3.8通讯信号连接(CN3、CN4)533.9通讯端子连接(CN6)553.10安全ST0端子连接(CN5)553.11制动电阻连接57第4章功能概述594.1伺服基本功能594.1.1功能概述594.1.2轮廓位置模式(Pp)594.1.3轮廓速度模式(PV)644.1.4轮廓转矩模式(PT)674.1.5原点回归模式(HM)704.1.6周期同步位置模式(CSP)1034.1.7周期同步速度模式(CSV)1064.1.8周期同步转矩模式(CST)1094.1.9探针功能1124.1.10软限位1134.1.11安全功能ST0114第5章绝对值系统1165.1绝对值系统的设定1165.2绝对值位置线性模式1175.3绝对值位置旋转模式1185.4单圈绝对值模式1205.5绝对值系统电池盒使用注意事项121第6章系统调试1226.1调试工具1226.11按键说明1226.1.2显示说明1236.2调试流程1266.3调试步骤1276.3.1接通电源1276.3.2点动运行1276.3.3参数设置128026.3.4伺服运行1326.3.5伺服停止132第7章增益调整134调整概述1347.2惯量辨识1347.3基本增益调整1367.4伪微分调节控制1387.5增益切换1397.6速度前馈1407.7转矩前馈1407.8位置指令滤波1417.9模型跟踪控制142710速度反馈滤波142711速度观测器143712扰动观测器143713摩擦补偿144714振动抑制145第8章通信说明1478.1通信简介14781.1 EtherCAT协议概述1478.1.2 EtherCAT通讯技术规格1498.1.3 EtherCAT通讯规范1508.2通信传输方式1508.2.1 EtherCAT通讯结构1508.2.2通讯状态机1518.2.3分布时钟1538.3通信数据帧结构1548.3.1过程数据1548.3.2邮箱数据15903第9章DIDO功能定义160第10章报警及故障处理16210.1故障报警16210.1.1故障显示和分类16210.1.2故障排查和复位163101.3故障和警告一览表16410.2处理措施169第11章参数一览表18411.1参数组说明18411.2参数列表18411.2.12000h组常用参数列表18411.2.26000h组常用参数列表20611.3参数详细说明21111.3.1C00组21111.3.2C01组21111.3.3C03组21711.3.4C05组21811.3.5C06组21811.3.6C0A组21911.3.7C13组21911.3.8R21组22011.3.9F30组22011.3.10F31组22111.3.11U40组22111.3.126000组223第12章应用示例23112.1AS760N与基恩士KV8000配置23112.11伺服相关部分配置23112.1.2基恩士KV8000后台软件配置23112.1.3试运转24412.2AS760N与倍福PLC配置24612.2.1安装TwinCAT.3软件24604122.2新建项目247122.3安装网卡驱动248122.4设备搜索250122.5伺服参数配置25212.2.6PD0配置252122.7配置运行信息25312.2.8激活配置254122.9控制伺服运行25512.3AS760N与欧姆龙NX1P2配置25612.3.1安装Sysmac Studio软件25612.32网络连接257123.3伺服端设置25812.3.4新建工程25912.3.5通信设置26012.3.6设备扫描261123.7参数设置26212.3.8控制伺服运行270第13章电机及选配27213.1型号说明27213.2铭牌说明27313.3部件说明27313.4端子定义27413.5通用规格27513.5.1机械特性27513.5.2过载特性27613.5.3负载转动惯量27713.6选型说明27813.7技术规格27913.713000rpm机型27913.7.21500rpm机型29313.8电机转矩-转速特性30213.9驱动器与电机配套关系30413.10电机与线缆配套关系3061311线缆信息31205第14章外围器件选型31514.1外围器件一览31514.2保险丝31514.3电磁接触器31614.4断路器31714.5绝对值编码器电池318第15章保养维护31915.1日常保养31915.2定期保养32015.3更换部件32015.3.1更换平键32015.3.2更换油封321第16章常见EMC问题解决建议32216.1漏电保护断路器误动作32216.2谐波抑制32316.3控制回路干扰32316.3.1普通10信号干扰32316.3.2 Ethercat通讯干扰324第17章认证及标准要求325171CE认证32517.2UL/cUL认证32506安全事项为防止对人的伤害和对设备的损害，对务必遵守的事项做以下声明：·请务必在使用前阅读并遵守「安全事项」。