EMC系列总线控制器用户使用手册V2.06.6点位运动的实现616.7连续运动的实现646.8插补运动的实现666.9连续插补运动的实现876.10PWM输出功能的实现.1006.11异常减速停止时间设置功能的实现1096.12检测轴到位状态功能的实现...-1106.13通用I/0控制的实现1116.14位置比较功能的实现1136.15位置锁存功能的实现1216.16螺距补偿功能的实现1246.17龙门功能的实现1286.18PVT运动功能的实现1296.19看门狗功能的实现1396.20软着陆功能的实现1406.21软启动功能的实现1426.22圆形区域限位功能的实现1436.23椭圆插补及切向跟随的实现144第7章总线操作函数说明1467.1总线配置函数1467.2总线通讯函数1477.3总线O及轴控制函数1537.4回零运动函数163第8章基本功能函数说明1728.1控制器设置1728.2脉冲当量与限位设置1758.3单轴运动速度曲线设置1778.4单轴运动…1798.5插补速度设置1868.6插补运动1878.7连续插补运动1928.8连续插补缓冲区检测19889连续插补小线段前瞻功能1998.10连续插补I0控制.200技术支持热线：0755-26417593网址：ww,szleadtech..2EMC系列总线控制器用户使用手册V2.08.11圆弧限速2038.12连续插补位置跟随2048.13PWM功能…2048.14连续插补DA跟随2098.15位置计数器控制.…2108.16运动状态检测及控制2118.17输入输出10..2188.18轴10映射2228.19编码器函数…2258.20低速位置比较2258.21高速位置比较2298.22PS0位置比较2358.23软件位置锁存2378.24高速位置锁存2398.25螺距补偿2408.26龙门功能2448.27减速停止时间设置2468.28检测轴到位状态2478.29反向间隙设置2498.30PVT运动.2498.31看门狗功能2528.32密码管理2538.33打印输出函数253附录255附录1常见电路接线方法255附录2常见错误码说明258附录3常用PDO对象表304附录4运动控制函数索引308附录5常见问题解决方法314技术支持热线：0755-26417593网址：ww,szleadtech..3雷赛控制EMC系列总线控制器用户使用手册V1.0产品概述1.1雷赛控制EMC系列总线控制器的特点EMC-E3000/5000系列运动控制器是深圳市雷赛控制技术有限公司开发的具有自主知识产权的新型高性能EtherCAT总线点位/轨迹型运动控制器。该控制器在通用的EtherCAT总线功能基础上，还拥有强大的运动功能。通讯接口方面，使用以太网和上位机进行通讯，通信速率块。其主要特点如下：1)接线方便，通过网线连接EtherCAT总线伺服/步进驱动器、EtherCAT总线IO模块、EtherCAT总线模拟量模块、EtherCAT总线定位模块等。2)接口丰富，支持254个控制器组网控制，拥有RS232485等主流通讯接口，本地扩展支持多达32个模块，同时自带本体12入12出高速0。3)总线负载能力强，最快可达500us,轴扩展方便，最多可扩展64轴。4)开放易用，提供易用的上位机调试软件，支持Windows/Linux/MacOS等操作系统。5)算法优异，高性能的点位运动算法，支持T形、S形、S Plus等多种速度规划。6)支持位置控制、速度控制，支持运动中变速、变位功能。7)支持4个插补坐标系，每个坐标系支持2~16轴直线插补、两轴圆弧插补、空间圆弧插补、两轴及三轴螺旋线插补、两轴矩形插补等运动。4个坐标系的速度可独立设置，可同时进行4组插补运动。当轴数大于3时，支持前三轴做螺旋插补或圆弧插补的同时，后续轴跟随前三轴做线性运动。8)性能卓越，拥有优秀的前瞻轨迹运动。EMC-E5000系列支持连续插补运动，连续插补缓冲区可装5000条指令。插补运动中支持直线插补、两轴圆弧插补、两轴及三轴螺旋线插补、空间圆弧插补、两轴矩形插补等算法；支持小线段前瞻、连续插补暂停、延时、O控制等功能。9)EMC-E5000支持圆弧插补限速，减小设备冲击，保证加工精度，提升圆弧加工品质。10)支持反向间隙补偿功能，可降低机械传动反向间隙的影响。11)支持PWM输出功能。12)支持一维、二维螺距补偿功能、龙门运动功能。13)支持位置锁存、一维、二维低速位置比较、PSO比较功能。14)设置精良小巧，外形美观，安装尺寸较友商同类产品小50%，安装方式兼容标准DN导轨安装。△注意：EMC-E5000连接64轴，开启4个插补系满负载运行时，总线通信周期必须设置大于等于2ms。EMC-E3000系列不支持连续插补前瞻轨迹功能。