3.10安全ST0端子连接(CN5)613.11制动电阻连接62第4章功能概述644.1位置控制模式644.1.1位置控制模式功能码框图654.1.2位置指令输入654.1.3指令分倍频（电子齿轮比）功能814.1.4位置指令滤波功能864.1.5位置偏差清除功能864.1.6分频输出功能874.1.7定位完成接近功能894.1.8位置捕获功能914.1.9原点复归功能944.2速度控制模式1234.2.1速度控制模式功能码框图1244.2.2速度指令输入设置1244.2.3斜坡函数设置1354.2.4零位固定功能1364.2.5速度指令限幅1374.2.6速度相关D0输出功能1404.3转矩控制模式1444.3.1转矩控制模式功能码框图1454.3.2转矩指令输入设置1454.3.3转矩指令滤波1514.3.4转矩指令限幅1524.3.5转矩模式下速度限制1574.3.6转矩到达输出1594.4全闭环功能1604.4.1全闭环参数设定1604.4.2全闭环设定开启1634.5辅助功能1634.5.1位置比较功能1634.5.2黑厘子168第5章系统调试1725.1调试工具172511按键说明172025.1.2显示说明1735.2调试流程1765.3调试步骤1775.3.1接通电源1775.3.2点动运行1775.3.3参数设置1785.3.4伺服运行1825.3.5伺服停止1825.4增益切换183第6章增益调整186调整概述1866.2惯量辨识1866.3基本增益调整1886.4伪微分调节控制1906.5增益切换1916.6速度前馈1926.7转矩前馈1926.8位置指令滤波1936.9模型跟踪控制1946.10速度反馈滤波1946.11速度观测器1956.12扰动观测器1956.13摩擦补偿1966.14振动抑制197第7章报警及故障处理19971故障报警19971.1故障显示和分类199712故障排查和复位200713故障和警告一览表20172处理措施206第8章参数一览表221812000h/C00组：配置参数2218.22001h/C01组：基本增益2238.32002h/C02组：高级增益2278.42003h/C03组：指令参数2308.52004h/C04组：输入输出234038.62005h/C05组：停机设置2468.72006h/C06组：保护设置2478.82007h/C07组：调整类参数2508.9200Ah/C0A组：通讯参数2518.10200Dh/C0D组：位置比较设置2528.11200Eh/C0E组：位置比较参数2538.122010h/C10组：回零探针2628.132011h/C11组：位置规划2648142012h/C12组：速度规划2688.15201Bh/C1B组：全闭环2728.162020h/R20组：电机参数2738.172021h/R21组：驱动器参数2748.182022h/R22组：电机增益2758.192030h/F30组：控制运行2768.202031h/F31组：操作复位2778.212040h/U40组：运行监控2778.222041h/U41组：状态监控2808.232042h/U42组：版本参数2818.24参数详细说明2828.24.1C00组2828.24.2C01组2838.24.3C03组2888.24.4C06组2908.24.5C0A组2908.24.6R21组2908.24.7F31组2918.24.8U40组292第9章通信说明294Modbus协议294第10章电机及选配30110.1型号说明30110.2铭牌说明30210.3部件说明30210.4端子定义30310.5通用规格30410.5.1机械特性30410.5.2过载特性3050410.5.3负载转动惯量30610.6选型说明30710.7技术规格30810.713000rpm机型30810.7.21500rpm机型32210.8电机转矩-转速特性33110.9驱动器与电机配套关系33310.10电机与线缆配套关系33510.11线缆信息341第11章外围器件选型34411.1外围器件一览34411.2保险丝34411.3电磁接触器34511.4断路器34611.5绝对值编码器电池347第12章保养维护34812.1日常保养34812.2定期保养34912.3更换部件349123.1更换平键34912.3.2更换油封350第13章常见EMC问题解决建议351131漏电保护断路器误动作35113.2谐波抑制35213.3普通10信号干扰35205安全事项为防止对人的伤害和对设备的损害，对务必遵守的事项做以下声明：·请务必在使用前阅读并遵守「安全事项」。·请务必在符合设计规格要求的环境下使用本产品。请务必遵循产品标识及手册说明中的所有安全事项。对错误使用本产品而可能带来的伤害和损害的程度加以区分和说明：危险表示有高度潜在危险，如果未能避免将会导致人员死亡或严重伤害的情况。