·请务必在符合设计规格要求的环境下使用本产品。请务必遵循产品标识及手册说明中的所有安全事项。对错误使用本产品而可能带来的伤害和损害的程度加以区分和说明：危险表示有高度潜在危险，如果未能避免将会导致人员死亡或严重伤害的情况。△警告表示有中度潜在危险，如果未能避免可能导致人员死亡或严重伤害的情况。小心表示有低度潜在危险，如果未能避免将可能导致人员中度或轻度伤害的情况。NOTICE表示对内容的强调和补充，或提供了产品优化使用的技巧及窍门。对应遵守的事项用以下的图形标记进行说明：该图形标记表示必须实施的内容。该图形标记表示不可实施的内容。危险·将本产品安装在金属等非可燃物上。·将产品设置在灰尘较少，不会接触到水、油等的地方。·安装、接线作业必须由有电气工程资质的人员进行。·安装人员必须熟悉产品安装要求和相关技术资料。●本产品的移动、安装、接线和检查要在切断电源，并至少等待10分钟、确定没有触电危险的前提下进行。·请遵守静电防止措施(ESD)规定的步骤，并佩戴静电手环进行接线等操作。·线缆应切实接好，通电部位须通过绝缘物切实地做到绝缘。07●不要在本产品周围放置可燃物。●不要将本产品放置在加热器或者大型卷线电阻器等发热体周围。·不要在存在腐蚀性、易燃性气体的环境内和靠近可燃性物质的地方使用本产品。·不要在振动、冲击激烈的地方使用本产品。●不要在线缆在受到油、水浸泡的状态下使用本产品。·不要在电源接通的状态下进行接线作业。·不要使线缆受到损伤或使之承受过大的外力、重压、受夹。●不要将本产品直接与商用电源连接。●不要在强电场或强电磁波干扰的场所进行安装、接线等操作。·不要用湿手进行配线和设备操作。·不要将手伸入本产品内部。△警告●请务必使用专业的装卸载设备搬运产品。·徒手搬运产品时，请务必抓牢产品壳体，避免产品部件掉落。·搬运产品时请务必轻抬轻放，随时注意脚下物体，防止绊倒或坠落。●本产品安装在终端设备中时，终端设备需要提供相应的防护装置，防护等级应符合相关EC标准和当地法律法规要求。·接线时使用到的线缆必须符合相应的线径和屏蔽等要求，使用屏蔽线缆的屏蔽层需要单端可靠接地。·开箱时发现产品及产品附件有损伤、锈蚀、使用过的迹象等问题，请勿安装。·开箱时发现产品内部进水、部件缺少或有部件损坏时，请勿安装。●请仔细对照装箱单，发现装箱单与产品名称不符时，请勿安装。·设备被起重工具吊起时，设备下方禁止人员站立或停留。●严禁改装本产品。·严禁拧动产品零部件及元器件的固定螺栓和红色标记的螺栓。·严禁将输入电源连接到设备或产品的输出端。08小心·开箱时请检查产品和产品附件有无残损、锈蚀、碰伤、受潮等情况。·开箱后请仔细对照装箱单，查验产品及产品附件数量、资料是否齐全。·接线完成后，请确保设备和产品内部没有掉落的螺钉或裸露线缆。●确保产品的周围温度在使用温度、湿度范围内。·废弃时，请作为产业废弃物进行处理。●不要站在产品上，不要在产品上放置重物。●搬运时以及设置作业时，请勿落下或倒置。·不要在产品及外围设备的周围放置阻碍通风的障碍物。·不要使产品受到强烈的冲击。安全标识：危险。为防止触电，请务必进行保护接地！请务必按照说明书指示操作！高压注意●通电中以及切断电源后10分钟内，请勿触摸端子部分，否则可能导致触电！高温注意●驱动器在运行过程中以及关闭后的短时间内请勿触摸，否则可能导致烫伤！环境保护：循环利用·因为产品金属含量高，部分元件可以再利用。请将产品拆分成单个组件，以使金属得到最有效地回收。电气和电子组件包含的金属材料，也可通过特定的分离过程循环再利用。废弃处理●无法降解和回收的元件废弃时，请作为产业废弃物并根据当地法规要求进行必要的再处理。09第1章产品信息高效可靠·让您心安AS760系列是安驰公司推出的平台型伺服驱动产品，涵盖了通用自动化最常用的50W~75kW功率范围，以及单相和三相的供电系统，兼具节省空间的设计和卓越的伺服控制性能一快速、平稳、定位精确。AS760系列伺服驱动器和ASMK1伺服电机琴瑟和鸣、相互协调可组成性能优化，易于使用的伺服系统，可以广泛用于各行各业，兼容倍福、欧姆龙等各主流PLC,为您提供高效便捷的运动控制解决方案。1.1功能特点卓越优异的性能：●高响应：3kHz速度环带宽·高精度：支持23位绝对值编码器●高速度：支持125μ5同步周期●高同步：支持300个节点120m距离，15ns同步误差、±20s同步抖动精巧创新的设计：·集成通讯接口，提升配线效率·紧凑的体积设计，满足苛刻空间中的安装要求●易连易用，采用串口调试线缆提升调试效率●EtherCAT总线伺服参数复制，方便快捷安全可靠的选择：·内置动态制动功能·支持STO安全扭矩停止功能（选配）·可选高防护机型，适应恶劣环境10