操作注意STOP当同服电机运转时，禁止接触任何旋转中的电机零件，否则可能造成人员受伤。为避免意外事故，第一次试运转时，请卸下所有机构，使同服电机在无负载的状态下进行运转。◆在同服电机和机械设备连接运转后，如果发生操作错误，会造成机械设备的损坏，还可能导致人身伤害。强烈建议：请先在无负载的情况下，测试伺服电机是否正常运作，之后再将负载接上，以避免不必要的危险。■运转时，请勿触摸伺服驱动器之散热片，否则可能造成烫伤。机械设备开始运转前，须配合其用户参数调整设定值。若未调整到相符的正确设定值，可能会导致机械设备运转失去控制或发生故障。机械设备开始运转前，请确认是否可以随时启动紧急停机装置。◆上电时，请确保电机轴心保持静止，不会因机构惯性或其它因素而转动。保养及检查禁止接触伺服驱动器及同服电机内部，否则可能造成触电。电源启动时，禁止拆下驱动器面板，否则可能造成触电。在「CHARGE」指示灯尚宋熄灭时，不得接触接端子，因为残余电压可能会造成触电。不得拆开同服电机，否则可能会造成触电或人员受伤。不得在开启电源情况下改变配线，否则可能造成触电或人员受伤。只有合格的电机专业人员才可以安装、配线、修理及保养伺服驱动器以及伺服电机。主电路配线STOP请勿频繁地开关电源。如需连续开关电源，请控制在一分钟一次以下。◆请勿将动力线和信号线放置在同一配线槽内，也不要将其绑在一起。配线时，请将动WAR NING力线和信号线相隔30厘米(11.8英时)以上。■对于信号线、编码器线，请使用多股绞合线以及多芯绞合整体隔离线。对于配线长度，信号线最长为3公尺(9.84英呎)，编码器线最长为20公尺(65.62英呎)。■即使关闭电源，内部仍然可能会滞留高电压，此时请不要触摸电源端子，需等待「CHARGE」指示灯熄灭后才可进行配线。■配线时，请将插拔式快速接头从伺服驱动器上拆下来。插入电线时，请不要使芯线与邻近的电线短路。上电之前，请确实检查配线是否正确。漏电电流■同服驱动器的漏电电流大于3.5A。根据1EC61800-5-1的规范，必须符合下列其中一种线材规格，以落实保护性接地。1.线材选用截面积大于10mm2的铜线。WAR NING2.线材选用截面积大于16mm2的铝线.■未符合规范可能导致人身伤害。■上电之前，请确实检查配线是否正确。检查及保养操作条件：■年平均环境温度：30℃■平均负载率：80%以下平均运行时间：20小时厌检查周期检查项目确认环境温度、湿度是否正常。确认电源的电压是否正常。确认是否有异常震动或噪音。确认是否有异常味道。日常检查确认驱动器外观是否有异常。确认通风口处是否有灰尘、纤维等异物堆积。注1确认配线是否损伤，有无松脱造成接触异常。确认线材提否有松脱或受损。确认螺丝锁附是否松动或受损。定期检查·一年确认驱动器、电机与配电箱的接地是否松脱。确认入力、动力与回生相关端子是否有发黑、颜色异常或温度异常迹象。注2注：1.配电箱开孔处（风扇或散热孔）需加防尘滤网，并定期清除异物堆积。电箱门需配置胶条目出线孔需配置橡胶圈，2.重新确认配线是否正常，若端子已发黑或颜色异常时，建议更换新的端子。iv零件更换操作条件：■年平均环境温度：30℃平均负载率：80%以下■平均运行时间：20小时天产品零件名称基本更换周期备注电解电容约5年2~3年冷却风扇驱动器(10.000~30,000小时)零件更换的周期会依据继电器约100,000次环境条件、使用方法而Softstart电阻约20,000次不同，发生异常时需立电池盒电池请参考10.1节即更换。轴承20,000小时伺服电机油封5.000小时■若零件已达更换周期，请合询本公司或经销商，通过专业人员判断是否需要更换零件。■除了台达或台达授权之经销商外，请勿自行拆卸修理产品。注：各版本内容若路有差异，请以台达网站最新公布信息为主，(此页有意留为空白)vi目录使用前产品型号说明1.1开箱确认…1-21.2产品里号对照…1-31.2.2型号说明…1-51.3伺服驱动器与伺服电机对应参照表…………1.4伺服驱动器各部名称…1-92安装…2-22.2安装环境条件…………2-22.3驱动器安装方向与空间………2-32.4电机安全预防措施……2-52.4.1电机动作、状态的故障分析排除表………2-72.4.2电机安装方向注意事项……2-82-92.4.4电机安装对手件的注意事项…2-102.4.5电机油水对策注意事项……2-12…2-132.5断路器、电磁接触器与保险丝建议规格表…………2-14…2-152.6.1电磁干扰滤波器(EMI