[设计注意事项]从外部设备对远程的可编程控制器进行控制时，由于数据通信异常可能无法立即对可编程控制器侧的故障进行处理。应在程序中配置互锁电路的同时，在外部设备与CPU模块之间确定发生数据通信异常时系统方面的处理方法。在模块的缓冲存储器中，请勿对系统区域或禁止写入区域进行数据写入。此外，从CPU模块对各模块的输出信号中，请勿对禁止使用的信号进行输出(O)操作。如果对系统区域或者禁止写入区域进行数据写入，或对禁止使用的信号进行输出，有可能造成可编程控制器系统误动作。关于系统区域或者禁止写入区域、禁止使用的信号有关内容，请参阅各模块的用户手册。通信电缆断线的情况下，线路将变得不稳定，可能导致多个站中网络通信异常。应在程序中配置互锁电路，以便即使发生了通信异常也能保证系统安全运行。误输出或误动作可能导致事故。对于来自于网络的外部设备的非法访问，需要保证可编程控制器系统的安全时，应由用户采取相应措施。此外，对于来自于互联网的外部设备的非法访问，需要保证可编程控制器系统的安全时，应采取防火墙等的措施。应在可编程控制器外部设置安全电路，确保外部电源异常及可编程控制器本体故障时，能保证整个系统安全运行。误输出或误动作可能导致事故。对于使用了模块、伺服放大器、伺服电机的具有安全标准（例如机器人等的安全通则等）的系统，应满足安全标准。模块、伺服放大器异常时的动作有可能危及系统安全的情况下，应在模块·伺服放大器的外部配置安全电路。在模块及伺服放大器的控制电源被投入时，请勿拆卸SSCNETⅢ电缆。请勿直视从模块及伺服放大器的SSCNETⅢ连接器以及SSCNETⅢ电缆的前端发出的光线。如果光线进入眼睛，有可能导致眼睛受伤。(SSCNETⅢ的光源应符合JISC6802、IEC60825-1中规定的等级1。)2[设计注意事项]A注意请勿将控制线及通信电缆与主电路或动力线捆扎在一起，或使其相互靠得过近。应该彼此相距100mm以上。否则噪声可能导致误动作。控制灯负载、加热器、螺线管阀等的感应性负载时，输出OF℉→ON时有可能有较大电流（通常的10倍左右)流过，因此应使用额定电流留有余裕的模块。CPU模块的电源OFF→ON或复位时，CPU模块变为RUN状态所需的时间根据系统配置、参数设置、程序容量等而变化。在设计上应做到即使变为UN状态所需的时间变动，也能确保整个系统安全运行。在登录各种设置过程中，请勿进行模块安装站的电源OFF及CPU模块的复位。如果在登录过程中进行模块安装站的电源OF及CPU模块的复位，闪存内、SD存储卡的数据内容将变得不稳定，需要将设置值重新设置到缓冲存储器并重新登录到闪存、SD存储卡中。否则可能导致模块故障及误动作。从外部设备对CPU模块进行运行状态更改（远程RUN/STOP等）时，应将“模块参数”的“打开方法设置”设置为“不通过程序OPEN”。“打开方法设置”被设置为“通过程序OPEN”的情况下，如果从外部设备执行远程STOP,则通信线路将被关闭。以后将无法在CPU模块侧重新打开，也无法从外部设备执行远程RUN。[安装注意事项]安装及拆卸模块时，必须先将系统使用的外部供应电源全部断开后再进行操作。如果未全部断开，有可能导致触电、模块故障及误动作。3[安装注意事项]应在符合安全使用须知（随基板附带的手册）记载的一般规格的环境下使用可编程控制器。在不符合一般规格的环境下使用可编程控制器时，有可能导致触电、火灾、误动作、产品损坏或性能变差。安装模块时，将模块下部的凹槽插入到基板的导轨中，以导轨的前端为支点，押入直到听见模块上部的挂钩发出“咔嚓”声为止。如果模块未正确安装，有可能导致误动作、故障或脱落。安装没有模块固定用挂钩的模块时，将模块下部的凹槽插入到基板的导轨中，以导轨的前端为支点押入后，必须用螺栓拧紧。如果模块未正确安装，有可能导致误动作、故障或脱落。