雷赛智能Leadshine目录2.6.LC5000控制器例程382.6.1.LC5000实验系统硬件382.6.2.用LC5000和I10模块控制LED灯的开关.…392.6.3.用LC5000控制总线型步进电机运动482.7.PMC600控制器例程.542.7.1.PMC600实验系统硬件542.7.2.电机接口及参数的设置542.7.3.编写控制电机运动的程序572.8.MC500控制器例程642.8.1.MC500实验系统硬件2.8.2.用LT2070E和MC500控制总线型伺服电机运动..652.8.3.用MC500和EM32DX-C1控制IO模块上的输出灯.79第三章编程基础1：变量与函数863.1.直接地址863.1.1.直接地址定义863.1.2.直接地址范围883.1.3.Modbus地址范围893.2.变量913.2.1.变量定义913.2.2.变量类型923.2.3.数据类型943.2.4.数据单元类型963.2.5.掉电保持变量1013.2.6.全局变量和局部变量1033.3.配方.1053.4.新建POU1103.5.功能块与函数1123.5.1.功能块1123雷赛智能Leadshine目录3.52.函数115第四章编程基础2：编程语言1204.1.LeadSys支持的编程语言类型1204.2.指令表(IL)1204.3.结构化文本(ST)1244.3.1.表达式.…1254.3.2.操作符1264.3.3.操作数1274.3.4.语句.1274.3.5.调用功能块1354.3.6.注释1374.4.梯形图(LD)1374.4.1.梯形图元素1384.4.2.工具箱142第五章任务配置1445.1.添加任务1445.2.任务设置1455.3.任务执行1475.3.1.任务优先级1475.3.2.任务执行周期1495.4.P0U调用1505.4.1.在任务配置中添加P0U调用1505.4.2.运动控制程序的任务配置1515.4.3.判断POU是否被调用153153第六章运动控制功能…1556.1.概述1556.1.1.运动控制基本框架155雷赛智能Leadshine目录6.1.2.运动控制过程1556.1.3.PLCOPEN状态机1566.1.4.控制模式介绍1586.2.轴组态1656.3.本地脉冲轴设置1666.3.1.基本参数设置1666.3.2.运动程序编写.1686.4.EtherCAT轴设置1746.4.1.通用参数的设置1756.4.2.单位换算1796.4.3.缩放/映射设置1836.4.4.原点参数设置1846.5.轴常用变量.…1856.6.在线监控1906.7.运动功能及指令1926.8.单轴运动1926.9.回零运动200第七章连续插补轴组运动2047.1.轴组的概念2047.2.运动学模型的介绍2047.2.1.TRAFO.Kin Gantry.2(两轴运动学变化)2047.2.2.TRAFO.Kin Gantry.3(三轴运动学变化)2067.3.轴组使用和建立方式…2087.4.轴组插补指令的介绍和使用2147.4.1.轴组使能SMC_GroupPower.…7.4.2.启用轴组MC_GroupEnable2207.4.3.坐标系转换MC SetCoordinateTransform.2227.4.4.绝对位置直线插补MC MoveLinearAbsolute......2245雷赛智能Leadshine目录7.4.5.绝对位置圆弧插补MC MoveCircularAbsolute2297.5.连续插补插补中各个参数的介绍2347.5.1.轴组状态机的介绍SMC_AXIS_GROUP_STATE2347.5.2.拐角过渡参数模式MC TRANSITION MODE2377.5.3.速度交接模式MC BUFFER MODE…7.5.4.圆弧插补模式SMC CIRC MODE...2437.5.5.轴组方向模式SMC ORIENTATION_MOD.2457.5.6.工件坐标SMC POS REF.…2467.5.7.轴组位置关系SMC_COORD_SYSTEM….2467.5.8.工件坐标转换成笛卡尔坐标2477.6.插补子程序的编写和调用程序2487.6.1.轴组初始化、启用轴组和坐标系的转换2487.6.2.直线插补例程2527.6.3.圆弧插补例程2567.6.4.连续插补例程2617.7.速度曲线和位移曲线的介绍和各个变量添加、使用方法.2707.8.离线仿真的方法275第八章电子凸轮2768.1.功能描述2768.2.相关功能块2768.3.数据结构2768.4.电子凸轮使用流程2798.4.1.电子凸轮流程图2798.4.2.电子凸轮程序使用步骤2818.4.3.凸轮表2878.4.4.功能块参数对凸轮运行的影响2948.4.5.挺杆功能306第九章离线仿真…3106雷赛智能Leadshine目录第十章高速输入输出功能31210.1.高速计数器简介31210.1.1.MC500系列产品高速I0介绍31210.1.2.PMC600系列产品高速I0介绍31310.1.3.LC1000系列产品高速I0介绍….31410.1.4.LC5000I0产品高速I0介绍.31510.2.界面组态31610.2.1.PMC600高速输入端口组态界面31610.2.2.PMC610高速输入端口组态界面31710.2.3.MC500高速输入输出端口界面31810.2.4.LC1000LC5000I0高速I0组态界面.31910.3.高速计数器…32210.3.1.PMC600高速计数器指令及功能10.3.2.MC500高速计数器指令及功能32310.3.3.LC1000/LC5000I0高速计数器指令及功能32310.3.4.PMC600实现高速计数器功能的方法32310.3.5.MC500实现高速计数器功能的方法32810.3.6.LC1000LC5000I0实现高速计数器功能的方法33210.4.