3.8通讯信号连接(CN3、CN4)523.9通讯端子连接(CN6)543.10制动电阻连接54第4章功能概述564.1伺服基本功能564.11功能概述564.1.2轮廓位置模式(PP)564.1.3轮廓速度模式(PV)614.1.4轮廓转矩模式(PT）644.1.5原点回归模式(HM)674.1.6周期同步位置模式(CSP)1004.1.7周期同步速度模式(CSV)1034.1.8周期同步转矩模式(CST)1064.1.9探针功能1094.110软限位110第5章绝对值系统1125.1绝对值系统的设定1125.2绝对值位置线性模式1135.3绝对值位置旋转模式1145.4单圈绝对值模式1165.5绝对值系统电池盒使用注意事项117第6章系统调试1186.1调试工具1186.11按键说明11861.2显示说明1196.2调试流程1226.3调试步骤1236.31接通电源1236.3.2点动运行1236.3.3参数设置1246.3.4伺服运行1286.3.5伺服停止128第7章增益调整130调整概述1307.2惯量辨识1307.3基本增益调整1327.4伪微分调节控制1347.5增益切换1357.6速度前馈1367.7转矩前馈1377.8位置指令滤波13779模型跟踪控制138710速度反馈滤波138711速度观测器139712扰动观测器1397.13摩擦补偿1407.14振动抑制141第8章通信说明14381通信简介1438l.1 EtherCAT协议概述1438l.2 EtherCAT通讯技术规格1458.1.3 EtherCAT通讯规范1468.2通信传输方式1468.2.1 EtherCAT通讯结构1468.2.2通讯状态机1478.2.3分布时钟14983通信数据帧结构1508.3.1过程数据1508.3.2邮箱数据155第9章DIDO功能定义156第10章报警及故障处理15810.1故障报警15810.1.1故障显示和分类158101.2故障排查和复位15910.1.3故障和警告一览表16010.2处理措施165第11章参数一览表18011.1参数组说明18011.2参数列表18011.2.12000h组常用参数列表18011.2.26000h组常用参数列表20311.3参数详细说明20811.3.1C00组20811.3.2C01组20811.3.3C03组21311.3.4C05组21511.3.5C06组21511.3.6C0A组21511.3.7C13组21611.3.8R21组21611.3.9F30组21711.3.10F31组21711.3.11U40组21811.3.126000组220第12章应用示例22812.1AS730N与基恩士KV8000配置22812.1.1伺服相关部分配置22812.1.2基恩士KV8000后台软件配置22812.1.3试运转24112.2AS730N与倍福PLC配置24312.2.1安装TwinCAT.3软件24312.22新建项目245122.3安装网卡驱动245122.4设备搜索247122.5伺服参数配置24912.2.6PD0配置25012.2.7配置运行信息25112.2.8激活配置25212.2.9控制伺服运行25312.3AS730N与欧姆龙NX1P2配置25412.3.1安装Sysmac Studio软件25412.3.2网络连接25512.3.3伺服端设置25612.3.4新建工程25712.3.5通信设置25812.3.6设备扫描25912.3.7参数设置26012.3.8控制伺服运行268第13章电机及选配27013.1型号说明27013.2铭牌说明27113.3部件说明27113.4端子定义27213.5通用规格27313.5.1机械特性27313.52过载特性27413.5.3负载转动惯量27513.6选型说明27613.7技术规格27713.713000rpm机型27713.721500rpm机型28813.8电机转矩-转速特性29713.9驱动器与电机配套关系29913.10电机与线缆配套关系30113.11线缆信息306第14章外围器件选型30914.1外围器件一览30914.2保险丝30914.3电磁接触器31014.4断路器31114.5绝对值编码器电池312第15章保养维护31315.1日常保养31315.2定期保养31415.3更换部件31415.3.1更换平键31415.3.2更换油封315第16章常见EMC问题解决建议31616.1漏电保护断路器误动作31616.2谐波抑制31716.3控制回路干扰31716.3.1普通10信号干扰31716.3.2 Ethercat通讯干扰318第17章认证及标准要求319171CE认证319319安全事项为防止对人的伤害和对设备的损害，对务必遵守的事项做以下声明：·请务必在使用前阅读并遵守「安全事项」。