雷赛智能Leadshine目录目录前言目录2第一章概述1.1.产品简介111.1.1.大型PLC产品介绍111.1.2.中型PLC产品介绍131.2.LeadSys软件介绍.141.2.1.软件的获取与安装151.2.2.LeadSys卸载.…171.3.系统应用架构.181.3.1.大型PLC系统应用架构181.3.2.中型PLC系统应用架构201.3.3.基本使用流程.23第二章快速入门.242.1.编程环境及配置242.2.编写程序的典型步骤252.3.新建工程262.4.电脑与PLC的连接282.4.1.电脑网口IP设置并连接PLC.282.4.2.登录及运行PLC…292.4.3.PLC的P地址读取和修改312.5.设备组态…312.5.1.自动扫描设备组态.322.5.2.离线设备组态35雷赛智能Leadshine目录2.6LC5000控制器例程382.6.1.LC5000实验系统硬件382.6.2.用LC5000和I10模块控制LED灯的开关…392.6.3.用LC5000控制总线型步进电机运动482.7.PMC600控制器例程….542.7.1.PMC600实验系统硬件…2.7.2.电机接口及参数的设置.542.7.3.编写控制电机运动的程序.2.8.MC500控制器例程.642.8.1.MC500实验系统硬件..642.8.2.用LT2070E和MC500控制总线型伺服电机运动2.8.3.用MC500和EM32DX-C1控制I0模块上的输出灯79第三章编程基础1：变量与函数…863.1.直接地址，863.1.1.直接地址定义863.1.2.直接地址范围883.1.3.Modbus地址范围893.2.变量913.2.1.变量定义913.2.2.变量类型923.2.3.数据类型943.2.4.数据单元类型963.2.5.掉电保持变量1013.2.6.全局变量和局部变量1033.3.配方.105新建POU1103.5.功能块与函数…1123.5.1.功能块1123雷赛智能Leadshine目录3.5.2.函数116第四章编程基础2：编程语言1204.1.LeadSys支持的编程语言类型1204.2.指令表(IL)1204.3.结构化文本(ST)1244.3.1.表达式…1254.3.2.操作符1264.3.3.操作数1274.3.4.语句…1274.3.5.调用功能块1354.3.6.注释1374.4.梯形图(LD)1374.4.1.梯形图元素1384.4.2.工具箱142第五章任务配置1445.1.添加任务144任务设置1455.3.任务执行1475.3.1.任务优先级1475.3.2.任务执行周期1495.4.P0U调用1505.4.1.在任务配置中添加P0U调用1505.4.2.运动控制程序的任务配置1515.4.3.判断POU是否被调用1535.4.4.P0U执行顺序.153第六章运动控制功能.…1556.1.概述1556.1.1.运动控制基本框架155雷赛智能Leadshine目录6.1.2.运动控制过程1556.1.3.PLCOPEN状态机1566.1.4.控制模式介绍.1586.2.轴组态1656.3.本地脉冲轴设置1666.3.1.基本参数设置1666.3.2.运动程序编写1686.4.EtherCAT轴设置1746.4.1.通用参数的设置1756.4.2.单位换算1796.4.3.缩放/映射设置1836.4.4.原点参数设置1846.5.轴常用变量1856.6.在线监控1906.7.运动功能及指令1926.8.单轴运动，1926.9.回零运动200第七章连续插补轴组运动2047.1.轴组的概念2047.2.运动学模型的介绍2047.2.l.TRAF0.Kin Gantry.2(两轴运动学变化)2047.2.2.TRAF0.Kin Gantry.3(三轴运动学变化)2067.3.轴组使用和建立方式….2087.4.轴组插补指令的介绍和使用2147.4.l.轴组使能SMC_GroupPower.…2187.4.2.启用轴组MC_GroupEnable.2207.4.3.坐标系转换MC_SetCoordinateTransform..2227.4.4.绝对位置直线插补MC MoveLinearAbsolute......224雷赛智能Leadshine目录7.4.5.绝对位置圆弧插补MC MoveCircular Absolute2297.5.连续插补插补中各个参数的介绍.2347.5.1.轴组状态机的介绍SMC AXIS_GROUP STATE.….2347.5.2.拐角过渡参数模式MC TRANSITION MODE.2377.5.3.速度交接模式MC BUFFER_MODE..2417.5.4.圆弧插补模式SMC CIRC MODE..2437.5.5.轴组方向模式SMC ORIENTATION MOD..2457.5.6.工件坐标SMC POS REF.2467.5.7.轴组位置关系SMC.COORD_SYSTEM.….2467.5.8.工件坐标转换成笛卡尔坐标2477.6.插补子程序的编写和调用程序..2487.6.1.轴组初始化、启用轴组和坐标系的转换2487.6.2.直线插补例程.2527.6.3.圆弧插补例程2567.6.4.连续插补例程2617.7.速度曲线和位移曲线的介绍和各个变量添加、使用方法7.8离线仿真的方法275第八章电子凸轮2768.1.功能描述276相关功能块276数据结构2768.4.电子凸轮使用流程2798.4.1.电子凸轮流程图2798.4.2.