第4章功能概述624.1位置控制模式624.1.1位置控制模式功能码框图634.1.2位置指令输入634.1.3指令分倍频（电子齿轮比）功能804.1.4位置指令滤波功能854.1.5位置偏差清除功能854.1.6分频输出功能864.1.7定位完成接近功能884.1.8位置捕获功能914.1.9原点复归功能944.2速度控制模式1234.2.1速度控制模式功能码框图1244.22速度指令输入设置1244.23斜坡函数设置1354.2.4零位固定功能1364.2.5速度指令限幅1374.2.6速度相关D0输出功能1404.3转矩控制模式1444.3.1转矩控制模式功能码框图1454.32转矩指令输入设置1454.3.3转矩指令滤波1514.3.4转矩指令限幅1524.3.5转矩模式下速度限制1584.3.6转矩到达输出1604.4全闭环功能1614.4.1全闭环参数设定1614.4.2全闭环设定开启1644.5辅助功能1644.5.1位置比较功能1644.5.2黑厘子169第5章系统调试1735.1调试工具17351.1按键说明1735.1.2显示说明1745.2调试流程1775.3调试步骤17853.1接通电源17853.2点动运行1785.3.3参数设置1795.3.4伺服运行1835.3.5伺服停止1835.4增益切换18502第6章报警及故障处理188故障报警18861.1故障显示和分类1886.1.2故障排查和复位1896.1.3故障和警告一览表1906.2处理措施195第7章参数一览表21071C00组：配置参数2107.2C01组：基本增益2127.3C02组：高级增益2177.4C03组：指令参数2197.5C04组：输入输出2247.6C05组：停机设置2367.7C06组：保护设置2397.8C07组：调整类参数24179C0A组：通讯参数242710C0D组：位置比较设置244711C0E组：位置比较参数245712C10组：回零探针255713C11组：位置规划2577.14C12组：速度规划263715C1B组：全闭环267716R20组：电机参数2687.17R21组：驱动器参数269718R22组：电机增益270719F30组：控制运行2717.20F31组：操作复位2717.21U40组：运行监控2727.22U41组：状态监控2767.23U42组：版本参数277724参数详细说明2787.24.1C00组2787.24.2C01组2787.24.3C03组2837.24.4C06组285724.5C0A组2857.24.6R21组286724.7F31组2877.24.8U40组288第8章通信说明2908.1Modbus协议29003第9章电机及选配297型号说明2979.2铭牌说明2989.3部件说明2989.4端子定义2999.5通用规格3009.5.1机械特性3009.5.2过载特性3019.5.3负载转动惯量3029.6选型说明3039.7技术规格3049.713000rpm机型3049.721500rpm机型3159.8电机转矩-转速特性3249.9驱动器与电机配套关系3269.10电机与线缆配套关系3289.11线缆信息332第10章外围器件选型33610.1外围器件一览33610.2保险丝33610.3电磁接触器33710.4断路器33810.5绝对值编码器电池339第11章保养维护34011.1日常保养34011.2定期保养34111.3更换部件34111.3.1更换平键34111.3.2更换油封342第12章常见EMC问题解决建议34312.1漏电保护断路器误动作34312.2谐波抑制34412.3普通10信号干扰344关于手册适用范围本手册主要介绍了AS715P系列伺服驱动器的产品规格、安装、调测、操作及维护说明，帮助用户了解安全信息并熟悉驱动器的功能和使用方法。面向读者本手册适用于工控设备操作人员及具备相应资质的电气技术人员。·应具备一定的电子、电气布线及机械专业知识，熟悉电气、机械原理图。●应接受过与电气设备安装和试运行相关的专业培训。·应具备紧急应对安装或试运行过程中出现的危险或突发情况的能力。·熟悉当地标准及电气系统的相关安全规范。·完整阅读本手册并掌握操作相关安全事项。手册使用使用产品前请仔细阅读手册。●由于产品版本升级或其他原因，本文档内容会不定期进行更新，用户请以所购产品实物为准。·除非另有约定，本文档仅作为使用指导，文档中的所有陈述、信息和建议不构成任何明示或暗示的担保。版权所有版权所有©苏州安驰控制系统有限公司。保留所有权利。安全事项为防止对人的伤害和对设备的损害，对务必遵守的事项做以下声明：·请务必在使用前阅读并遵守「安全事项」。·请务必在符合设计规格要求的环境下使用本产品。请务必遵循产品标识及手册说明中的所有安全事项。对错误使用本产品而可能带来的伤害和损害的程度加以区分和说明：危险表示有高度潜在危险，如果未能避免将会导致人员死亡或严重伤害的情况。