EtherCAT总线控制卡用户使用手册V2.07.1板卡初始化677.2脉冲当量的设置677.3停止命令的设置687.4总线复位及电机使能697.5回原点运动的实现707.6点位运动的实现717.7连续运动的实现747.8插补运动的实现767.9连续插补运动的实现987.10PWM输出功能的实现.1127.11异常减速停止时间设置功能的实现1227.12手轮运动功能的实现1237.13编码器检测的实现…1247.14检测轴到位状态功能的实现...-1257.15通用I/O控制的实现1277.16位置比较功能的实现1297.17位置锁存功能的实现1367.18螺距补偿功能的实现1417.19龙门功能的实现1437.20PVT运动功能的实现.1447.21软着陆功能的实现1557.22软启动功能的实现1577.23圆形区域限位功能的实现1587.24椭圆插补及切向跟随的实现159第8章总线操作函数说明1618.1总线配置函数1618.2总线通讯函数1618.3总线I0及轴控制函数1678.4回零运动函数177第9章基本功能函数说明1879.1板卡设置…1879.2脉冲当量与限位设置1909.3单轴运动速度曲线设置1929.4单轴运动.…194技术支持热线：0755-26417593网址：ww,szleadtech..2EtherCAT总线控制卡用户使用手册V2.09.5插补速度设置2009.6插补运动2029.7连续插补运动2069.8连续插补缓冲区检测2139.9连续插补小线段前瞻功能2149.10连续插补IO控制2149.11圆弧限速.2199.12连续插补位置跟随2199.13PWM功能.2209.14连续插补DA跟随.2249.15位置计数器控制2269.16运动状态检测及控制2269.172349.18轴10映射...2389.19手轮功能2409.20编码器函数.…2429.21低速位置比较2449.22高速位置比较2489.23软件位置锁存2559.24高速位置锁存2579.25螺距补偿2599.26龙门功能2619.27减速停止时间设置2629.28检测轴到位状态2639.29反向间隙设置2669.30PVT运动2669.31看门狗功能2689.32密码管理2699.33打印输出函数270附录271附录1ACC36-IO接线板接口说明及相关尺寸271附录2常见错误码说明272附录3常用PDO对象表318附录4运动控制函数索引322技术支持热线：0755-26417593网址：ww,szleadtech..3EtherCAT总线控制卡用户使用手册V2.0附录5常见问题解决方法329技术支持热线：0755-26417593网址：ww,szleadtech..4雷赛控制EtherCAT总线卡用户使用手册V2.0第1章产品概述1.1雷赛控制DMC-E系列总线控制卡特点DMC-E系列总线运动控制卡是深圳市雷赛控制技术有限公司开发的具有自主知识产权的新型高性能EtherCAT.总线轨迹/点位运动控制卡，覆盖DMC-E1O00经济型、DMC-E3000通用型以及DMC-E5000轨迹型，支持PCI/PCIe接口。DMC-E系列总线运动控制卡在具备通用的EtherCAT总线功能的基础上，还拥有强大的运动功能。在总线接口方面，可通过EtherCAT总线协议组成网络，通信速率可达到1 00Mbps。其主要特点如下：1)接线方便，通过网线连接EtherCAT总线伺服/步进驱动器、EtherCAT总线IO模块、EtherCAT总线模拟量模块、EtherCAT总线定位模块。2)总线负载能力强，最快可达250us,轴扩展方便，最多可扩展64轴、128从站。3)支持对称或非对称T型、S型、S plus型速度曲线规划。4)支持位置控制、速度控制，支持运动中变速、变位功能。