电子凸轮程序使用步骤2818.4.3.凸轮表2878.4.4.功能块参数对凸轮运行的影响2948.4.5.挺杆功能306第九章离线仿真…310雷赛智能Leadshine目录第十章高速输入输出功能31210.1.高速计数器简介31210.1.1.MC500系列产品高速10介绍31210.1.2.PMC600系列产品高速I0介绍31210.1.3.LC1000系列产品高速10介绍.31410.2.界面组态…31510.2.1.PMC600高速输入端口组态界面31510.2.2.PMC610高速输入端口组态界面31610.2.3.MC500高速输入输出端口界面.…31710.2.4.LC1000高速10组态界面…31810.3.高速计数器.…32110.3.1.PMC600高速计数器指令及功能32110.3.2.MC500高速计数器指令及功能32210.3.3.LC1000高速计数器指令及功能32210.3.4.PMC600实现高速计数器功能的方法32210.3.5.MC500实现高速计数器功能的方法32710.3.6.LC1000实现高速计数器功能的方法33110.4.PMC610产品的编码器功能33510.4.1.编码器指令及功能33510.4.2.编码器功能33610.5.高速锁存功能33810.5.1.PMC600/PMC610高速锁存指令介绍33810.5.2.LC1000高速锁存指令介绍.33810.5.3.PMC600/PMC610高速锁存功能33910.5.4.LC1000高速锁存功能341第十一章扩展模块34411.1.扩展模块类型34411.2.扩展模块组态345雷赛智能Leadshine目录11.3.扩展模块的配置、映射35111.3.1.10模块的配置、映射35111.3.2.模拟量模块的配置、映射354第十二章串口通讯…36312.1.基于RS485接口的Modbus RTU主从站通讯...36312.1.1.Modbus RTU主从站通讯基础知识..36312.1.2.Modbus通讯协议简介36312.1.3.Modbus协议可访问的内部地址36512.1.4.M0dbus通信功能码.…36612.2.RS485 Modbus RTU主站通讯.37012.2.1.LC系列PLC的RTU主站配置37112.2.2.MC系列PLC的RTU主站配置38012.3.RS485 Modbus RTU从站通讯38312.3.1.LC系列PLC RTU从站的配置38312.3.2.MC系列PLC RTU从站的配置38412.4.RS485 Modbus RTU通讯例程38512.5.RS485自由协议通讯38912.5.1.自由协议通讯的使用38912.5.2.PMC600专用自由协议通讯39412.6.RS232 Modbus RTU主站通讯39512.6.1.LC系列PLC RS:232RTU主站的设置39512.6.2.MC系列PLC RS232RTU主站的设置39612.7.RS232 Modbus RTU从站通讯.39712.7.1.LC系列PLC RS232RTU从站的设置39712.7.2.MC系列PLC RS232RTU从站的设置39812.8.RS232自由协议通讯.…398第十三章以太网通讯40413.1.Modbus TCP通讯404雷赛智能Leadshine目录13.l.1.Modbus TCP主站通讯40413.1.2.Modbus TCP从站通讯41313.2.TCP自由协议41513.2.1.库管理器添加CAA类型库41513.2.2.使用TCP自由协议指令41713.2.3.TCP自由协议例程42413.3.UDP自由协议44613.3.1.UDP指令的使用.44713.3.2.UDP通讯例程.45013.4.标签通讯.…45413.4.1.标签通讯的流程45413.4.2.标签通信例程45413.5.OPC UA服务器46313.5.1.OPC UA通讯的流程46313.5.2.PLC配置OPC功能的方法46413.5.3.使用UaExpert软件调试OPC UA通讯.46813.6.Ether/P通信47213.6.1.配置从站47313.6.2.配置主站.47713.6.3.实现通讯功能48013.6.4.Etherne/P主从站配置481第十四章EtherCAT通讯48214.1.EtherCAT主站配置48214.1.1.添加设备描述文件48214.1.2.从站组态.…48514.1.3.主站设置.…48914.l.4.EtherCAT主站常用参数49014.2.EtherCAT从站配置4919雷赛智能Leadshine目录14.2.1.常规设置49114.2.2.过程数据(PD0)49614.3.启动参数(SD0)49814.3.1.伺服从站添加402轴50114.3.2.使能/失能从站.…14.3.3.EtherCAT从站常用参数50414.4.EtherCAT冗余环网功能505第十五章通过U盘下载PLC程序508第十六章故障诊断50916.1.程序编译错误的定位.…50916.2.PLC程序运行异常处理…51116.2.1.常见的异常现象及处理措施51116.2.2.因程序问题导致PLC失控的处理措施51816.3.常见故障码.520第十七章LeadSys Studio配置技巧54117.1.在线帮助与联网帮助配置54117.2.编码助手的配置54317.3.梯形图LD网络注释的显示54317.4.电机功能码.54410