·请务必在符合设计规格要求的环境下使用本产品。请务必遵循产品标识及手册说明中的所有安全事项。对错误使用本产品而可能带来的伤害和损害的程度加以区分和说明：危险表示有高度潜在危险，如果未能避免将会导致人员死亡或严重伤害的情况。△警告表示有中度潜在危险，如果未能避免可能导致人员死亡或严重伤害的情况。小心表示有低度潜在危险，如果未能避免将可能导致人员中度或轻度伤害的情况。NOTICE表示对内容的强调和补充，或提供了产品优化使用的技巧及窍门。对应遵守的事项用以下的图形标记进行说明：该图形标记表示必须实施的内容。该图形标记表示不可实施的内容。危险·将本产品安装在金属等非可燃物上。·将产品设置在灰尘较少，不会接触到水、油等的地方。·安装、接线作业必须由有电气工程资质的人员进行。·安装人员必须熟悉产品安装要求和相关技术资料。●本产品的移动、安装、接线和检查要在切断电源，并至少等待10分钟、确定没有触电危险的前提下进行。·请遵守静电防止措施(ESD)规定的步骤，并佩戴静电手环进行接线等操作。·线缆应切实接好，通电部位须通过绝缘物切实地做到绝缘。07●不要在本产品周围放置可燃物。●不要将本产品放置在加热器或者大型卷线电阻器等发热体周围。·不要在存在腐蚀性、易燃性气体的环境内和靠近可燃性物质的地方使用本产品。·不要在振动、冲击激烈的地方使用本产品。●不要在线缆在受到油、水浸泡的状态下使用本产品。·不要在电源接通的状态下进行接线作业。·不要使线缆受到损伤或使之承受过大的外力、重压、受夹。●不要将本产品直接与商用电源连接。●不要在强电场或强电磁波干扰的场所进行安装、接线等操作。·不要用湿手进行配线和设备操作。·不要将手伸入本产品内部。△警告●请务必使用专业的装卸载设备搬运产品。·徒手搬运产品时，请务必抓牢产品壳体，避免产品部件掉落。·搬运产品时请务必轻抬轻放，随时注意脚下物体，防止绊倒或坠落。●本产品安装在终端设备中时，终端设备需要提供相应的防护装置，防护等级应符合相关EC标准和当地法律法规要求。·接线时使用到的线缆必须符合相应的线径和屏蔽等要求，使用屏蔽线缆的屏蔽层需要单端可靠接地。·开箱时发现产品及产品附件有损伤、锈蚀、使用过的迹象等问题，请勿安装。·开箱时发现产品内部进水、部件缺少或有部件损坏时，请勿安装。●请仔细对照装箱单，发现装箱单与产品名称不符时，请勿安装。·设备被起重工具吊起时，设备下方禁止人员站立或停留。●严禁改装本产品。·严禁拧动产品零部件及元器件的固定螺栓和红色标记的螺栓。·严禁将输入电源连接到设备或产品的输出端。08小心·开箱时请检查产品和产品附件有无残损、锈蚀、碰伤、受潮等情况。·开箱后请仔细对照装箱单，查验产品及产品附件数量、资料是否齐全。·接线完成后，请确保设备和产品内部没有掉落的螺钉或裸露线缆。●确保产品的周围温度在使用温度、湿度范围内。·废弃时，请作为产业废弃物进行处理。●不要站在产品上，不要在产品上放置重物。●搬运时以及设置作业时，请勿落下或倒置。·不要在产品及外围设备的周围放置阻碍通风的障碍物。·不要使产品受到强烈的冲击。安全标识：危险。为防止触电，请务必进行保护接地！请务必按照说明书指示操作！高压注意●通电中以及切断电源后10分钟内，请勿触摸端子部分，否则可能导致触电！高温注意●驱动器在运行过程中以及关闭后的短时间内请勿触摸，否则可能导致烫伤！环境保护：循环利用·因为产品金属含量高，部分元件可以再利用。请将产品拆分成单个组件，以使金属得到最有效地回收。电气和电子组件包含的金属材料，也可通过特定的分离过程循环再利用。废弃处理●无法降解和回收的元件废弃时，请作为产业废弃物并根据当地法规要求进行必要的再处理。09第1章产品信息易用高效·值得信赖AS730系列是基于安驰伺服技术平台推出的通用型伺服驱动产品。产品开发采用标准化设计，共同的技术平台、组态、调试工具、质量措施确保了安驰伺服产品始终如一的高质量水准。AS730系列支持单相和三相电网，功率从S0W到75kW,多种驱动器规格和不同轴高ASMK1系列电机的组合覆盖了广泛的应用场景，兼容倍福、欧姆龙等各主流PLC,可灵活高效地完成众多运动控制任务。●●1.1功能特点卓越优异的性能：●高响应：2kHz速度环带宽·高精度：支持17位绝对值编码器●高速度：支持125μ5同步周期●高同步：支持300个节点120m距离，15ns同步误差、±20s同步抖动精巧创新的设计：·集成通讯接口，提升配线效率●紧凑的体积设计，满足苛刻空间中的安装要求●易连易用，采用串口调试线缆提升调试效率●EtherCAT总线伺服参数复制，方便快捷安全可靠的选择：·高品质的电机轴承延长使用寿命●可选高防护机型，适应恶劣环境10