△警告表示有中度潜在危险，如果未能避免可能导致人员死亡或严重伤害的情况。小心表示有低度潜在危险，如果未能避免将可能导致人员中度或轻度伤害的情况。NOTICE表示对内容的强调和补充，或提供了产品优化使用的技巧及窍门。对应遵守的事项用以下的图形标记进行说明：该图形标记表示必须实施的内容。该图形标记表示不可实施的内容。危险·将本产品安装在金属等非可燃物上。·将产品设置在灰尘较少，不会接触到水、油等的地方。·安装、接线作业必须由有电气工程资质的人员进行。·安装人员必须熟悉产品安装要求和相关技术资料。●本产品的移动、安装、接线和检查要在切断电源，并至少等待10分钟、确定没有触电危险的前提下进行。·请遵守静电防止措施(ESD)规定的步骤，并佩戴静电手环进行接线等操作。·线缆应切实接好，通电部位须通过绝缘物切实地做到绝缘。06●不要在本产品周围放置可燃物。●不要将本产品放置在加热器或者大型卷线电阻器等发热体周围。·不要在存在腐蚀性、易燃性气体的环境内和靠近可燃性物质的地方使用本产品。·不要在振动、冲击激烈的地方使用本产品。·不要在线缆在受到油、水浸泡的状态下使用本产品。·不要在电源接通的状态下进行接线作业。·不要使线缆受到损伤或使之承受过大的外力、重压、受夹。●不要将本产品直接与商用电源连接。·不要在强电场或强电磁波干扰的场所进行安装、接线等操作。·不要用湿手进行配线和设备操作。·不要将手伸入本产品内部。△警告●请务必使用专业的装卸载设备搬运产品。·徒手搬运产品时，请务必抓牢产品壳体，避免产品部件掉落。。搬运产品时请务必轻抬轻放，随时注意脚下物体，防止绊倒或坠落。●本产品安装在终端设备中时，终端设备需要提供相应的防护装置，防护等级应符合相关EC标准和当地法律法规要求。·接线时使用到的线缆必须符合相应的线径和屏蔽等要求，使用屏蔽线缆的屏蔽层需要单端可靠接地。·开箱时发现产品及产品附件有损伤、锈蚀、使用过的迹象等问题，请勿安装。·开箱时发现产品内部进水、部件缺少或有部件损坏时，请勿安装。●请仔细对照装箱单，发现装箱单与产品名称不符时，请勿安装。·设备被起重工具吊起时，设备下方禁止人员站立或停留。●严禁改装本产品。·严禁拧动产品零部件及元器件的固定螺栓和红色标记的螺栓。·严禁将输入电源连接到设备或产品的输出端。07安全事项小心·开箱时请检查产品和产品附件有无残损、锈蚀、碰伤、受潮等情况。·开箱后请仔细对照装箱单，查验产品及产品附件数量、资料是否齐全。●接线完成后，请确保设备和产品内部没有掉落的螺钉或裸露线缆。●确保产品的周围温度在使用温度、湿度范围内。·废弃时，请作为产业废弃物进行处理。●不要站在产品上，不要在产品上放置重物。●搬运时以及设置作业时，请勿落下或倒置。·不要在产品及外围设备的周围放置阻碍通风的障碍物。·不要使产品受到强烈的冲击。安全标识：危险。为防止触电，请务必进行保护接地！请务必按照说明书指示操作！高压注意●通电中以及切断电源后10分钟内，请勿触摸端子部分，否则可能导致触电！高温注意●驱动器在运行过程中以及关闭后的短时间内请勿触摸，否则可能导致烫伤！环境保护：循环利用·因为产品金属含量高，部分元件可以再利用。请将产品拆分成单个组件，以使金属得到最有效地回收。电气和电子组件包含的金属材料，也可通过特定的分离过程循环再利用。废弃处理·无法降解和回收的元件废弃时，请作为产业废弃物并根据当地法规要求进行必要的再处理。08第1章产品信息ooooo标准应用·优化高效AS770P是安驰控制推出的新一代高性能伺服驱动系统，该系统致力于在更强的生产力、更高的生产效率、更低的生产成本之间实现优化配置，提供性能与成本极佳平衡的驱动解决方案，助推您的业务成功。AS77OP系统包括AS770P系列伺服驱动器和ASMK1/ASMA1系列伺服电机，功率范围为S0W至7.5kW,采用脉冲指令方式，可满足各种标准应用。1.1功能特点性能优异：高响应：32kH忆速度环带宽●高精度：支持23/26位绝对值编码器●高效率：高动态高精度实现更高生产率运行可靠：●内置动态制动功能·支持ST0安全扭矩停止功能（选配）·高品质的电机轴承延长使用寿命驱动器在严苛环境中可稳定运行●通过CE认证，满足设备出口需求易于使用：·紧凑的体积设计，满足苛刻空间的安装要求●易连易用，采用USB线缆提升调试效率091.2型号说明AS770P-2T-2R8-*非标标识缺省：标准机型SA:带STO功能机型1R6:1.6A2R8:2.8A额定电流5R5:5.5A021:21A026:26A电压等级2T:220V4T:380V产品类型P:脉冲型产品系列AS770系列伺服驱动器1.3铭牌说明铭牌SynMatic产品型号额定输入INPUT:1PH AC200~240V 4.QA 50/60Hz额定输出OUTPUT:3PH ACO~240V 2.8A 0~500Hz 400W制造编号5/N:CA000445220400001图Suzhou Anchi Control System Co.,Ltd.10