EMC1400脉冲控制器用户使用手册V1.06.7检测轴到位状态功能的实现456.8通用I/O控制的实现466.9限位开关设置.….47第7章基本功能函数说明497.1控制器设置函数.497.2脉冲模式设置函数497.3回原点运动函数507.4位置计数器控制函数537.5运动状态检测及控制相关函数537.6单轴运动速度曲线设置函数557.7单轴运动函数567.8通用输入输出I0函数577.9限位设置…617.10急停设置.627.11背板总线信息读取627.12打印输出函数….63附录64附录1常见电路接线方法64附录2常见错误码说明67附录4运动控制函数索引.69附录5常见问题解决方法…技术支持热线：0755-26417593网址：www.szleadtech..EMC1400脉冲控制器用户使用手册V1.0第1章产品概述1.1雷赛控制EMC1400脉冲控制器的特点EMC1400运动控制器是深圳市雷赛控制技术有限公司开发的具有自主知识产权的新型脉冲运动控制器。该控制器拥有强大的点位运动控制功能。通讯接口方面，使用以太网和上位机进行通讯，通信速率可达到100Mps;支持背板总线，可直接在控制器背板上扩展模块。EMC1400其主要特点如下：1)接线方便，通过网线或者Type-c与电脑进行通讯。2)接口丰富，支持254个控制器组网控制，同时自带本体4入8出通用I0。3)支持背板扩展，最大可扩展至8个模块，支持类型有8入8出，16入16出，32出，32入4)轴控能力强，可控制4个脉冲轴。5)开放易用，提供易用的上位机调试软件，支持Windows/Linux/MacOS系统。6)算法优异，稳定可靠的点位运动算法，支持T形、S形速度规划。7)支持位置控制、速度控制、支持运动中变速功能。8)设置精良小巧，外形美观，安装方式兼容标准DN导轨安装。1.2EMC1400脉冲控制器主要技术指标表1.1EMC1400主要技术指标控制器类型EMC1400技术指标轴数4通用数字输入口数量4(可扩展)通用数字输出口数量8(可扩展)通用数字输入口光电隔离，RC滤波≥4.2mA(15V)典型值6.9mA通用数字输入口导通电流(24V)通用数字输入口最高响应频率4 kHz通用数字输出口光电隔离，集电极开路通用数字输出口最大电流500mA(5~24Vdc,吸入)EMC1400脉冲控制器用户使用手册V1.0控制器类型EMC1400技术指标工作温度0-50℃贮存温度-20~80℃湿度5~85%,非结露外部电源（输入）24VDC±5%，1A支持VC、VB6.0、C#、VB.NET、运动控制函数库LabVIEW、Delphi等多种语言调试软件Motion调试软件表1.2EMC1400主要功能控制器类型功能EMC1400点位运动在线变速回零运动1.3EMC1400脉冲控制器的典型应用EMC1400脉冲控制器可应用于各行各业自动化设备中。主要面向3C、电子半导体、等行业客户群体。主要设备有：◆3C组装段设备：测试类设备，上下料设备：◆基础电子：锡膏印刷，锁附类设备，焊锡机：EMC1400脉冲控制器用户使用手册V1.0通用，限位，原点图1.1EMC1400脉冲控制器典型系统架构1.4订货信息表1.3EMC1400脉冲控制器订货信息产品系列控制器型号备注背板最大可扩展8个模块，EMC1000经济点位型EMC1400EMC1400中：1表示经济型控制器，4代表4轴控制，以此类推：表1.4EMC1400脉冲控制器背板总线配件订货信总类型型号点数接线端子SC-160016入弹压式SC-320032入弹压式SC-3200-132入ML接头SC-0016-N16出弹压式EMC1400脉冲控制器用户使用手册V1.0SC-0016-P16出弹压式SC-0016-R16出弹压式（继电器输出模块）SC-0032-N32出弹压式SC-0032-N-132出ML接头SC-0032-N-232出富士通接头SC-0808-N8入8出弹压式SC-1616-N16入16出弹压式SC-1616-P16入16出弹压式1.5产品图片EMC1400脉冲控制器外观示意图如图1.5.1所示。图1.5.1EMC1400脉冲控制器外观示意图EMC1400脉冲控制器尺寸示意图100.50-45.0085.00图1.5.2EMC1400脉冲控制器结构尺寸图EMC1400脉冲控制器用户使用手册V1.0第2章雷赛控制EMC1400脉冲控制器功能介绍雷赛控制EMC1400脉冲控制器是一款新型的脉冲运动外置卡，可以控制多个步进电机或伺服电机：适合多轴点位，IO控制等功能应用。EMC1400脉冲控制器的运动控制函数库功能丰富、易学易用，用户开发应用软件十分方便。