介绍感谢您购买三菱回SC-Q系列(Q模式)PLC。在使用本产品之前，请仔细阅读该手册以更好地了解您购买的Q系列(Q模式)LC的功能及性能，以便于正确使用。目录安全注意事项…A1.概述1-1至1-101.2PID控制概述1.3正向运算与反向运算661.4.1比例运算P运算)61.4.2积分运算(1运算)1.4.3微分运算①运算)1.4.4PID运算…92.过程控制指令的结构与组合2-1至2-62.2在软元件中指定数据的方法.…22.2.2字型(16位)数据…2.2.3双字型(32位)数据……2.2.4实数数据（浮点数据）.…2.2.5过程控制指令运算错误代码.…2-2.2.6指令执行条件.…2-2.2.7步数…62.3组合过程控制指令可用的基本回路类型..…3.过程控制指令所用的数据及如何指定数据3-1至3-103.1过程控制指令及数据配置.…3.3过程控制指令所用的数据.…3.3.1回路内存.…3.3.2输入数据…3.3.3块内存…3.3.4运算常数.…3.3.5回路标签内存分配内容.…3一7A-3A-34.如何执行过程控制指令4-1至4-4.1执行周期和控制周期.…4一4.2程序的概念…425.执行条件切换及其功能5-1至5-45.2功能.…25.2.2级联回路跟踪.6.指令列表6-1至6-626.2.3补偿运算指令..…6.2.4算术运算指令...56.2.5比较运算指令..…6.2.6自整定指令...67.如何阅读指令7-1至7-48-1至8-369.控制运算指令9-1至9-1129.22个自由度PID(S.2PID)...9.3位置型PID(S.PIDP).A-4A-49.12死区时间(S.DED).9.14低值选择器(S.LS).…9.15中值选择器(S.MID).…9.213位0N/0FF(S.0NF3.…9.22死区(.DBD).…9.24回路选择器(S.S).…9.26模拟内存(S.AR).…10.补偿运算指令10-1至101610.1折线变换(S.FG).10.2反向折线变换(S.IFG)...10.3标准滤波器(S.FLT)..·10.4保持器(S.SU0...10.5温度/压力补偿(S.TP℃)10.6工程值变换(S.ENG)..10.7工程值反变换(S.ING)11.算术运算指令11-1至11-12111.4除法(S.DI.12.比较运算指令12-1至1210121比较(S.>）…12312.4比较(S.>=）…12.5比较(S.<=)12913.自整定13-1至13-1213.1自整定指令(S.AT1)..A-5A-514.错误代码14-1至14-2141错误代码列表.…141附录附录-1至附录-20附录-13附录3运算处理时间.…3.1每条指令的运算处理时间.…附录-163.22个自由度PID控制回路的运算处理时间...索引索引-1至索引-4A-6A-6有关手册和Q/QnACPU相关的手册如下表所列。请选购您所需要的手册。相关手册]手册名称手册编号过程CPU用户手册（硬件设计，维修及检测）描述CW模块，电源模块，基本单元。扩展电缆及内存卡的规格。(单独出售)过程CPU用户手册（功能扩展，程序基础原理）S-080447CN(单独出售)QCUQ模式)/QnACPU程序手册（公共指令）本手册描述如何使用顺序指令、基本指令和应用指令，(单独出售)QCUQ模式)/QnACPU程序手册(SFC)S1-080285C描述MSAP3系统配置、性能规格、功能、程序、调试及出错代码.(单独出售)S-080412C描述MESAP-L系统都置、性能规格、功能、程序、调试及出错代码等(单独出售)A-7A-7备忘录A-8A-81概述MELSEC-Q1概述本手册描述安装在QnPHCPU上的过程控制指令。1.1特点过程控制指令具有以下特点。(1)使用浮点数据具有处理浮点类型实数数据的能力，指令能完成大范围和精确的运算。(2)增强的系统调节有效性通过将微小分块的过程控制指令进行组合来实现PID控制。这将在过程控制指令基础上确认操作，确保系统调整的有效性。例如)用于2个自由度的PID控制的过程控制指令使用折令名称公共表运算常数设置执行命令(T0H[PLS MO-CALL P1-RST TOFEND HP1FLT DO RO微小分块P0R100R200R1000-微小分块[S.PHPL R20R120R220R1000-EMOV R120 R40微小分块S2PIDR40R140R240R1000R300H微小分块S.0UT1R80R180R20R1000INT R160 D1-RET1-11-1概述MELSEC-Q(3)应用于大范围控制可自由组合过程控制指令作为可选功能，一条过程控制指令可以插入连接过程控制指令的回路中。增加开方运算指令S.SQ来实现输入信号的开方运算，从而提供一个如下所示的输出信号。FE流量仪液体流量隔板阀[在过程控制指令中增加开方运算指令(S.SQ的例子]回路标签内存设置运算常数设置增加选项:过程控制指令S.SORRO(开方运算指令)R100R200SD1506EMOVR100R40S.2PI指令-S.2PDR40R140R240R1000R300(4)自动检测警报在该系统中可以自动检测各种警报，可安全地构筑系统。1-21-2概述MELSEC-Q(5)PID运算采用速率型不完全微分形式相对于完全微分形式，不完全微分具有如下优势。(a)微分增益为1/n,可以设定有限值。6)输出包括时间放大率。所以系统能对运算沿做出反应，偏差运算使运动正确。偏差DPID操作变量1-31-3