雷赛总线运动控制器API函数编程手册V2.13.15连续插补I0控制函数.1253.16PWM输出函数.1293.17通用I0接口函数1333.18专用I0接口函数1353.19电子凸轮指令….1363.20手轮功能函数.3.21软件锁存.….1383.22高速位置锁存函数.1403.23位置比较函数.1433.24高速位置比较函数.1463.25软件限位函数..1573.26运动异常停止函数1583.27轴I0映射函数1613.28虚拟I0映射函数1623.29密码管理函数，1633.30文件管理函数.1643.31寄存器操作1683.32模拟量操作函数..1693.33 BASIC相关函数1703.34G代码相关函数3.35总线相关函数..178附录1：API函数一览表196附录2：指令运行错误一览表Leadshine雷赛总线运动控制器API函数编程手册V2.1第1章API函数使用介绍1.1API编程系统软件架构雷赛控制器提供了动态链接库，用户可选择调用动态链接库提供的API函数来完成所需的各种功能。所谓API编程，即是指在PC机中编写应用程序代码，应用程序通过调用动态链接库提供的API函数来执行相关功能。如SMC606提供的动态链接库包含下面三个文件LTSMC.dl,LTSMC.h,LTSMC.lib,目前提供支持多种编程语言版本的动态库，包括MICROSOFT WINDOWS系统下C#、VB、VC、VB.NET、LABVIEW、DELPHI等，MAC系统下Xcode环境等。BAC系列控制器为不同的应用环境分别提供了动态链接库：文件夹“WINCE DLL”中的动态链接库适用于在WNCE环境下编程使用：文件夹“WINDOWS PC DLL32”中的动态链接库适用于在32位环境下编程使用；文件夹“WINDOWS PC DLL64”中的动态链接库适用于在64位环境下编程使用。在Windows系统下，用户可以使用任何能够支持动态链接库的开发工具来开发应用程序。下面分别以Visual C++、Visual Basic和C#为例讲解如何在这些开发工具中使用运动控制器的动态链接库。在MAC系统下，用户可以在Xcode环境中编写应用程序。1.2基于VC6.0软件开发的简介下面以Visual C++6.0环境下编写一个点位运动的应用软件为例，讲解用VC开发应用软件的一般方法。1)打开Visual C++6.0。2)新建一个工程。3)选择MFC APPWizard(exe)。4)选择工程保存路径，如：E\。5)输入工程名，如：SMC_EXAMPLE。如图1.1。雷赛总线运动控制器API函数编程手册V2.1新建文件工程|工作区|其它文档工程名称：Cluster Resource Type WizardSMC_EXAMPLECustom AppWizardDatabase ProjectDevStudio Add-in WizardExtended Stored Proc WizardE:\SMC EXAMPLEISAPI E:×tension WizardMakefileC添加到当前工作空间似New Database WizardWin32 ApplicationSMC ExampleWin32 Console ApplicationWin32 Dynamic-Link LibraryWin32 Static Library确定取消图1.1新建工程6)在应用程序类型中选择“基本对话框”，按“完成”键，建立工程。7)从资料光盘动态库中的头文件目录下找到LTSMC.h、LTSMC.Iib和LTSMC.dl文件，拷贝到E:\SMC EXAMPLE目录。8)在菜单中选择“工程”->“添加工程”->“文件”，选中LTSMC.lib文件和LTSMC.h文件加入到工程中。9)打开SMC EXAMPLE.cpp文件、SMC EXAMPLEDIg.cpp,在程序开始部分添加相应语句：#include“LTSMC.h”,如图1.2所示。▣☒staticLTSMC,ihReadMba就结图1.2程序增加头文件10)添加按钮“启动”和“停止”；并分别命名为“DC BUTTON Start”和“IDC BUTTON Stop”,如图1.3所示。雷赛总线运动控制器API函数编程手册V2.1启动停止图1.3添加对话框11)双击窗口界面，在CSMC EXAMPLEDIg::CSMC EXAMPLEDIg(CWnd*pParent/*=NULL*):CDialog(CSMC_EXAMPLEDIg:DD,pParent)函数中添加代码，用串口连接：smc board init(0,1,“1”,115200)12)双击“启动”按键，在CSMC_EXAMPLEDIg::OnBUTTONStart()函数中添加代码：smc_set_profile unit(0,0,500,5000,0.01,0.01,500):smc_pmove_unit(0,0,200000,0);13)双击“停止”按键在CSMC EXAMPLEDIg::OnBUTTONStopO)函数事件中输入代码：smc_stop(0,0,0)。如图1.4所示：图1.4程序中调用运动控制器库函数l5)在CSMC_EXAMPLE DIg中添加一个成员函数OnCancel,在OnCancel函数中添加代码如下：CDialog:OnCancel();smc_board_close(0);16)编译程序后，运行程序，显示图1.5所示的界面。按下“启动”按钮，第0轴就会输出长度为200000的脉冲：运动中可以按下“停止”按钮便会减速停止脉冲输出。雷赛总线运动控制器API函数编程手册V2.1启动停止图1.5程序运行界面1.3基于VB6.0软件开发的简介下面以Visual Basice6.0环境下编写一个点位运动的应用软件为例，讲解用VB开发应用软件的一般方法。1)在磁盘上新建一个目录，如E:test12)打开Visual Basic6.0,新建一个“标注EXE”工程，在对话框上添加按钮“启动”和“停止”，并将其名称分别修改为“CB Start”和“CB Stop”,如图1.6所示。xTru图1.6修改对话框3)工程保存在E:\testl目录下。4)从资料光盘动态库中的头文件目录下找到LTSMC.bas、LTSMC.dl文件，拷贝到test1目录下。