DMC3000系列卡用户使用手册V2.0第7章实现基本功能的方法及相关函数687.1限位开关及急停开关的设置687.2回原点运动的实现.707.3点位运动的实现767.4连续运动的实现，807.5插补运动的实现817.6PVT运动功能的实现847.7异常减速停止时间设置功能的实现977.8手轮运动功能的实现987.9编码器检测的实现1007.10检测轴到位状态功能的实现1007.11通用I/O控制的实现1027.12位置比较功能的实现1057.13高速位置锁存功能的实现..1107.14轴IO映射功能的实现7.15原点锁存功能的实现…1157.16虚拟IO映射功能的实现1177.17CAN-IO扩展模块的操作1187.18光盘中的VB例程122第8章函数库详解.1348.1板卡设置函数13482脉冲模式设置函数1368.3回原点运动函数1378.4原点锁存函数.1428.5限位开关设置函数…1438.6位置计数器控制函数1468.7运动状态检测及控制相关函数1478.8单轴运动速度曲线设置函数1518.9单轴运动函数1528.10插补速度曲线设置函数1558.11插补运动函数…1568.12PVT运动函数.1578.13同服驱动专用接口函数1598.14通用输入输出I0函数…162技术支持热线：0755-26417593网址：ww.szleadtech..2DMC3000系列卡用户使用手册V2.08.15手轮功能函数1668.16编码器函数1688.17高速位置锁存函数1708.18位置比较函数…1758.19高速位置比较函数1798.20二维高速位置比较PWM输出功能函数1838.21异常信号接口函数-..1868.22轴IO映射函数1888.23虚拟0映射函数…1908.24检测轴到位状态函数1918.25CAN扩展函数.…1928.26ADDA功能1978.27螺距补偿函数1988.28圆形区域限位功能1998.29密码管理函数2018.30打印输出函数.…2028.31运动函数错误码说明202附录…236附录1ACC-X400接线盒接口说明236附录2ACC-X400B接线盒接口说明242附录3ACC3600接线盒接口说明248附录4ACC3800接线盒接口说明254附录5ACC-XC00接线盒接口说明260附录6ACC2-X400B接线盒接口说明267附录7ACC2-3600接线盒接口说明273附录8ACC2-3800接线盒接口说明278附录9ACC2-XC00接线盒接口说明283附录10运动控制函数索引290附录11控制卡和主流驱动器电气接线图295附录12常见问题解决方法….311技术支持热线：0755-26417593网址：ww.szleadtech..DMC3000系列卡用户使用手册V2.0第1章产品概述1.1DMC3000系列运动控制卡的特点DMC3000系列运动控制卡是深圳市雷赛控制技术有限公司开发出具有自主知识产权的新型运动控制卡。其CPU更高级，运动控制算法更完善，控制性能更快速、更优秀。主要表现有：(1)DMC3000系列最多可同时控制12轴电机运动及检测8轴编码器信号。(2)DMC3000系列支持T形/S形/S plus形加减速点位运动控制以及支持运动中变速、变位置功能。(3)DMC3000系列支持两个坐标系，每个坐标系支持2~8轴的直线插补运动或2轴圆弧插补运动，在某两轴进行圆弧插补运动的同时可进行其余多轴的直线插补运动。(4)DMC3000系列支持多达5000个位置点的PVT运动曲线规划高级功能，根据位置点的相关信息：时间、位置、速度，实现在准确的时间点以准确的速度到达确定的位置：可通过自定义数据实现复杂轨迹多轴连续插补运动功能。(5)DMC3000系列支持手轮运动配置功能，改变以往每个轴都需要配一个手轮的方式。可任意配置一个轴或多个轴按不同的倍率跟随一个手轮运动。任意配置跟随轴增强了手轮复用性能，多轴跟随手轮可实现多轴协同精确定位功能。(6)DMC3000系列支持异常减速停止时间设置功能，异常减速停止包括命令减速停止、硬限位减速停止、软限位减速停止、O触发减速停止等，根据现场实际需求情况设定减速停止时间可达到理想的减速效果。(7)DMC3000系列支持IO输出延时翻转功能，可实现精确输出脉冲信号控制执行器件动作，如：照相机曝光时间控制，点胶机出胶量控制等。(8)DMC3000系列支持IO计数及滤波功能，可实现在干扰环境下准确计数的功能，可用于统计加工件数等生产统计功能，也可用于位置比较输出次数等数据校验功能。(9)DMC3000系列支持一维、二维低速位置比较输出功能，多达256个比较缓冲区，可灵活配置比较输出模式，比较周期可达1毫秒以内。在确定的二维运动轨迹上确定一些位置比较点，在运动到达比较点时按设定的IO输出规则控制IO输出，可用于平面定点拍照等场合。(10)DMC3000系列支持多种单轴高速位置比较输出功能，在强化单点位置比较输出的基础上新增了缓冲队列式以及线性增量式的多点高速位置比较输出功能。缓冲队列式位置比较支持添加多个任意的比较位置，根据先进先出的原则依次进行比较输出。线性增量式位置比较支持按线性变化的多个比较位置，位置间时间间隔最小可达几微秒。4DMC3000系列卡用户使用手册V2.0(11)DMC3000系列支持多种高速位置锁存功能，在强化单次锁存功能的基础上新增了连续锁存功能以及高速触发急停锁存功能。连续锁存可实现对多个位置依次进行高速锁存，结合高速比较输出可以实现多个位置精确检测功能。高速触发急停可以实现在接收到触发信号时锁存当前位置并在设定的时间内停止发脉冲这种特殊应用的精确定位功能。