522.8.2控制器IP(Controller IP)532.8.35458.602.10.1602.10.2612.10.32.10.4639圖目錄圖1-1電控箱T1簡易接線圖.14..16圆1-3手持式教導器苟面16圖1-4手持式教導器SD Card插槽.1717.25圆2-3主畫面-已登入（機器人操作模式T1·TP操作模式Enable)25圖2-4程序編輯/程序-未開啟專案….26圖2-6機械程序編輯/程序-新增專案………圖2-7機械程序編輯/程序-輸入專案名稱….28圖2-8機械程序編輯/程序-新建專案完成圖2-9機械程序編輯/程序-開啟專案…圆2-10機械程序編輯/程序-開啟專案完成…30圖2-12機械程序編輯/程序-使用者自行手動編輯………圖2-13機械程序編輯/程序-透撾選取指令撰寫程式.……32圖2-14機械程序編輯/程序-使用者可撰取消、取代或插入3233圖2-16機械程序執行-執行頁面……35.36圖2-20點位資料-使用者自行設定區域點位參數………37圆2-21點位資料-使用者座標原點設定……圖2-22點位資料-使用者座標+X方向的點位設定39圖2-23點位資料-使用者座標XY平面的點位設定（决定+Y方向）39圆2-24點位資料-輸入教點畫面4040圖2-26工具尺寸圖示：高(High)~寬(Width)、角度(Angle).42圖2-28點位資料-工具尺寸校正法…圖2-29吋動畫面中撰擇已教點的工具座標編號……圖2-30點位資料-工具尺寸校正(P1~P8點)…..43圖2-31點位資料-工具座標方向校正法圆2-32點位資料-工具方向校正設定…圖2-33點位資料-WorkSpace設定（圆柱範圍教導方式）10圆2-34點位資料-WorkSpace設定（長方體範圍教導方式）........48圖2-39系統警報資訊-警報訊息49.5050圖2-42 Modbus資訊-使用者可自行寫入Modbu5位置資訊.…51圖2-43 Modbus资訊-使用者可自行讀取Modbus位置餐訊51圖2-44 Modbus資訊-使用者只能讀取Modbus位置資訊..5252圖2-46系統設定-控制器P.…53圖2-47系統設定-取得控制器P…53圖2-48系統設定-設定控制器P.…圖2-49系統設定-其他……545555圆2-52DRV機型旋轉軸示意圆.…55圖2-54系統設定一摆擇軸旋轉操作模式……圖2-55 Joint Rotation Count功能模式0使用UserFrame教點.圖2-56 Joint Rotation Count功能模式0不使用UserFrame教點..56圆2-57 Joint Rotation C0unt功能模式1…57圖2-58 Joint Rotation Count功能模式257圖2-59 Joint Rotation Count功能模式3.57圆2-60服設定-全軸同服關閉…58圖2-61同服設定一全軸同服開啟…圖2-62同服設定-第一轴同服開啟59圖2-63同服設定-第一軸同服關閉.60圖2-65外部軸資訊…圖2-66外部軸吋動….61.62圖2-68外部軸同服開關-外部第一軸同服開啟.62圆2-69外部軸點位-點位表(1)…63圆2-70外部軸點位-點位表(2)11