6.4.1RS-232支持的功能..6-126.4.2RS-232通讯口引脚定义.6-126.4.3RS-232硬件连接6-126.4.4RS-232支持的功能码和异常功能码..6-136.5SSI绝对型编码器接口..6-146.5.1SSI绝对型编码器功能..6-146.5.2SSI接口的引脚定义6-146.5.3SSI绝对型编码器硬件连接.….6-1466增量型编码器.….6-166.6.1增量型编码器功能.6-166.6.2增量型编码器引脚定义..6-166.6.3增量型编码器硬件连接.....6-176.7 Ether通讯□..6-186.7.1 Ether通讯口支持的功能.6-186.7.2 Ether通讯口引脚定义..6-196.7.3 Ether通讯口网络连接..6-196.7.4Ether通讯口支持的功能码..6-196.8 EtherCAT通讯□..6-216.8.1 EtherCAT通讯口支持的功能..6-216.8.2EtherCAT通讯口引脚定义....6-216.8.3EtherCAT网络连接.….6-216.8.4 EtherCAT通讯距离.6-226.9.1CANopen通讯口支持的功能..6-226.9.2CANopen通讯口引脚定义..6-236.9.3CANopen通讯口的PD0映射..6-236.9.4CAN0pen通讯口网络连接..6-236.9.5CAN0pen通讯口通讯速率与通讯距离...6-24第7章控制器执行原理7.1任务.7-27.1.2任务优先级7-47.1.3任务看门狗.7-57.1.4每种任务类型可以执行的运动指令..7-67.2控制器运行或者停止时对变量和装置的影响…7-97.3运动程序和运动总线之间的关系..7-97.4同步周期设定方法…7-9第8章逻辑指令8.1逻辑指令一览表.…8.2逻辑指令说明.8-128.2.1EN和EN0说明.….8-128.3时序输入/输出指令….8-128.3.1 R_TRIG(上升沿触发指令)8.3.2 F_TRIG(下降沿触发指令)..8-148.3.4SR（置位指令)8-188.3.5SEMA指令（置位指令).8-208.4时序控制指令.8-228.5数据搬移指令.8-238.5.1M0VE(数据搬移指令).8-238.5.2M0VBit(位传送指令）.8-258.5.3 TransBit（位传送指令).….8-278.5.4 MoveDigit（数位传送指令).….8-298.5.5 Exchange（数据交换指令)….8-318.6比较指令.8-358.6.2LE(小于或等于).8-388.6.4GE（大于或等于).8-428.6.5EQ(等于)….8-44.8-468.7时间相矣指令.8-48iv8.7.1T0N(通电延时定时器)..8-488.7.2T0F(断电延时定时器).8-508.7.3TP(脉冲型定时器).8-528.7.5SyS_ReadTotalWorkTime(读取控制器总工作时间指令).8-558.7.6SyS_ReadPowerOnTime(读取控制器上电时间指令).8-568.7.7Sys_WdgStatus(任务超时状态读取).8-578.8计数器指令.….8-598.8.1CTU(加计数器)8.8.2CTD(减计数器).8-618.8.3CTUD(加减计数器)..8-638.9数学运算指令.8-668.9.1ADD(加法指令).8-668.9.2SUB(减法指令)8-698.9.3MU儿（乘法指令）8-728.9.4DV(除法指令）8-758.9.5MOD(整数取余)8.9.6 MODREAL(浮点数取余).8-808.9.7 MODTURNS(计算圈数).8-828.9.8 MODABS(计算相位).8-84..8-868.9.10 DegToRad(角度转弧度).8-888.9.14TAN(正切).8-968.9.15ASIN(反正弦).8-988.9.16AC0S(反余弦)….8-1008.9.17ATAN(反正切).….8-1028.9.18LN(自然对数)….8-1048.9.19L0G(常用对数)8.9.20SQRT(求平方根).….8-1088.9.21EXP(自然指数).....8-1108.9.22EXPT（幂指数)..8-1128.9.23RAND(随机数).8-1148.9.24 TRUNC（浮点数取整数)..8-1168.9.25FL00R(浮点数取整).8-1188.9.26 FRACTION(浮点数取小数)8-1208.10位串指令….8-1228.10.1AND(逻辑与).….8-1228.10.20R（逻辑或)….8-125.8-1288.10.4X0R（异或)….8-1308.10.5X0RN(同或)..8-1338.11位移指令.8-1368.11.1SHL（向左移位).8-1368.11.2SHR（向右移位).8-1388.11.3R0L(向左循环移位)8-1408.11.4R0R（向右循环移位).8-1428.12选择指令………8-1448.12.1MAX(求最大值)...8-1448.12.2MIN(求最小值)…..8-146...8-1488.12.4MUX(多选-）..8-1508.12.5LIMT(输出限制)8.12.7Z0NE（输入偏移)..8-1578.13数据类型转换指令.8-1608.13.1B00LT0_***（布尔转换指令群).8-1608.13.2 Bit strings_T0_**(（位串转换指令群)...8-1638.13.3 Integers_T0_*（整数转换指令群).8-1708.13.4 Real numbers._T0_*(实数转换指令群).8-1798.13.5 Times,,dates_.T0_**(时间·日期转换指令群).8-1828.13.6 Strings_.T0_**（字符串转换指令群).….8-1838.14通讯指令….8-1868.14.1 CANopen通讯指令.