操作注意■机械设备开始运转前，须配合其用户参数调整设定值。若未调整到相符的正确设定值，可能会导致机械设备运转失去控制或发生故障。NARNING机器开始运转前，请确认是否可以随时启动紧急停机装置。上电时，请确保电机轴心保持静止，不会因机构惯性或其它因素而转动。当电机运转时，禁止接触任何旋转中的电机零件，否则可能造成人员受伤。为避免意外事故，第一次试运转时，请御下所有机构，使其在电机无负载状态下进行。■在伺服电机和机械设备连接运转后，如果发生操作错误，会造成机械设备的损坏，还可能导致人身伤害。■强烈建议：请先在无负载情况下，测试同服电机是否正常运作，之后再将负载接上，以避免不必要的危险。在运转中，请不要触摸伺服驱动器之散热片，否则可能造成烫伤。保养及检查禁止接触伺服驱动器及同服电机内部，否则可能造成触电。■电源启动时，禁止拆下驱动器面板，否则可能造成触电。■电源关闭10分钟内，不得接触接线端子，残余电压可能造成触电。STOP不得拆开同服电机，否则可能会造成触电或人员受伤。不得在开启电源情况下改变配线，否则可能造成电或人员受伤。只有合格的馬達专业人员才可以安装、配线及修理保养伺服驱动器以及伺服电机。主电路配线请不要将动力线和信号线从同一管道内穿过，也不要将其绑扎在一起。配线时，请将动力线和信号线相隔30厘米11.8英时)以上。■对于信号线、编码器反馈线，请使用多股绞合线以及多芯绞合整体隔离线。对于配线长度，信号输入线最长为3米(9.84英，反馈线最长为20米(65.62英呎)。■即使关闭伺服驱动器电源，内部仍然可能会滞留高电压，请暂时(10分钟)不要触摸电源端子。STOP请不要频繁地开关电源。如需连续开关电源，请控制在一分钟一次以下。主电路端子座配线■在配线时，请将端子座从同服驱动器上拆下来。端子座的一个电线插入口，请仅插入一根电线。插入电线时，请不要使芯线与邻近的电线短路。■上电之前，请确实检查配线是否正确。漏电电流■伺服驱动器的漏电电流大于3.5mA。根据EC61800-5-1的规范，必须符合下列其中一种线材规格，以落实保护性接地。1.线材选用截面积大于10mm2的铜线。WARNING2.线材选用截面积大于16mm2的铝线。未符合规范可能导致人身伤害。◆上电之前，请确实检查配线是否正确。废弃时的注意事项废弃产品时，请依照一般工业废弃物处置，并遵守当地法律及规定。iv检查及保养操作条件：年平均环境温度：30℃◆平均负载率：80%以下平均运行时间：20小时天检查周期检查项目确认环境温度、湿度是否正常。确认电源的电压是否正常。确认是否有异常震动或噪音。确认是否有异常味道。日常检查确认驱动器外观是否有异常。确认通风口处是否有灰尘、纤维等异物堆积。注1确认配线是否损伤，有无松脱造成接触异常。确认线材是否有松脱或受损。确认螺丝锁附是否松动或受损。定期检查·一年确认驱动器、电机与机柜的接地是否松脱。确认入力、动力与回生相关端子是否有发黑、颜色异常或温度异常迹象。注21.机柜开孔处（风扇或散热孔）需加防尘滤网，并定期清除异物堆积。机柜门需配置胶条且出线孔需配置橡胶圈，以增加密封度。2.重新确认配线是否正常，若端子已发黑或颜色异常时，建议更换新的端子。零件更换操作条件：■年平均环境温度：30℃■平均负载率：80%以下◆平均运行时间：20小时天产品零件名称基本更换周期备注电解电容约5年零件更换的时间会依据冷却风扇2~3年(1~3万小时)驱动器环境条件、使用方法而继电器约10万次不同，发生异常时需Soft start电阻约2万次立即更换。电池盒电池请参考10.1.1章节若零件已达更换周期，请洽询本公司或经销商，通过专业判断是否需要更换零件。除了台达或台达授权之经销商外，请勿自行拆卸修理产品。注：各版本内容若略有差异，请以台达网站最新公布信息为主。vi目录使用前7产品型号说明1.2产品里号对照…1-31.2.1铭牌说明…1-31.3ASDA-A3伺服驱动器与电机对应参照表……1-131.3.1220V机种…1-131.3.2400机种……1-161.4ASDA-A3伺服驱动器各部名称……1-171.4.1220V机种：A3-L……1-171.4.2220V机种：A3-M……1-18…1-191.4.4220/机种：A3-E……1-201.4.5400V机种：A3-L……1-211.4.6400V机种：A3-M…1.4.7400V机种：A3-F……1-231.4.8400V机种：A3-E……1-242安装2.1储存环境条件………2-2…2-32.3驱动器安装方向与空间……2-52.4.1电机动作、状态的故障分析排除表……2-102.4.2电机安装方向注意事项……2-112.4.3使用油封电机的注意事项……………2-122.4.4电机安装对手件的注意事项……2-132.4.5电机油水对策注意事项……2-152.4.6抑制伺服电机温升的措施……2-16…2-1927MC安装条件…2.7.1电磁干扰滤波器(EMI Filters)……2-232.8回生电阻的选择方法…2-252.10线材的使用…………2-35配线3.1220V系列台达系统配线……3-53.1.1外围装置接线图（连接台达伺服通讯型电机）3.1.3电源接线法……3-93.1.4U、V、W动力接头规格………3-123.1.4.1F40~F80动力接头…3-133.1.4.2F100~F130动力接头…3-153.1.4.4F1805.5kW(含)以上&F220动力接头…3-213.1.5.1F40~F80编码器接头……3-233.1.5.2F100~F180ECMC编码器接头……3-293.1.5.3F100~F220ECM-B3编码器接头……3-323.1.6.1线径与端子……3-393.1.6.2圆棒端子配线说明……………3-403.1.6.43.1.6.5动力线材规格……3-44电机框号：F100~F130…电机框号及功率