5)支持8个插补坐标系，每个坐标系支持2~16轴直线插补、两轴圆弧插补、空间圆弧插补、两轴及三轴螺旋线插补、两轴矩形插补等运动。8个坐标系的速度可独立设置，可同时进行8组插补运动。当轴数大于3时，支持前三轴做螺旋插补或圆弧插补的同时，后续轴跟随前三轴做线性运动，DMC-E1000系列总线卡不支持插补运动。6)DMC-E5000系列支持连续插补运动，连续插补缓冲区可装5000条指令。在连续插补运动中支持直线插补、两轴圆弧插补、两轴及三轴螺旋线插补、空间圆弧插补、两轴矩形插补等算法：支持小线段前瞻、连续插补暂停延时、IO控制等功能。7)DMC-E5000系列支持圆弧插补限速，减小设备冲击，保证加工精度，提升圆弧加工品质。8)支持反向间隙补偿功能，可降低机械传动反向间隙的影响。9)支持PWM输出功能。10)支持螺距补偿功能、龙门运动功能。11)支持高速位置锁存、软件位置锁存、一维、二维高速/低速位置比较。12)支持手轮运动功能。可任意配置一个轴或多个轴按不同的倍率跟随一个手轮运动。任意配置跟随轴增强了手轮复用性能，多轴跟随手轮可实现多轴协同精确定位功能。A注意：DMC-E5064连接64轴，开启8个插补系满负载运行时，总线通信周期必须设置大于等于2ms。DMC-E3064不支持连续插补前瞻轨迹功能。DMC-E1000系列总线卡只支持基本点位运动。雷赛控制EtherCAT总线卡用户使用手册V2.01.2DMC-E系列总线运动控制卡主要技术指标表1.1DMC-E系列总线卡主要技术指标卡类型DMC-E1000系列DMC-E3000系列/DMC-E5000系列技术指标支持在PC机中同时工作的卡数8单卡可扩展电机轴数1664总线通讯速率最大100Mbps支持的总线周期500us,1ms、2ms、4ms250us、500us,1ms、2ms、4ms支持的插补坐标系个数0辅助编码器信号输入个数2辅助编码器计数器长度32位有符号32位有符号辅助编码器输入信号频率4MHz(4倍频后为16MHz)4MHz(4倍频后为16MHz)通用数字输入口数量8(可扩展)8(可扩展)通用数字输出口数量8(可扩展)8(可扩展)通用数字输入口光电隔离，RC滤波光电隔离，RC滤波通用数字输入口导通电流≥4.2mA(15V)典型值6.9mA≥4.2mA(15V)典型值6.9mA(24V)通用数字输入口最高响应频率4kHz4 kHz通用数字输出口光电隔离，集电极开路光电隔离，集电极开路通用数字输出口最大电流500mA(5~24Vdc,吸入)500mA(5~24Vdc,吸入)高速位置锁存输入口数量04高速位置比较输出口数量06工作温度0~50℃0~50℃贮存温度-20~80℃-20-80℃湿度5~85%,非结露5~85%,非结露+5VDC±5%，最大1100mAPCI总线插槽电源（输入）+5VDC±5%，最大1100mA+12VDC±5%，最大1100mA(PCIe)外部电源（输入）24VDC±5%，1A24VDC±5%，1A尺寸大小(mm)182.00(长)×106.68（高）182.00(长)×106.68（高）支持Windows XP、Windows7支持Windows XP、Windows7(32bit和驱动程序(32bit和64bit)64bit)雷赛控制EtherCAT总线卡用户使用手册V2.0卡类型DMC-E1000系列DMC-E3000系列/DMC-E5000系列技术指标支持VC、VB6.0、C#、VB.NET、支持VC、VB6.O、C#、VB.NET、运动控制函数库LabVIEW、Delphi等多种语言LabVIEW、Delphi等多种语言调试软件控制卡Motion软件控制卡Motion软件表1.2DMC-E系列总线卡主要功能功能DMC-E1000系列DMC-E3000系列DMC-E5000系列点位运动在线变速/在线变位回零运动PVT运动手轮运动高速锁存软件锁存一维高速位置比较二维高速位置比较螺距补偿反向间隙直线插补圆弧插补椭圆插补连续插补连续插补前瞻连续插补圆弧限速连续插补缓存O控制メ连续插补PWM跟随连续插补DA跟随+连续插补位置跟随连续插补切向跟随CSP(周期位置控制模式)CST(周期转矩控制模式)雷赛控制EtherCAT总线卡用户使用手册V2.01.3DMC-E系列总线运动控制卡典型应用DMC-E系列总线运动控制卡可应用于各行各业自动化设备中。