…...8-186vi8.14.1.1DMC_ReadParameter._CANopen(读取参数指令).......8-1868.14.1.2DMC_WriteParameter._CANopen(写入参数指令).......8-1928.14.2以太网指令8-1978.14.2.1ETH_Link_Config(Modbus TCP数据交换配置)........8-1978.14.2.2ETH_Link_Manage(开后Modbus TCP数据交换).8-2028.14.2.3ETH_Link_Status(Modbus TCP数据交换状态)..8-2048.14.2.4 Modbus TCP数据交换范例8-2078.14.2.5ETH_Link_Config_Ext(Modbus TCP数据交换扩展配置)...8-2138.14.2.6 ETH_SetServerlinkkeeptime(设置控制器做为Modbus TCP从站连接保持时间)…8-2158.14.2.7 ETH_Socket_Manage Socket TCP/UDP ).................8-2168.14.2.8ETH_Socket_Config(Socket数据交换配置).........8-2188.14.2.9 ETH_Socket_open Socket )...........................8-2218.14.2.10ETHS0cket_Send(Socket数据发送)...8-2238.14.2.11ETH_Socket_.Receive(Socket数据接收)....8-2268.14.2.12 ETH_Socket_Close Socket )......................8-2308.14.2.13ETH_Socket._Status(读取Socket状态).8-2328.14.2.14以太网自由协议范例..8-2358.14.3RS485通讯指令..8-2408.14.3.1RS485_Link_Config(RS485a通讯参数配置).8-2408.14.3.2RS485_ink_Manage(RS485通讯管理).8-2458.14.3.3RS485_Link Status(RS485a通讯状态)8-2478.14.3.5RS485RS(RS485自由协议)...8-2538.14.3.6RS485自由协议范例.......8-2588.14.3.7RS485_SetDelayTime(RS485通讯数据响应延迟时间)...8-2618.14.4RS232通讯指令..8-2638.14.4.1RS232_Link_Config(RS232通讯参数配置).....8-2638.14.4.2RS232_Link_Manage(RS232通讯管理指令).8-2688.14.4.3RS232_ink_Statu5(RS232通讯状态).8-2708.14.4.4RS232主从通讯范例...…8-2738.14.4.5RS232RS(RS232自由协议).8-2768.14.4.6RS232自由协议范例.....8-2818.14.4.7RS232_SetDelayTime(RS232通讯数据响应延迟时间)....8-2848.15字符串操作指令.8-2868.15.1C0NCAT(连接字符串).8-2868.15.2 DELETE(删减字符串).8-2888.15.3 INSERT(字符串插入).8-2908.15.4LEFT/RIGHT(左/右截取字符串).8-2928.15.5MID(字符串截取).8-2948.15.6 REPLACE(字符替换)…..8-2968.15.7LEN(计算字符串长度).8-2988.15.8FIND(查找字符串)…8-2998.16I0刷新指令.8-3018.16.2T0(模块CR写入数据指令).8-3058.16.3 ImmediateInput（输入点立即刷新).8-3098.16.4 Immediate0 utput(输出点立即刷新)..8-3118.17.1PID（PIDa运算).8-3138.17.2GPWM(基本脉冲宽度调变)..8-3238.18取地址8-3258.18.1ADR(取地址)….8-3258.19网络诊断.8-3278.19.1 EtherCAT诊f断8-3278.19.1.1 EtherCAT._SysDiag(EtherCAT系统诊断指令).8-3278.19.2CAN0pen诊断..8-3298.19.2.1 CANopen._SysDiag(CANopen系统诊断指令)......8-3298.19.2.2 CANopen_.NodeDiag(CANopen从站诊断指令).8-3318.19.2.3 CANopen_.State(CANopen主站诊断指令)....8-3338.20读写偏移位指令.8-3358.20.1 SetBitOffsetValue(设置指定位的值).8-3358.20.2 GetBitOffsetValue(读取指定位的值).8-3378.21校验指令….8-3398.21.1CRC16(计算CRC校验码)….8-3398.21.2LRC(计算LRC校验码)8.22右侧扩展模块相矣指令..8-3438.22.1AS02PU和AS04PU相矣指令..8-3438.22.1.1AS02PU和AS04PU模块相矣指令使用条件..8-3438.22.1.2AS02PU和AS04PU模块相矣指令..8-3438.22.1.2.1PUC0NF（PU模块控制参数设定)8-3438.22.1.2.2 PUSTAT(读取PU模块输出状态)8-3478.22.1.2.3 PUPLS(PU模块无加减速脉冲输出)..8-3508.22.1.2.4 PUDRI(PU模块相对定位输出).8-3538.22.1.2.5 PUDRA(PU模块绝对定位输出).8-3568.22.1.2.6 PUZRN(PU模块原点回归)8-3598.22.1.2.7PUJ0G(PU模块寸动输出).8-3628.22.1.2.8 PUCNT（PU模块高速计数器)..8-365第9章轴参数介绍9.1轴参数详述…9-2第10章运动控制功能10.110.2速度、加速度、加速度的变化率之间的矣系..10-210.3BufferMode功能介绍，.10-410.4状态机….10-30第11章运动指令11.1运动指令-览表.11-511.2运动指令基本知识.11-811.2.1运动指令构成.