：F1804.5kW以下…………3-46电机框号及功率：F1805.5kW以上&F220…3-473.17防水接头安装说明…………3-493.1.7.1F40~F80机种防水接头配线安装说明………3-493.1.7.2F100~F180机种防水接头配线安装说明………3-51…3-523.2400V系列台达系统配线……3-533.2.1外围装置接线图（连接台达伺服通讯型电机）…3-53…3-553.2.3电源接线法……3-573.2.4U、V、W动力接头规格………3-583.2.4.1F40~F80动力接头………3-583.2.4.2F100~F130动力接头……3-583.2.4.3F1804.5kW(含)以下动力接头……3-583.2.4.4F1805.5kW(含)以上&F220动力接头…3-583.2.5.1F40~F80编码器接头………3-593.2.5.2F100~F220ECM-B3编码器接头………3-6032.6线材的选择……3-613.2.6.1线径与端子……3-613.2.6.2端子台规格/螺丝规格与锁附扭力规格…3-623.2.6.3线材规格……3-633.2.6.4防水接头规格…3.3220V与400V系列同服系统基本方块图…3.3.1220V系列机种………3-64…3-64750W~3kW机种…3.3.2400V系列机种…400W~15kW机种………3-67…3-683.4220V与400V系列CN1I/0信号接线……3-693.4.1A3-L、A3-M机种CN1VO信号接线……3-693.4.1.1A3-L、A3-M机种CN1V0连接器端子……3-693.4.1.2A3-L、A3-M机种帕的便利接头………3-763.4.1.3A3-L、A3-M机种CN1接☐接线图…3-813.4.2A3-E、A3-F机种CN1/O信号接线…3-883.4.2.1A3-E、A3-F机种CN1/O连接器端子……3-883.4.2.2A3-E、A3-F机种的便利接头…………3-943.4.2.3A3-E、A3-F机种CN1接口接线图……3-983.5220V与400V系列CN2编码器信号接线……3-1013.6220V与400V系列CN3RS-485及高速网络通讯端口信号接线…31053.7220V与400V系列CN4串行通讯端口(Mini USB)…31073.8220V与400V系列CN5机械位置反馈信号接头（可应用全闭回路）…31083.9.2 EtherCAT通讯端口信号接线……3.10220V系列ST0功能(Safe Torque O…31153.10.1CN10ST0端子3-1153.102ST0介绍…3-1163.10.3使用上的注意事项…31163.10.5ST0动作原理…3.10.5.1启动状态………3-1193.10.5.2回复状态…31213.10.6ST0配线…31223.10.6.1不使用ST0功能……31223.10.6.2单轴使用ST0功能……31233.10.6.3多轴使用ST0功能………31243.11400W系列ST0功能(Safe Torque0f……31253.11.1ST0介绍…31253.112使用上的注意事项…3-1253.113潜在风险…31263.114安全参数…………31273.11.5ST0动作...................………3-1283.115.1反应时间3.11.5.2异警触发……31293.115.3解除ST0状态的方法……3-1313.11.6.1CN10ST0端子…3.116.2输入输出信号规格……31373.11.6.3不使用ST0功能……3-1383.11.6.4单轴使用ST0功能…3-1383.11.6.5多轴使用ST0功能3-1393.12.1位置(PT模式标准接线-差分脉冲信号……………31413-1423.12.3位置(PR)模式标准接线-内部位置命令…31433-14731493.12.7通讯(DMCNET)模式标准接线……31503.12.8通讯(EtherCAT)模式标准接线……31513.13.1位置(PT模式标准接线-差分脉冲信号…31523.133位置(PR)模式标准接线-内部位置命令…3-1543.13.4速度(S)模式标准接线……3.13.5扭矩(T)模式标准接线…31583.13.6通讯(CANopen)模式标准接线…31603.13.7通讯(DMCNET模式标准接线……3.13.8通讯(EtherCAT)模式标准接线…3-1624试运转与面板操作4.1面板各部名称4.2参数设定流程4.3状态显示………4-6…4-64.3.2小数点显示…4.3.3警示讯息显示……474.3.4正负号设定显示………4.4一般功能操作………4-104.4.1异常状态记录显示操作……………4-104.4.2强制数字输出操作…………4114.4.3数字输入诊断操作…4-124.4.4数字输出诊断操作…4-124.5试运转………4-134.5.1无负载检测…………4-134.5.2驱动器送电……4-144.5.3空载寸动测试……4-184.5.4空载速度测试…4-204.5.5空载的定位测试…4-22如何调机5调机5.1调机流程…5-45.2惯量估测…5-552.1惯量估测注意韦项…5-55.2.2惯量估测-操作ASDA-S0t软件…5-6…5-95.3.1一键调机注意事项……5-105.3.2一键调机-操作ASDA-S0t软件…5-105.4自动调机…5-135.4.1自动调机注意事项………5-145.4.2自动调机流程图……5-155.4.3自动调机-操作面板………5-165.4.4自动调机-操作ASDA-Sot软件……5-175-255.4.5.1自动增益调整准位1(P2.105)-调整刚性…5-255.4.5.2自动增益调整准位2(P2.106)-调整响应…5-26