雷赛控制EMC系列总线控制器用户使用手册V1.012EMC系列总线控制器主要技术指标表1.1EMC-E3000/5000系列主要技术指标控制器类型EMC-E3000系列EMC-E5000系列技术指标可扩展电机轴数6464总线通讯速率最大100Mbps最大100Mbps支持的总线周期500us、1ms、2ms500us、1ms、2ms支持的插补坐标系个数44通用数字输入口数量16(可扩展)16(可扩展)通用数字输出口数量16(可扩展)16(可扩展)通用数字输入口光电隔离，RC滤波光电隔离，RC滤波≥4.2mA(15V)典型值6.9mA≥4.2mA(15V)典型值6.9mA通用数字输入口导通电流(24V)(24V)通用数字输入口最高响应频率4 kHz通用数字输出口光电隔离，集电极开路光电隔离，集电极开路通用数字输出口最大电流500mA(5~24Vdc,吸入)500mA(5~24Vdc,吸入)高速输入口数量1212高速输出口数量1212工作温度0-50℃贮存温度20-80℃-20-80℃湿度5~85%,非结露5~85%,非结露外部电源（输入）24VDC±5%，1A24VDC±5%，1A支持VC、VB6.0、C#、VB.NET、支持VC、VB6.0、C#、VB.NET、运动控制函数库LabVIEW、Delphi等多种语言LabVIEW、Delphi等多种语言调试软件Motion调试软件Motion调试软件-5-雷赛控制EMC系列总线控制器用户使用手册V1.0表1.2EMC-E3000/5000系列主要功能功能控制器类型EMC-E3000系列EMC-E5000系列点位运动在线变速/在线变位回零运动PVT运动软件锁存螺距补偿反向间隙直线插补圆弧插补椭圆插补连续插补连续插补前瞻连续插补圆弧限速连续插补缓存O控制连续插补PWM跟随连续插补DA跟随连续插补位置跟随连续插补切向跟随CSP(周期位置控制模式)CST(周期转矩控制模式)1.3EMC系列总线控制器的典型应用EMC-E3000/5000系列总线运动控制器可应用于各行各业自动化设备中。主要面向3C、电子、点胶、激光等行业客户群体。主要设备有：1)电子产品加工、装配设备，如：丝印机、贴片机、PCB钻孔机等2)绕线机，半导体自动化设备、汽车电子自动化设备等。3)机器视觉及自动检测设备，如：影像测量仪、电路板自动检测设备等雷赛控制EMC系列总线控制器用户使用手册V1.0雷赛控制EMC系列总线控制器典型系统架构如下：图1.1EMC3000/5000系列运动控制器典型系统架构1.4订货信息表1.3EMC-E3000/E5000控制器订货信息产品系列控制器型号备注EMC-E5064-A64EMC-E5064-A32EMC-E5000系列高端轨EMC-E5064-A24迹型EMC-E5064-A16EMC-E5064-A12最大配置128节点，其中A64表示EMC-E5064-A08A64轴控制器，A32代表32轴控EMC-E3064-A64制，以此类推：EMC-E3064-A32EMC-E3000系列通用点EMC-E3064-A24位型EMC-E3064-A16EMC-E3064-A12EMC-E3064-A08雷赛控制EMC系列总线控制器用户使用手册V1.0表1.4EMC-E3000/E5000控制器背板总线配件订货信息类型型号点数接线端子PM-160016入弹压式PM-320032入弹压式PM-3200-132入ML接头PM-3200-232入富士通接头PM-0016-N16出弹压式PM-0016-P16出弹压式PM-0016-R16出弹压式PM-0032-N32出弹压式PM-0032-N-132出ML接头PM-0032-N-232出富士通接头PM-1616-N16入16出弹压式模拟量模块PM-A0400-IV4AD弹压式PM-A0004-IV4DA弹压式编码器模块PM-E0200-D2组编码器差分编码器PM-E0200-S2组编码器单端编码器雷赛控制EMC系列总线控制器用户使用手册V1.01.5产品图片EMC-E3000/5000系列运动控制器外观示意图如图1.2所示。图1.2EMC-E3000/5000系列总线运动控制器外观示意图EMC-E3000/5000系列运动控制器尺寸示意图98.5081.75目100.00图1.3EMC-E3000/5000系列总线运动控制器结构尺寸图香赛控制EMC系列总线控制器用户使用手册V1.0第2章雷赛控制EMC系列总线控制器功能介绍雷赛控制EMC-E3000/5000系列总线运动控制器是基于EtherCAT总线设计，控制相关操作全部通过EtherCAT总线来控制，可以通过总线扩展EtherCAT总线伺服驱动器、EtherCAT总线步进驱动器、EtherCAT总线IO模块、EtherCAT总线模拟量模块等其他符合ETG标准的从站。除了本地IO以及通信功能之外，本章节的其他的功能说明都是通过EtherCAT总线来实现。EMC系列运动控制器覆盖多轴点位运动、插补运动、轨迹规划、编码器位置检测、IO控制、位置比较、位置锁存等多种功能。不仅运动控制函数库功能丰富、易学易用，而且用户开发应用软件十分方便。2.1通讯功能2.1.1RS232通信（保留）EMC系列运动控制器提供一路RS232串口，通讯参数可以根据实际情况配置，支持MODBUS RTU协议以及自定义协议。2.1.1.1参数配置EMC系列运动控制器的RS232通信参数如表2.1所示。表2.1RS232通信参数参数名称出厂设置数值范围数据位87,8停止位11,2校验20无校验，1奇校验，2偶校验注意：使用串口通信时请注意通讯速率和线长相匹配，通讯速率和通讯线长成反比，波特率设置为115200时，线长应不超过3米，宜采用完整带屏蔽的通信线，不建议使用转接线。2.1.1.2通讯协议EMC系列运动控制器的RS232串口支持MODBUS RTU协议，可以和任何支持标准MODBUS RTU协议的外设进行数据交互。EMC系列运动控制器的RS232串口还支持自由协议，用户可以自定义协议规则，使用对