△警告表示有中度潜在危险，如果未能避免可能导致人员死亡或严重伤害的情况。小心表示有低度潜在危险，如果未能避免将可能导致人员中度或轻度伤害的情况。NOTICE表示对内容的强调和补充，或提供了产品优化使用的技巧及窍门。对应遵守的事项用以下的图形标记进行说明：该图形标记表示必须实施的内容。该图形标记表示不可实施的内容。危险·将本产品安装在金属等非可燃物上。·将产品设置在灰尘较少，不会接触到水、油等的地方。·安装、接线作业必须由有电气工程资质的人员进行。·安装人员必须熟悉产品安装要求和相关技术资料。●本产品的移动、安装、接线和检查要在切断电源，并至少等待10分钟、确定没有触电危险的前提下进行。·请遵守静电防止措施(ESD)规定的步骤，并佩戴静电手环进行接线等操作。·线缆应切实接好，通电部位须通过绝缘物切实地做到绝缘。06●不要在本产品周围放置可燃物。●不要将本产品放置在加热器或者大型卷线电阻器等发热体周围。·不要在存在腐蚀性、易燃性气体的环境内和靠近可燃性物质的地方使用本产品。·不要在振动、冲击激烈的地方使用本产品。·不要在线缆在受到油、水浸泡的状态下使用本产品。·不要在电源接通的状态下进行接线作业。·不要使线缆受到损伤或使之承受过大的外力、重压、受夹。●不要将本产品直接与商用电源连接。·不要在强电场或强电磁波干扰的场所进行安装、接线等操作。·不要用湿手进行配线和设备操作。·不要将手伸入本产品内部。△警告●请务必使用专业的装卸载设备搬运产品。·徒手搬运产品时，请务必抓牢产品壳体，避免产品部件掉落。。搬运产品时请务必轻抬轻放，随时注意脚下物体，防止绊倒或坠落。●本产品安装在终端设备中时，终端设备需要提供相应的防护装置，防护等级应符合相关EC标准和当地法律法规要求。·接线时使用到的线缆必须符合相应的线径和屏蔽等要求，使用屏蔽线缆的屏蔽层需要单端可靠接地。·开箱时发现产品及产品附件有损伤、锈蚀、使用过的迹象等问题，请勿安装。·开箱时发现产品内部进水、部件缺少或有部件损坏时，请勿安装。●请仔细对照装箱单，发现装箱单与产品名称不符时，请勿安装。·设备被起重工具吊起时，设备下方禁止人员站立或停留。●严禁改装本产品。·严禁拧动产品零部件及元器件的固定螺栓和红色标记的螺栓。·严禁将输入电源连接到设备或产品的输出端。07安全事项小心·开箱时请检查产品和产品附件有无残损、锈蚀、碰伤、受潮等情况。·开箱后请仔细对照装箱单，查验产品及产品附件数量、资料是否齐全。●接线完成后，请确保设备和产品内部没有掉落的螺钉或裸露线缆。●确保产品的周围温度在使用温度、湿度范围内。·废弃时，请作为产业废弃物进行处理。●不要站在产品上，不要在产品上放置重物。●搬运时以及设置作业时，请勿落下或倒置。·不要在产品及外围设备的周围放置阻碍通风的障碍物。·不要使产品受到强烈的冲击。安全标识：危险。为防止触电，请务必进行保护接地！请务必按照说明书指示操作！高压注意●通电中以及切断电源后10分钟内，请勿触摸端子部分，否则可能导致触电！高温注意●驱动器在运行过程中以及关闭后的短时间内请勿触摸，否则可能导致烫伤！环境保护：循环利用·因为产品金属含量高，部分元件可以再利用。请将产品拆分成单个组件，以使金属得到最有效地回收。电气和电子组件包含的金属材料，也可通过特定的分离过程循环再利用。废弃处理·无法降解和回收的元件废弃时，请作为产业废弃物并根据当地法规要求进行必要的再处理。08第1章产品信息ooooo易于使用·经济高效AS715系列可轻松且高效地胜任自动化生产应用的各种要求，易于使用，性价比高，实现了性能与成本的极佳平衡。产品开发采用标准化设计，专业的技术平台、组态、调试、质量管理保障了安驰伺服产品始终如一的高质量水准。AS715P系统包括AS715P系列伺服驱动器和ASMK2系列伺服电机，功率范围为S0W至75kW,采用脉冲指令方式，可满足各种标准应用。1.1功能特点性能优异：高响应：2kH忆速度环带宽●高精度：支持17位绝对值编码器●高效率：高动态高精度实现更高生产率运行可靠：●内置动态制动功能·高品质的电机轴承延长使用寿命驱动器在严苛环境中可稳定运行·通过CE认证，满足设备出口需求易于使用：●紧凑的体积设计，满足苛刻空间的安装要求·易连易用，采用USB线缆提升调试效率091.2型号说明AS715P-2T-2R81R6:1.6A2R8:2.8A额定电流5R5:5.5A021:21A026:26A电压等级2T:220V4T:380V产品类型P:脉冲型产品系列AS715系列伺服驱动器图1-1产品型号说明1.3铭牌说明铭牌SynMaticC产品型号MODEL:AS715P2T R6额定输入IN PUT:1PH AC200~240V 4.0A 50/60Hz额定输出OUTPUT:3PH ACO~240V 2.8A 0~500Hz 400W制造编号5/N:CA000445220400001Suzhou Anchi Control System Co.,Ltd.图1-2产品铭牌说明10