Filter)……2-16…2-182.8电磁抱闸的使用…223…2-25配线3.1台达系统配线3.1.1外围装置接线图（连接台达伺服通讯型电机）…3-33.1.2驱动器的连接器与端子…3-43.1.3电源接线法…3-53.1.4.1F40~F80动力接头…3-63.1.4.2F100~F130动力接头…3-73.1.4.3F100~F130抱闸接头……3-8…3-93.1.5.1F40~F80编码器接头……3-9标准接头…3-93.1.5.2F100~F130编码器接头…3.1.6.3编码器线材规格…3143.1.6.4动力线材规格……………3-153.1.6.5耐挠曲线材规格………3173.1.7.2F100~F130动力接头…3-203.1.7.3F100一F130编码器/抱闸接头……3-213.2同服系统基本方块图…3233.3CN1VO信号接线……3-243.3.1CN1V0连接器端子……3-243.3.2CN1VO连接器信号说明……3-263.3.3CN1界面接线图……3-313.4CN2编码器信号接线………3-3834.1F40~F80电机编码器线…………3-393.4.2F100~F130电机编码器线…3.4.3CN2接头屏蔽施工说明…3-413.6.1位置(P刀模式标准接线·差分脉冲信号……3443.6.2位置(PT)模式标准接线-开集极脉冲信号…3453.6.3位置(PR)模式标准接线-内部位置命令…3-463.6.4速度(S/SZ模式标准接线………3-484试运转与面板操作4.1面板各部名称4.2参数设定流程…4-34.3状态显示…4-64.3.2小数点显示…4.3.3异警讯息显示………4-74.3.5监控显示……4-74.3.6断电后显示………4-94.4一般功能操作………4104.4.1异常状态记录显示操作4-104.4.2强制数字输出操作………………4124-134.5.1初步检测……4134.5.2驱动器送电……4144.5.3空载寸动测试4.5.4空载速度测试4194.5.5空载定位测试……4-21如何调机5调机5.1调机流程和使用模式………5-25.11调机步骤流程图…5-25.1.2结合机构的初步惯量估测流程图……5-35.1.3自动模式调机流程图…5-45.1.4半自动模式调机流程图………5-55.1.6机械洪振的处理…5-7…5-95.3手动调整增益参数……………5-10如何操作与设定控制机能6.1控制模式选择…6-362位置模式……6-46.2.2PR模式位置命令……6-56.2.3位置模式控制架构…6-66.2.4位置S形平滑器…6.25电子齿轮比…6.2.6低通滤波器…6-96.2.7位置模式(PR)时序图……6.2.8位置回路增益调整……6-106.29位置模式低频抑振…6-11…6-146.3.2速度模式控制架构…………6-156.3.3速度命令的平滑处理……………6-166.3.4模拟量速度命令比例器………6-186.3.5速度模式时序图………6-196.3.6速度回路增益调整…6-206.3.7共振抑制单元……6-226.4扭矩模式…6-24…6-246.4.2扭矩模式控制架构…6.4.3扭矩命令的平滑处理………6-256.4.4模拟量扭矩命令比例器………6-266.4.5扭矩模试时序图……6-266.5混合模式6.5.1速度/位置混合模试……6-276.5.2速度扭矩混合模式……6-286.5.3扭矩/位置混合模式6-286-296.6.1速度限制的使用…6-296.6.2扭矩限制的使用……6-2966.3模拟量监控……6-30运动控制功能说明7.1PR模式说明…7-27.1.1PR共用参数资料…7-47.1.2PR模试相关监控变量·…7-57.1.3.1原点复归命令……7-87.1.3.2速度命令……7-207.1.3.3位置命令……7-227.1.3.4程序跳转命令……7-257.1.3.5写入命令……7-277.1.3.6分度位置命令………7-297.1.4PR程序表示方法…7-337.1.5PR命令触发方式…7-397.1.6PR程序执行流程…7-427.1.7资料阵列…参数设定参数与功能8.1参数定义…8-28.2参数说明…8-3P0XXX监控参数…8-3P1XXX基本参数…819P3XXX通讯参数…870P4XXX诊断参数…873P5.xxx Motion设定参数…8-80P6.XXx PR路径定义参数……8-102P7 XXx PR路径定义参数…8-125表8.1数字输入(D功能定义表…8-131…8-137