DMC5X10系列控制卡用户使用手册V2.06.2采用VB6.0开发应用软件的方法636.3采用VC6.0开发应用软件的方法656.4采用C#开发应用软件的方法69第7章以脉冲为单位的基本功能实现方法737.1板卡初始化及脉冲输出模式的设置737.2限位开关及急停开关的设置737.3回原点运动的实现757.4点位运动的实现817.5连续运动的实现.…857.6PVT运动功能的实现877.7异常减速停止时间设置功能的实现987.8手轮运动功能的实现987.9编码器检测的实现…1007.10检测轴到位状态功能的实现...-1017.11通用I/O控制的实现1027.12位置比较功能的实现1047.13高速位置锁存功能的实现1107.14轴I0映射功能的实现.1127.15原点锁存功能的实现.1137.16CAN扩展模块7.17点位运动综合例程.…---119第8章基于脉冲当量的高级功能实现方法1298.1板卡初始化及脉冲输出模式的设置1298.2脉冲当量的设置…1298.3回原点运动的实现…1308.4点位运动的实现1318.5连续运动的实现1338.6插补运动的实现.1348.7连续插补运动的实现1548.8封闭型螺旋线插补运动的实现1658.9连续插补小线段前瞻功能的实现1678.10反向间隙补偿功能的实现1698.11限位开关及急停开关的设置…8.12异常减速停止时间设置功能的实现170技术支持热线：0755-26417593网址：www.szleadtech..eadshinoDMC5X10系列控制卡用户使用手册V2.08.13手轮运动功能的实现1708.14编码器检测的实现1708.15通用I/O控制的实现1718.16轴IO映射功能的实现1718.17PWM输出功能的实现8.18圆弧限速功能的实现1818.19轨迹运动综合例程..1828.20连续插补中DA跟随功能的实现1888.21二维高速位置比较功能的实现1908.22连续插补中位置跟随功能的实现1938.23螺距补偿功能的实现1958.24龙门功能的实现1968.25软着陆功能的实现1988.26软启动功能的实现.2008.27圆形区域限位功能的实现2018.28椭圆插补及切向跟随的实现202第9章以脉冲为单位的基本运动及其他功能函数说明2049.1板卡设置函数2049.2脉冲模式设置函数2079.3回原点运动函数2089.4原点锁存和EZ锁存函数2129.5限位开关设置函数2159.6位置计数器控制函数2189.7运动状态检测及控制相关函数2189.8单轴运动速度曲线设置函数2219.9单轴运动函数2239.10PVT运动函数2289.11伺服驱动专用接口函数2309.12输入输出10函数2329.13手轮功能函数2379.142419.15软件锁存和高速位置锁存函数2439.16低速位置比较函数2489.17高速位置比较函数.…253技术支持热线：0755-26417593网址：wwww.szleadtech..DMC5X10系列控制卡用户使用手册V2.09.18异常信号接口函数2589.19轴IO映射函数2619.20虚拟IO映射函数2629.21检测轴到位状态函数2649.22CAN扩展函数2669.23密码管理函数2769.24打印输出函数277第10章基于脉冲当量的高级运动函数说明27810.1脉冲当量设置27810.2状态检测27810.3点位运动28510.4插补速度设置28810.5插补运动28910.6连续插补运动29310.7连续插补缓冲区检测30010.8连续插补小线段前瞻功能30110.9连续插补I0控制…30110.10设置螺旋线插补运动模式30610.11反向间隙设置30710.12PWM功能30710.13连续插补PWM输出30910.14圆弧限速31210.15AD/DA功能.31310.16连续插补DA跟随31410.17二维高速位置比较31610.18连续插补位置跟随32310.19螺距补偿功能32410.20龙门功能32610.21I0触发减速停止32810.22圆形区域限位功能32910.23看门狗功能33110.24椭圆插补及切向跟随332附录334附录1运动函数错误码说明334技术支持热线：0755-26417593网址：ww.szleadtech..DMC5X10系列控制卡用户使用手册V2.0附录2ACC-X400B接线盒接口说明364附录3ACC3600接线盒接口说明370附录4ACC3800接线盒接口说明376附录5ACC-XCO0接线盒接口说明382附录6ACC2-X400B接线盒接口说明389附录7ACC2-3600接线盒接口说明395附录8ACC2-3800接线盒接口说明400附录9ACC2-XC00接线盒接口说明附录10运动控制函数索引…412附录11控制卡和主流驱动器电气接线图423附录12常见问题解决方法439技术支持热线：0755-26417593网址：www.szleadtech..DMC5X10系列控制卡用户使用手册V2.0产品概述1.1DMC5X10系列运动控制卡的特点DMC5X10系列运动控制卡是雷赛控制技术有限公司开发出具有自主知识产权的新型运动控制卡。其CPU更高级，运动控制算法更完善，控制性能更快速、更优秀。其主要特点如下：·支持对称或非对称梯形、S形、S plus形速度曲线规划。·支持点位运动、连续运动。支持在线变速、变位功能。·回零模式丰富，支持13种回零模式。