(12)DMC3000系列支持原点位置锁存功能，可实现精确回机械原点的功能。(13)DMC3000系列支持轴IO映射配置功能，支持将轴信号配置到任意一个硬件输入口，如：可将限位接口当原点信号。该功能可减少现场接线、换线的困难。(14)DMC3000系列API函数接口标准化，可实现本系列内任意替换控制卡而无需修改应用软件，方便用户根据不同的应用需求择优选择不同的控制卡。(15)DMC3000系列可配套CAN-IO扩展模块，以满足需求较多IO端口的设备。(16)DMC3000系列支持多达255个字符的密码设置及校验功能，该功能可实现控制卡的应用软件与硬件的绑定，有效的保护客户开发的系统软件。1.2DMC3000系列卡主要技术指标表1.1DMC3000系列卡主要技术指标卡类型DMC3C00DMC3800DMC3600DMC3400A技术指标DMC3C00-PCIeDMC3800-PCIeDMC3600-PCIeDMC3400A-PCIe电机轴数12864支持在PC机中同时工作的卡数控制电机的脉冲信号频率范围1 Hz~4 MHz控制电机的脉冲信号频率精度1 Hz脉冲信号输出最大电流20mA(吸入)脉冲信号长度28位有符号直线插补精度±0.8 pulse圆弧插补精度±l.5 pulse支持的插补坐标系个数2编码器信号输入个数8864编码器计数器长度28位有符号编码器输入信号频率4MHz(4倍频后为16MHz)手轮输入信号最大频率500 kHz5DMC3000系列卡用户使用手册V2.0卡类型DMC3C00DMC3800DMC3600DMC3400A技术指标DMC3C00-PCIeDMC3800-PCIeDMC3600-PCIeDMC3400A-PCIe通用数字输入口数量16(可扩展)通用数字输出口数量16(可扩展)14(可扩展)通用数字输入口光电隔离，RC滤波通用数字输入口输入电流510mA通用数字输入口最高响应频率4 kHz通用数字输出口光电隔离，集电极开路通用数字输出口最大电流500mA(5~24Vdc,吸入)CAN-IO扩展最多支持连接8个CAN-IO扩展模块高速位置锁存输入口数(LTC)21高速位置比较输出口数(CMP)42机械正负限位输入口数(EL)2416128机械原点信号输入口数(ORG)1286伺服到位信号输入口数(NP)8864伺服报警信号输入口数(ALM)8864伺服准备好信号输入口数(RDY)86伺服使能信号输出口数(SEVON)86伺服误差清除信号输出口数84(ERC)工作温度0-50℃贮存温度-20-80℃湿度5~85%,非结露PCI/PCIe总线插槽电源（输入）+5VDC±5%，最大1100mA/+12VDC±5%，最大1100mA外部电源（输入）24VDC±5%，1A尺寸大小(mm)182.00(长)×106.68（高）驱动程序支持Windows XP、Windows7、Windows 10、Linux等操作系统运动控制函数库支持C/C+、C#、VB6.0、VB.NET、LabVIEW等多种语言调试软件控制卡Motion调试软件DMC3000系列卡用户使用手册V2.01.3DMC3000系列运动控制卡的典型应用DMC3000系列运动控制卡已广泛应用于各行各业自动化设备中。主要设备有：·电子产品加工、装配设备，如：丝印机、贴片机、PCB钻孔机等·激光加工设备，如：激光打标机、激光切割机等·机器视觉及自动检测设备，如：影像测量仪、电路板自动检测设备等·生物、医学自动采样、处理设备·专用工业机器人1.3.1DMC3400A卡的典型应用DMC3000系列卡用户使用手册V2.0图1.1为DMC3400A运动控制卡组成的8轴运动控制系统的典型结构图。工控机(PC机)DMC3400AACC一X400B接线盒原点、限位传感器2CN4N15步进、伺服电机ACC-X400B手轮编码器CAN-I0扩展模块图1.1DMC3400A运动控制卡组成的运动控制系统结构图DMC3000系列卡用户使用手册V2.01.3.2DMC3800卡的典型应用图1.2为DMC3800运动控制卡组成的8轴运动控制系统的典型结构图。工控机(PC机)DMC3800ACC3800接线盒原点、限位传感器ACC3800I/O步进、伺服电机原点、限位传感器手轮编码器CAN-I0扩展模块图1.2DMC3800运动控制卡组成的运动控制系统结构图DMC3000系列卡用户使用手册V2.01.3.3DMC3600/3C00卡的典型应用使用DMC3600/3C00卡组成的运动控制系统与使用DMC3800卡组成的运动控制系统类似，可参考图1.2。1.4订货信息表1.1DMC3400A运动控制卡及主要配件名称数量说明运动控制卡DMC3400A1必选接线盒ACC-X400B1必选电缆线CABLE68-NR-201必选CAN-IO扩展模块选配选配表1.2DMC3600运动控制卡及主要配件名称数量说明运动控制卡DMC36001必选接线盒ACC36001必选转接板ACC64TO68组合件必选电缆线CABLE68-NR-202必选CAN-IO扩展模块选配选配表1.3DMC3800运动控制卡及主要配件名称数量说明运动控制卡DMC38001必选接线盒ACC38001必选转接板ACC64TO68组合件1必选电缆线CABLE68-NR-202必选CAN-IO扩展模块选配选配表1.4DMC3C00运动控制卡及主要配件名称数量说明运动控制卡DMC3C001必选接线盒ACC-XC001必选电缆线HPCN68P转MNI68P-201-35双绞线2必选CAN-IO扩展模块选配选配