随卡免费提供的Moio调试软件，不但可以演示EMC1400脉冲控制器的控制功能，而且可用于控制器及运动控制系统的硬件测试。2.1通讯功能2.1.1RS232通信（保留）EMC1400运动控制器提供一路RS232串口，通讯参数可以根据实际情况配置，支持MODBUS RTU协议以及自定义协议。2.1.1.1参数配置EMC1400运动控制器的RS232通信参数如表2.1所示参数名称出厂设置数值范围数据位87,8停止位11,2校验20无校验，1奇校验，2偶校验表2.1RS232通信参数注意：使用串口通信时请注意通讯速率和线长相匹配，通讯速率和通讯线长成反比，波特率设置为115200时，线长应不超过3米，宜采用完整带屏蔽的通信线，不建议使用转接线。2.1.1.2通讯协议EMC14O0运动控制器的RS232串口支持MODBUS RTU协议，可以和任何支持标准MODBUS RTU协议的外设进行数据交互。EMC1400运动控制器的RS232串口还支持自由协议，用户可以自定义协议规则，使用对应的读写指令进行操作。EMC1400脉冲控制器用户使用手册V1.02.1.2RS485通讯（保留）EMC1400运动控制器提供一路RS485串口，通讯参数可以根据实际情况配置，支持MODBUS RTU协议以及自定义协议。2.1.2.1参数配置EMC1400运动控制器的RS485通信参数如表3.2所示参数名称出厂设置数值范围数据位87,8停止位1,2校验20无校验，1奇校验，2偶校验表2.2RS485通信参数2.1.2.2通信协议EMC1400运动控制器的RS485串口支持MODBUS RTU协议，可以和任何支持标准MODBUS RTU协议的外设进行数据交互。EMC1400运动控制器的RS485串口还支持自由协议，用户可以自定义协议规则，使用对应的读写指令进行操作。2.1.3以太网通讯2.1.3.1参数配置EMC1400运动控制器出厂默认P地址为：Ether:192.168.5.11用于以太网连接PC和控制器，控制器的P地址第4网段可以任意设置。设置方式可在Moio中操作。用户也可根据自己的需要调用相关函数，为控制器设置不同的P地址。在PC机与控制器连接之前，需要保证PC机的P地址与控制器P地址前3个处于同一网段，如EMC默认P地址为192.168.5.11，PC机设置的P与EMC的P前3个字段要相同，第4个字段要不同。如图2.1所示，P℃机设置的P设为192.168.5.6即可。注意：网口通讯只用于控制器与上位机通讯。EMC1400脉冲控制器用户使用手册V1.0Inter协议版本4(TCP/IPv4)居性常规○自动获得P地址0)IP地址C):192.168.5.6255.255.255,0○自动获得s服务器地址B)。使用下面的Ds服务器地址)：备用DS服务器A):回退出时验证设置L)确定取消图2.1PC网段设置2.1.3.2通讯协议EMC14O0运动控制器Ether网口支持标准TCPP协议，可实现多台控制器组网。最大支持254台控制器进行组网。使用方便简洁，可极大的为用户节省工控机的成本。用户只需将每个控制器的地址P设置不相同，链接号进行区分。即可精准的操作每个控制器。2.2参数下载Motion调试软件支持将EMC1400脉冲控制器的轴，IO等相关参数，包括运动参数、回零参数等通过文件的形式导出保存，下次使用控制器时可以将参数文件通过motio导入至控制器本地。2.32.3.1点位运动点位运动是指：控制器控制运动平台从当前位置开始以设定的速度运动到指定位置后准确EMC1400脉冲控制器用户使用手册V1.0地停止。点位运动只关注终点坐标，对运动轨迹的精度没有要求。通过调用点位运动指令函数，使控制器按设定的速度发出指令，运动的距离由点位运动指令决定。位移与时间的关系如图22所示。位移Y轴实际轨迹指令运动距离终点时间运动时间起点X轴图2.2定长运动位移曲线图2.3两轴复合运动的轨迹多轴同时做点位运动，称之为多轴联动。由于软件处理速度远比机械系统响应速度快，虽然多条运动指令连续发出，需几个微秒，可对机械系统而言，可认为是同时启动。如果每个轴的运动速度相同，则多轴运动的轨迹就可能是折线，如图2.3所示。如果从起点到终点都需要按照规定的路径运动，就必须采用直线插补或圆弧插补功能。2.3.1.1梯形速度控制为了让平台在运动过程中能平稳加速、准确停止，一般采用梯形速度曲线控制运动过程，如图2.4所示。即：电机以起始速度开始运动，加速至最大速度后保持速度不变，结束前减速至停止速度，并停止。运动的距离由点位运动指令决定。位移S时间速度VTaccTdec最大速度起始速度停止速度时间图2.4梯形速度曲线及对应的位移曲线Tacc:总加速时间，Tdec:总减速时间