·支持4个插补坐标系，每个坐标系支持2~12轴直线插补、任意平面圆弧插补、空间圆弧插补。·支持2~3轴螺旋线插补、两轴同心圆插补、两轴矩形插补等运动。·支持小线段前瞻连续插补运动，连续插补缓冲区可装5000条指令，支持圆弧限速。·支持反向间隙补偿功能，可降低机械传动反向间隙的影响。·支持螺距补偿功能，可根据激光干涉仪采集的补偿位置表进行实时补偿，保证设备更高精度。·支持软着陆功能，实现平稳停止。·支持龙门运动功能。·支持PWM直接输出、PWM跟随功能。●支持一维、二维低速位置比较输出功能，多达256个比较缓冲区，可灵活配置比较输出模式，比较周期可达1毫秒以内。·支持一维、二维高速位置比较输出功能。位置间时间间隔最小可达几微秒。●支持软件位置锁存、支持高速位置锁存功能：单次锁存、连续锁存、高速触发急停锁存。连续锁存可实现对多个位置依次进行高速锁存，结合高速比较输出可以实现多个位置精确检测功能。高速触发急停可以实现在接收到触发信号时锁存当前位置并在设定的时间内停止发脉冲这种特殊应用的精确定位功能。●支持DA输出功能，可在指定的通道上输出需要的电压值(DMC5410A)。●支持多达5000个位置点的PVT运动曲线规划高级功能，根据位置点的相关数据：时间、位置、速度，实现在准确的时间点以准确的速度到达确定的位置：可通过自定义数据实现复杂轨迹多轴连续插补运动功能。·支持手轮运动配置功能。可任意配置一个轴或多个轴按不同的倍率跟随一个手轮运动。任意配置跟随轴增强了手轮复用性能，多轴跟随手轮可实现多轴协同精确定位功能。DMC5X10系列控制卡用户使用手册V2.0支持IO输出延时翻转功能、IO计数及滤波功能。·支持异常减速停止时间设置功能，异常减速停止包括命令减速停止、硬限位减速停止、软限位减速停止、IO触发减速停止等，根据现场实际需求情况设定减速停止时间可达到理想的减速效果。●支持轴O映射配置功能、虚拟IO映射配置功能。支持将轴信号配置到任意一个硬件输入口，如：可将限位接口当原点信号或通用输入口。该功能可减少现场接线、换线的●支持CAN IO/ADDA扩展模块DMC5X10系列控制卡用户使用手册V2.01.2DMC5X10系列卡主要技术指标表1.1DMC5X10系列卡主要技术指标卡类型DMC5C10DMC5810DMC5610DMC5410A技术指标DMC5C10-PCIeDMC5810-PCIeDMC5610-PCIeDMC5410A-PCIe电机轴数126支持在PC机中同时工作的卡数控制电机的脉冲信号频率范围1 Hz~4 MHz控制电机的脉冲信号频率精度脉冲信号输出最大电流20mA(吸入)脉冲信号长度28位有符号直线插补精度+0.8 pulse圆弧插补精度±l.5 pulse支持的插补坐标系个数4编码器信号输入个数8864编码器计数器长度28位有符号编码器输入信号频率4MHz(4倍频后为16MHz)手轮输入信号最大频率500 kHz通用数字输入口数量16(可扩展)通用数字输出口数量16(可扩展)14(可扩展)通用数字输入口光电隔离，RC滤波通用数字输入口输入电流5~10mA通用数字输入口最高响应频率通用数字输出口光电隔离，集电极开路通用数字输出口最大电流500mA(5~24Vdc,漏型)CAN扩展最多支持连接8个CAN扩展模块高速位置锁存输入口数量(LTC)21高速位置比较输出口数量(CMP)42机械正负限位输入口数量（±EL)2416128机械原点信号输入口数量(ORG)1286伺服到位信号输入口数量(NP)886伺服报警信号输入口数量(ALM)864DMC5X10系列控制卡用户使用手册V2.0卡类型DMC5C10DMC5810DMC5610DMC5410A技术指标DMC5C10-PCIe DMC5810-PCIeDMC5610-PCIeDMC5410A-PCIe伺服准备好信号输入口数量8864(RDY)伺服使能信号输出口数量864(SEVON)伺服误差清除信号输出口数量(ERC)8864工作温度贮存温度-20-80℃湿度5~85%,非结露PCI/PCIe.总线插槽电源（输入）+5VDC±5%，最大1100mA/+12VDC±5%，最大1100mA外部电源（输入）24VDC,1A尺寸大小(mm)182.00(长)×106.68（高）驱动程序支持Windows XP、Windows7、Windows 10、Linux操作系统运动控制函数库支持C/C+、C#、VB6.O、VB.NET、LabVIEW等多种语言调试软件控制卡Motion调试软件1.3DMC5X10系列运动控制卡的典型应用DMC5X10系列运动控制卡已广泛应用于各行各业自动化设备中。主要设备有：·电子产品加工、装配设备，如：丝印机、贴片机、PCB钻孔机等·激光加工设备，如：激光打标机、激光切割机等·机器视觉及自动检测设备，如：影像测量仪、电路板自动检测设备等·生物、医学自动采样、处理设备·专用工业机器人1.3.1DMC5C10卡的典型应用图1.1为DMC5C10运动控制卡组成的12轴运动控制系统的典型结构图。DMC5X10系列控制卡用户使用手册V2.0工控机(PC机)DMC5C10ACC-XC00接线盒原点、限位传感器厚步进、伺服电机手轮原点、限位传感器编码器CAN-IO扩展模块图1.1DMC5C10运动控制卡组成的运动控制系统结构图1.3.2DMC5810卡的典型应用图1.2为DMC5810运动控制卡组成的8轴运动控制系统的典型结构图。10