3.10调试通讯连接(CN6)503.11第二编码器连接(CN7)513.12抱闸连接(CN8)553.13制动电阻连接58第4章功能说明604.1功能概述604.2轮廓位置模式(PP)604.3轮廓速度模式(PV)654.4轮廓转矩模式(PT)694.5原点回归模式(HM)724.6周期同步位置模式(CSP)1044.7周期同步速度模式(CSV)1084.8周期同步转矩模式(CST)1114.9探针功能1144.10软限位1164.11安全功能ST01174.12位置比较功能1184.13黑匣子1244.14分频输出功能1274.15全闭环功能1294.15.1全闭环参数设定1304.15.2全闭环设定开启1324.16模拟量输入输出132第5章绝对值系统1345.1绝对值系统的设定1345.2绝对值位置线性模式1355.3绝对值位置旋转模式1365.4单圈绝对值模式1385.5绝对值系统电池盒使用注意事项139第6章龙门同步1406.1方案说明1406.2接线指导1406.3参数配置1416.4增益调整1436.5回原操作1436.5.1以当前位置为原点143026.5.2以上一次位置为原点1436.5.3主从轴独立回原1436.5.4从轴自动回零1436.6调试流程1446.7关联故障码146第7章系统调试14771调试工具147711按键说明14771.2显示说明1487.2调试流程1517.3调试步骤1527.31接通电源1527.3.2点动运行15273.3参数设置1537.3.4伺服运行1577.3.5伺服停止157第8章增益调整159调整概述1598.2惯量辨识1598.3基本增益调整1618.4伪微分调节控制1638.5增益切换1648.6速度前馈1658.7转矩前馈1668.8位置指令滤波1668.9模型跟踪控制1678.10速度反馈滤波1678.11速度观测器1688.12扰动观测器1688.13摩擦补偿1698.14振动抑制170第9章通信说明1729.1通信简介1729.1.1 EtherCAT协议概述1729.1.2 EtherCAT通讯技术规格1749.1.3 EtherCAT通讯规范175039.2通信传输方式1759.2.1 EtherCAT通讯结构1759.2.2通讯状态机1769.2.3分布时钟17893通信数据帧结构1799.3.1过程数据1799.3.2邮箱数据184第10章DID0功能定义185第11章报警及故障处理18711.1故障报警18711.1.1故障显示和分类18711.1.2故障排查和复位18811.1.3故障和警告一览表18911.2处理措施195第12章参数一览表21312.1参数组说明21312.22000h组常用参数21312.2.12000h/C00组：配置参数21312.2.22001h/C01组：基本增益21512.2.32002h/C02组：高级增益21912.2.42003h/C03组：指令参数222122.52004h/C04组：输入输出22412.2.62005h/C05组：停机设置22812.2.72006h/C06组：保护设置229122.82007h/C07组：调整类参数23112.2.9200Ah/C0A组：通讯参数23212.2.10200Dh/C0D组：位置比较设置23312.2.11200Eh/C0E组：位置比较参数23412.2.122010h/C10组：回零探针24212.2.132013h/C13组：EtherCAT参数243122.14201Bh/C1B组：全闭环245122.15201Ch/C1C组：龙门同步24612.2.162020h/R20组：电机参数24812.2.172021h/R21组：驱动器参数24912.2.182022h/R22组：电机增益25012.2.192030h/F30组：控制运行25112.2.202031h/F31组：操作复位25112.2.212040h/U40组：运行监控25212.2.222041h/U41组：状态监控255122.232042h/U42组：版本参数25612.36000h组常用参数列表25812.4参数详细说明26212.4.1C00组26212.4.2C01组26212.4.3C03组26812.4.4C05组27012.4.5C06组27012.4.6C0A组27112.4.7C13组27112.4.8R21组27212.4.9F30组27312.4.10F31组27312.4.11U40组27312.4.126000组275第13章应用示例28313.1AS780N与基恩士KV8000配置28313.1.1伺服相关部分配置28313.1.2基恩士KV8000后台软件配置28313.1.3试运转29613.2AS780N与倍福PLC配置29813.2.1安装TwinCAT.3软件29913.2.2新建项目30013.2.3安装网卡驱动30113.2.4设备搜索303132.5伺服参数配置30513.2.6PD0配置30513.2.7配置运行信息306132.8激活配置307132.9控制伺服运行30813.3AS780N与欧姆龙NX1P2配置30913.3.1安装Sysmac