编码器功能33610.4.1.PMC610编码器指令及功能33610.4.2.LC5000IO编码器功能编码器指令及功能33710.4.3.PMC610编码器功能33710.4.4.LC5000I0编码器功能33910.5.高速锁存功能34010.5.1.PMC600/PMC610高速锁存指令介绍34010.5.2.LC1000LC5000I0高速锁存指令介绍..34110.5.3.PMC600/PMC610高速锁存功能…34110.5.4.LC1000LC5000I0高速锁存功能3447雷赛智能Leadshine目录第十一章扩展模块34711.1.扩展模块类型...-..34711.2.扩展模块组态….34811.3.扩展模块的配置、映射35411.3.1.10模块的配置、映射35411.3.2.模拟量模块的配置、映射357第十二章串口通讯36612.1.基于RS485接口的Modbus RTU主从站通讯.36612.1.1.M0 dbus RTU主从站通讯基础知识.….36612.1.2.Modbus通讯协议简介36612.1.3.Modbus协议可访问的内部地址36812.1.4.Modbus通信功能码..36912.2.RS485 Modbus RTU主站通讯…12.2.1.LC系列PLC的RTU主站配置37412.2.2.MC系列PLC的RTU主站配置38312.3.RS485 Modbus RTU从站通讯.38612.3.1.LC系列PLC RTU从站的配置38612.3.2.MC系列PLC RTU从站的配置38712.4.RS485 Modbus RTU通讯例程，.38812.5.RS485自由协议通讯.12.5.1.自由协议通讯的使用39212.5.2.PMC600专用自由协议通讯.39712.6.RS232 Modbus RTU主站通讯.39812.6.1.LC系列PLC RS232RTU主站的设置39812.6.2.MC系列PLCRS232RTU主站的设置.39912.7.RS232 Modbus RTU从站通讯.…40012.7.1.LC系列PLC RS232RTU从站的设置40012.7.2.MC系列PLC RS232RTU从站的设置.4018雷赛智能Leadshine目录12.8.RS232自由协议通讯401第十三章以太网通讯40713.1.Modbus TCP通讯，40713.1.1.Modbus TCP主站通讯40713.1.2.Modbus TCP从站通讯.…41613.2.TCP自由协议.41813.2.1.库管理器添加CAA类型库41813.2.2.使用TCP自由协议指令42013.2.3.TCP自由协议例程.42713.3.UDP自由协议44913.3.1.UDP指令的使用45013.3.2.UDP通讯例程45313.4.标签通讯…45713.4.1.标签通讯的流程45713.4.2.标签通信例程45713.5.OPC UA服务器46613.5.1.OPC UA通讯的流程46613.5.2.PLC配置OPC功能的方法46713.5.3.使用UaExpert软件调试OPCUA通讯47113.6.Ether/IP通信47513.6.1.配置从站47613.6.2.配置主站47913.6.3.实现通讯功能48213.6.4.Ether//IP主从站配置483第十四章EtherCAT通讯48514.1.EtherCAT主站配置48514.1.1.添加设备描述文件48514.1.2.从站组态.4889雷赛智能Leadshine目录14.1.3.主站设置49214.1.4.EtherCAT主站常用参数-.----.--.....-.....49314.2.EtherCAT从站配置49414.2.1.常规设置49414.2.2.过程数据(PD0)49914.3.启动参数(SD0)50114.3.1.伺服从站添加402轴50414.3.2.使能/失能从站50514.3.3.EtherCAT从站常用参数50714.4.EtherCAT冗余环网功能508第十五章通过U盘下载PLC程序511第十六章故障诊断.51216.1.程序编译错误的定位16.2.PLC程序运行异常处理.514162.1.常见的异常现象及处理措施51416.2.2.因程序问题导致PLC失控的处理措施…52116.3.常见故障码523第十七章LeadSys Studio配置技巧54417.1.在线帮助与联网帮助配置54417.2.编码助手的配置54617.3.梯形图LD网络注释的显示54617.4.电机功能码.…54710雷赛智能Leadshine第一章概述第一章概述1.1.产品简介深圳市雷赛智能控制股份有限公司（简称“雷赛智能”或“雷赛”，股票代码：002979）中大型PLC产品主要包括：>大型PLC产品，LC系列智能产线控制器>中型PLC产品，MC/PMC系列运动控制器>本手册主要是针对以上中大型PLC产品介绍编程及应用方法。1.1.1.大型PLC产品介绍雷赛智能产线控制器，属于大型PLC产品，命名LC(Large Controller),主要包括LC1000LC2000S1LC5000系列，LC5000系列还分为标准版和高速I0版两个版本。LC系列大型PLC产品是雷赛面向先进制造业推出的智能产线运动控制器。基于CODESYS运动控制平台研发，采用EtherCAT总线，最高可实现256轴运动控制。特别适合控制工艺复杂的生产线设备，广泛应用于光伏、锂电、半导体、包装、物流、特种机床等行业高端设备。LC系列控制器主要特点有：1)高速多轴：支持250μs(8轴)、500μs(64轴)、1ms(256轴)运算周2)精准控制：EtherCAT总线抖动30μs以内：LC5000等产品抖动小于20μs:3)高性能：CPU:i5、RAM:128GSSD、ROM:8GDDR,为程序运算提供澎湃动力：4)功能丰富：单轴控制，电子齿轮凸轮同步控制，轴组的直线、圆弧、螺旋线插补，CNC、机器手控制：5)冗余环网：支持EtherCAT冗余环网，任一从站故障不影响正常运行：6)双EtherCAT口：可以兼顾高响应实时轴控和PTP点位控制，使整个系11