5)菜单中选择“工程”->“添加模块”->“现存”，找到test1目录下的LTSMC.bas文雷赛总线运动控制器API函数编程手册V2.1件，添加到工程中，如图1.7所示。金停止True图1.7添加头文件6)用网口连接控制器。可参见图1.8中具体函数指令。(1)双击窗口控件，在Form Load事件中添加代码smc_board init0,2,"192.168.5.11",0(2)双击“启动”按钮，在CB_Start_Click事件中添加代码如下：smc_set_profile_unit0,0,500,5000,0.01,0.01,500smc_pmove_unit 0,0,200000,0(3)双击“停止”按钮，在CB_Stop_ClickO事件中添加代码如下：smc_stop 0,0,0(4)在Form Unload事件中添加代码smc_board close (0)Option ExplicitPrivate Sub CB_Start_click_click()Private Sub CB_Stop_click_click()End SubPrivate Sub Forn_Load()End SubPrivate Sub Forn_Unload(cancel As Integer)smc_board_close (8)End Sub西图1.8程序中调用运动控制器库函数雷赛总线运动控制器API函数编程手册V2.17)程序编写完成。运行程序，显示界面如图19所示。按下“启动”按钮，第0轴就会输出长度为200000的脉冲：运动中可以按下“停止”按钮，便会减速停止脉冲输出。启动停止图1.9程序运行界面(VB)1.4基于0#软件开发的简介下面以C#环境下编写一个点位运动的应用软件为例，讲解用C#开发应用软件的一般方法。1)在磁盘上新建一个目录，如E:\C Sharp2)打开C#2010,新建一个“windows窗体应用程序”工程，在对话框上添加按钮“启动”和“停止”，并将其名称分别修改为“CB Start”和“CB Stop”,如图1.l0所示。1图1.10程序编辑界面3)工程保存在E:C Sharp目录下。4)在资料光盘动态库中的头文件目录下找到LTSMC.CS、LTSMC.dll文件，拷贝到C Sharp目录的.BIN/DEBUG下。5)右击菜单中的工程名“C Sharp”>“添加”->“现有项”，找到test1目录下的LTSMC.cs雷赛总线运动控制器API函数编程手册V2.1文件，添加到工程中。6)添加头文件和事件：添加头文件using Leadshine,(Leadshine为LTSMC.CS中的命名空间名)，用网口连接控制器。(1)双击FORM中的“启动”按键，在软件编辑器中写入代码private void CB_Start_Click(object sender,EventArgs e)ushort CardNo 0;ushort axis =0;/运动轴号double start_speed =0:/启动速度double speed 1000://最大运行速度double stop_speed 0:/停止速度double tacc 0.1;//加速时间double tdec =0.1:/减速时间double s_pare 0.05;double dist 10000:/运动距高/启动定长送动(2)双击FORM中的“停止”按键，在软件编辑器中写入代码private void CB_Stop_Click(object sender,EventArgs e)ushort CardNo=0:/卡号ushort axis=0:/f运动轴ushort mode=0:/停止模式，0：减速停止，1：紧急停止LTSMC.sme_stop(Car dNo,,axis,mode):/停止运动(3)双击窗体fom边框，在软件编辑器中写入代码，用网口连接控制器。private void Fornl_Load(object sender,EventArgs e)ushort CardNo 0:short res=LTSc.sc_board_init(CardNo,2,"192.168.5.11",0):/网口连接类型为2if (res I=0)17)点击程序运行，或按F5键，程序自动运动，界面如下：点击启动控制器轴运行，按停止键运动停止，如图1.11。启动停止图1.11程序运行界面(C#)雷赛总线运动控制器API函数编程手册V2.1第2章脉冲控制器功能描述2.1控制器资源2.1.1控制器初始化在操作运动控制器之前，必须调用函数smc board init为运动控制器分配资源。同样，当程序结束对运动控制器的操作时，必须调用函数smc_board close释放运动控制器所占用的PC系统资源，使得所占资源可被其它设备使用。相关函数：名称功能适用范围参考smc_board init控制器初始化函数所有控制器3.1节smc board close控制器关闭函数注意：连接控制器之前都需要对控制器的初始化，连接方式有网口、串口等。例程1：假设电脑串口号为“C0M1”,串口波特率为115200、停止位2、无校验0short iret =smc_board init(0,1,"COM1",115200);/串口默认连接方式short iret =smc_board_init_ex (0,1,"COMI",115200,8,0,2);/串口高级连接例程2：假设控制器P为“192.168.5.11”使用网口连接。short iret=smc board inite(0,2,"192.168.5.11",0),∥网▣连接方式2.1.2控制器连接设置当调用smc board init函数进行控制器初始化连接的时候，控制器有连接超时的限制和应用程序调试超时时间的限制，控制器默认的连接超时时间为5s,默认的应用程序调试超时时间为60s。可以根据现场的实际情况进行调整。相关函数：名称功能适用范围参考smc connect timeout设置控制器连接超时时间所有控制器3.1节smc set connect debug time设置应用程序调试超时时间△此函数在smc_board_init函数之前调用，表示设置的是当前控制器的超时时间。当连接多个控制器时，需要在每个smc_board init函数之前设置调用。short iret=smc_set_connect_timeout(1000O)/设置连接超时时间为10s12