…11-811.2.2运动指令的语言.11-811.2.3运动指令的配置.11-811.3单轴指令11-911.3.1MC_P0Wer(使能指令)11-911.3.2MC_H0me(原点回归指令)..11-1811.3.3MC_MoveVelocity(速度指令).11-2211.3.4MC_Hat(暂停指令)..11-3011.3.5MC_St0p(（停止指令)11-3511.3.6MC_MoveRelative(相对位移指令).11-4011.3.7MC_MoveAdditive(附加位移指令).11-4811.3.8MC_MoveAbsolute(绝对位移指令)…11-5611.3.9MC_MoveSuperimposed(追加位移指令)…11-6611.3.10MC_HaltSuperimposed(暂停追加指令)...11-7311.3.11MC_SetPosition(位置设置指令)...…11-7811.3.12MC_Set0 verride（超调值设置指令)..…11-8911.3.13MC_Reset(复位指令)..11-9311.3.15MC_ReadAxisError（读取轴错误指令).........11-10011.3.16MC_ReadActualPosition(实际位置读取指令)........11-10211.3.17MC_ReadStatus(读取轴状态指令)..11-10711.3.18MC_ReadMotionState(读取轴运动状态指令)..11-11211.3.19DMC_ReadParameter_.Motion(读取参数指令).11-11711.3.20DMC_WriteParameter_.Motion(写入参数指令)..11-12211.3.21DMC_TouchProbe(位置捕获指令)..11-12711.3.22DMC_TouchProbeCyclically(循环位置捕获指令).11-13511.3.23DMC_J0g(点动指令)…11-13911.3.24DMC_MoveVelocityStopByPos(指定相位停止指令)......11-14311.3.25DMC_MoveVelocityStopByLinePos(指定位置停止指令)...11-14711.3.26DMC_ReadPositionLagStatus(位置误差检测指令)......11-15111.3.27DMC_WritePositionLagSetting(位置误差设定指令)....11-15411.3.28DMC_ChangeMechanismGearRatio(更改轴参数指令)...11-15611.3.29DMC_TorqueControl(带速度限制的扭矩控制指令).11-15811.3.30DMC_MoveVelocity(更改速度立即生效指令)..11-16311.3.31DMC_SwitchSoftLimit(软件极限开矣指令)..11-16411.4多轴指令.11-16611.4.1MC_Ge阳rln(电子齿轮耦合指令).11-16611.4.2MC_Gear0ut(电子齿轮脱离指令)….11-17211.4.3MC_C0 mbineAxes(双主轴联合齿轮指令)...11-17711.4.4电子凸轮简介..11-18511.4.6MC_Cam0ut(电子凸轮脱离指令).......11-20611.4.7DMC_CamReadPoint（读取凸轮点信息指令).........11-21111.4.8DMC_CamWritePoint(写入凸轮点信息指令)..........11-21511.4.9DMC_CamSet(更改凸轮点生效指令)..11-21711.4.10DMC_CamReadTappetStatus(读取多个挺杆点状态指令)...11-22111.4.11DMC_CamReadTappetValue(读取单个挺杆点信息指令)...11-22611.4.12DMC_CamWriteTappetValue（写入挺杆点信息指令).11-22911.4.13DMC_CamAddTappet(增加挺杆点指令).......11-23311.4.14DMC_CamDeleteTappet(删除挺杆点指令)...11-23711.5应用指令.11-24011.5.1旋切功能工艺介绍..11-24011.5.2旋切功能工艺参数..11-24011.5.3旋切功能控制特性.11-24111.5.4旋切功能凸轮介绍..11-24211.5.5旋切指令介绍.…11-24511.5.5.1APF_RotaryCut._Init（旋切初始化指令)..11-24511.5.5.2APF_RotaryCut._In(旋切耦合指令).11-24711.5.5.3APF_RotaryCut._0ut(旋切脱离指令).11-24911.5.6旋切指令应用范例….11-25111.6G代码指令.….11-25411.6.1CNC简介.11-25411.6.4.1G90（绝对模式).11-25611.6.4.2G91(相对模式).11-25611.6.4.3G0(快速定位）.11-25811.6.4.4G1（直线插补）..11-26111.6.4.5G2（顺时针圆弧/螺旋插补).11-26511.6.4.6G3(逆时针圆弧/螺旋插补).11-27211.6.4.7G17/G18/G19(指定圆弧插补平面)..11-27711.6.4.8G4（延时指令).….11-278