主要设备有：1)电子产品加工、装配设备，如：组装/测试机、丝印机、贴片机、PCB钻孔机等：2)半导体加工设备，如分选机、固晶机等：3)机器视觉及自动检测设备，如：影像测量仪、电路板自动检测设备等：DMC-E系列总线运动控制卡典型系统结构图如下：图1.1 EtherCAT.总线运动控制卡组成的运动控制系统结构图雷赛控制EtherCAT总线卡用户使用手册V2.014DMC-E系列总线运动控制卡订货信息表1.3DMC-E1016运动控制卡订货配置名称数量备注配置1运动控制卡DMC-E1016-Axx经济型总线卡，PCI接口，无扩展接线板及连接电缆（无本地IO、编码器输入及手轮接口)，其中Xx可选06/08/12/16，表示具体细分轴数配置2运动控制卡DMC-E1016-Axx经济型总线卡，PCI接口，带扩展接线板及连接电缆（有本地O、接线板ACC36-IO编码器输入及手轮接口)，其中Xx可选06/08/12/16，表示具体细CABLE36-NR-20(36Pin 2m分轴数SCSI连接线带SCSI插头)表1.4DMC-E3032运动控制卡订货配置名称数量备注配置1运动控制卡DMC-E3032-Axx通用型总线卡，PCI接口，无扩展接线板及连接电缆（无本地IO、编码器输入及手轮接口)，其中Xx可选08/12/16/24/32，表示具体细分轴数配置2运动控制卡DMC-E3032-Axx1通用型总线卡，PC接口，带扩展接线板及连接电缆（有本地IO、接线板ACC36-IO1编码器输入及手轮接口)，其中Xx可选08/12/16/24/32，表示具体CABLE36-NR-20(36Pin 2m细分轴数SCSI连接线带SCSI插头)表1.5DMC-E3064运动控制卡订货配置名称数量备注雷赛控制EtherCAT总线卡用户使用手册V2.0配置1运动控制卡DMC-E3064通用型总线卡，PCI接口，无扩展接线板及连接电缆（无本地IO、编码器输入及手轮接口)，固定64轴，无细分轴数版本配置2运动控制卡DMC-E3064通用型总线卡，PCI接口，带扩展接线板及连接电缆（有本地IO、接线板ACC36-IO1编码器输入及手轮接口)，固定64轴，无细分轴数版本CABLE36-NR-20(36Pin 2mSCSI连接线带SCSI插头)表1.6DMC-E3064-PCIe运动控制卡订货配置名称数量备注配置1运动控制卡DMC-E3064-Axx-PCIe1通用型总线卡，PCIe x1接口，无扩展接线板及连接电缆（无本地IO、编码器输入及手轮接口)，其中xx可选08/12/16/24/32/64，表示具体细分轴数配置2运动控制卡DMC-E3064-Axx-PCIe1通用型总线卡，PCle接口，带扩展接线板及连接电缆（有本地IO、接线板ACC36-IO1编码器输入及手轮接口)，其中Xx可选08/12/16/24/3264，表示CABLE36-NR-20(36Pin 2m具体细分轴数SCSI连接线带SCSI插头)表1.7DMC-E5032运动控制卡订货配置名称数量备注配置1运动控制卡DMC-E5032-Axx轨迹型总线卡，PCI接口，无扩展接线板及连接电缆（无本地IO、编码器输入及手轮接口)，其中Xx可选08/12/16/24/32，表示具体细分轴数配置2运动控制卡DMC-E5032-Axx轨迹型总线卡，PCI接口，带扩