Studio软件30913.32网络连接31013.3.3伺服端设置31113.3.4新建工程31213.3.5通信设置31313.3.6设备扫描31413.3.7参数设置31513.3.8控制伺服运行323第14章电机及选配32514.1型号说明32514.2铭牌说明32614.3部件说明32614.4端子定义32714.5通用规格32814.5.1机械特性32814.5.2过载特性32914.5.3负载转动惯量33014.6选型说明33114.7技术规格33214.713000rpm机型33214.7.21500rpm机型34614.8电机转矩-转速特性35514.9驱动器与电机配套关系35714.10电机与线缆配套关系3591411线缆信息365第15章外围器件选型36815.1外围器件一览36815.2保险丝36815.3电磁接触器36915.4断路器37015.5绝对值编码器电池371第16章保养维护37216.1日常保养37216.2定期保养37316.3更换部件37316.3.1更换平键37316.3.2更换油封374第17章常见EMC问题解决建议375171漏电保护断路器误动作37517.2谐波抑制37617.3控制回路干扰37617.3.1普通10信号干扰37617.3.2 EtherCAT通讯干扰376第18章认证及标准要求378181CE认证37818.2UL/cUL认证378安全事项为防止对人的伤害和对设备的损害，对务必遵守的事项做以下声明：·请务必在使用前阅读并遵守「安全事项」。·请务必在符合设计规格要求的环境下使用本产品。请务必遵循产品标识及手册说明中的所有安全事项。对错误使用本产品而可能带来的伤害和损害的程度加以区分和说明：危险表示有高度潜在危险，如果未能避免将会导致人员死亡或严重伤害的情况。△警告表示有中度潜在危险，如果未能避免可能导致人员死亡或严重伤害的情况。小心表示有低度潜在危险，如果未能避免将可能导致人员中度或轻度伤害的情况。NOTICE表示对内容的强调和补充，或提供了产品优化使用的技巧及窍门。对应遵守的事项用以下的图形标记进行说明：该图形标记表示必须实施的内容。该图形标记表示不可实施的内容。危险·将本产品安装在金属等非可燃物上。·将产品设置在灰尘较少，不会接触到水、油等的地方。·安装、接线作业必须由有电气工程资质的人员进行。·安装人员必须熟悉产品安装要求和相关技术资料。●本产品的移动、安装、接线和检查要在切断电源，并至少等待10分钟、确定没有触电危险的前提下进行。·请遵守静电防止措施(ESD)规定的步骤，并佩戴静电手环进行接线等操作。·线缆应切实接好，通电部位须通过绝缘物切实地做到绝缘。08●不要在本产品周围放置可燃物。●不要将本产品放置在加热器或者大型卷线电阻器等发热体周围。·不要在存在腐蚀性、易燃性气体的环境内和靠近可燃性物质的地方使用本产品。·不要在振动、冲击激烈的地方使用本产品。·不要在线缆在受到油、水浸泡的状态下使用本产品。·不要在电源接通的状态下进行接线作业。·不要使线缆受到损伤或使之承受过大的外力、重压、受夹。●不要将本产品直接与商用电源连接。·不要在强电场或强电磁波干扰的场所进行安装、接线等操作。·不要用湿手进行配线和设备操作。·不要将手伸入本产品内部。△警告●请务必使用专业的装卸载设备搬运产品。·徒手搬运产品时，请务必抓牢产品壳体，避免产品部件掉落。。搬运产品时请务必轻抬轻放，随时注意脚下物体，防止绊倒或坠落。●本产品安装在终端设备中时，终端设备需要提供相应的防护装置，防护等级应符合相关IEC标准和当地法律法规要求。·接线时使用到的线缆必须符合相应的线径和屏蔽等要求，使用屏蔽线缆的屏蔽层需要单端可靠接地。·开箱时发现产品及产品附件有损伤、锈蚀、使用过的迹象等问题，请勿安装。·开箱时发现产品内部进水、部件缺少或有部件损坏时，请勿安装。●请仔细对照装箱单，发现装箱单与产品名称不符时，请勿安装。·设备被起重工具吊起时，设备下方禁止人员站立或停留。●严禁改装本产品。·严禁拧动产品零部件及元器件的固定螺栓和红色标记的螺栓。·严禁将输入电源连接到设备或产品的输出端。09小心·开箱时请检查产品和产品附件有无残损、锈蚀、碰伤、受潮等情况。·开箱后请仔细对照装箱单，查验产品及产品附件数量、资料是否齐全。·接线完成后，请确保设备和产品内部没有掉落的螺钉或裸露线缆。●确保产品的周围温度在使用温度、湿度范围内。·废弃时，请作为产业废弃物进行处理。●不要站在产品上，不要在产品上放置重物。●搬运时以及设置作业时，请勿落下或倒置。·不要在产品及外围设备的周围放置阻碍通风的障碍物。·不要使产品受到强烈的冲击。安全标识：危险。为防止触电，请务必进行保护接地！请务必按照说明书指示操作！高压注意●通电中以及切断电源后10分钟内，请勿触摸端子部分，否则可能导致触电！高温注意●驱动器在运行过程中以及关闭后的短时间内请勿触摸，否则可能导致烫伤！环境保护：循环利用·因为产品金属含量高，部分元件可以再利用。请将产品拆分成单个组件，以使金属得到最有效地回收。电气和电子组件包含的金属材料，也可通过特定的分离过程循环再利用。废弃处理·无法降解和回收的元件废弃时，请作为产业废弃物并根据当地法规要求进行必要的再处理。10