在振动较多的环境下使用时，应将模块用螺栓拧紧。应在规定的扭矩范围内拧紧螺栓。如果螺栓拧得过松，可能导致脱落、短路或误动作。如果螺栓拧得过紧，可能会损坏螺栓及模块而导致脱落、短路或误动作。扩展电缆应可靠安装到基板的扩展电缆用连接器上。安装后，应确认是否有松动。接触不良可能导致误动作。SD存储卡应押入到安装插槽中可靠安装。安装后，应确认是否有松动。接触不良可能导致误动作。扩展SRAM卡盒应压入到CPU模块的卡盒连接用连接器中可靠安装。安装后应关闭卡盒盖板，确认是否松动。接触不良可能导致误动作。请勿直接触碰模块、SD存储卡、扩展SRAM卡盒或连接器的导电部分及电子部件。否则可能导致模块故障及误动作。[配线注意事项]△警告安装或配线作业时，必须先将系统使用的外部供应电源全部断开后再进行操作。如果未全部断开，有可能导致触电、模块故障及误动作。在安装或配线作业后，进行通电或运行的情况下，必须安装产品附带的端子盖板。若未安装端子盖板，有可能导致触电マ[配线注意事项]A注意必须对FG端子及LG端子采用可编程控制器专用接地（接地电阻小于100Q)。否则可能导致触电或误动作。应使用合适的压装端子，并按规定的扭矩拧紧。如果使用Y型压装端子，端子螺栓松动的情况下有可能导致脱落、故障。模块配线时，应确认产品的额定电压及信号排列后正确地进行操作。如果连接了与额定不相符的电源或配线错误，有可能导致火灾或故障。对于外部设备连接用连接器，应使用生产厂商指定的工具进行压装、压接或正确地焊接。连接不良的情况下，有可能导致短路、火灾或误动作。连接器应可靠安装到模块上。接触不良可能导致误动作。请勿将控制线及通信电缆与主电路或动力线捆扎在一起，或使其相互靠得过近。应该彼此相距100mm以上。否则噪声可能导致误动作。连接在模块上的电线及电缆必须纳入导管中，或通过夹具进行固定处理。否则有可能由于电缆的晃动或移动、不经意的拉拽等导致摸块及电缆破损、电缆连接不良从而引发误动作。对于扩展电缆，请勿进行除去外皮的夹具处理。否则电缆的特性变化可能导致误动作。连接电缆时，应在确认连接的接口类型的基础上，正确地操作。如果连接了不同类型的接口或者配线错误，有可能导致模块或外部设备故障。应在规定的扭矩范围内拧紧端子螺栓及连接器安装螺栓。如果螺栓拧得过松，可能导致脱落、短路、火灾或误动作。如果螺栓拧得过紧，可能会损坏螺栓及模块而导致脱落、短路、火灾或误动作。拆卸模块上连接的电缆时，请勿拉拽电缆部分。对于带有连接器的电缆，应用手握住模块连接部分的连接器进行拆卸。对于端子排连接的电缆，应将端子排螺栓松开后进行拆卸。如果在与摸块相连接的状态下拉拽电缆，有可能导致误动作或模块及电缆破损。应注意防止切屑及配线头等异物掉入模块内。否则有可能导致火灾、故障或误动作。为防止配线时配线头等异物混入模块内，模块上部贴有防止混入杂物的标签。在配线作业期间，请勿撕下该标签。在系统运行时，必须撕下该标签以利散热。应将可编程控制器安装在控制盘内使用。在安装在控制盘内的可编程控制器电源模块与主电源线之间进行配线时，应通过中继端子排进行。此外，进行电源模块的更换及配线作业时，应由在触电保护方面受到过良好培训的维护人员进行操作。关于配线方法，请参阅MELSEC iQ-R模块配置手册。系统中使用的以太网电缆，应符合各模块的用户手册记载的规格。不符合规格的配线时，将无法保证正常的数据传送。5[启动·维护注意事项]请勿在通电状态下触碰端子。否则有可能导致触电或误动作。应正确连接电池连接器。请勿对电池进行充电、拆开、加热、置入火中、短路、焊接、附着液体、强烈冲击等动作。如果电池处理不当，由于发热、破裂、着火、漏液可能导致人身伤害或火灾。拧紧端子螺栓、连接器安装螺栓或模块固定螺栓以及清洁模块时，必须先将系统使用的外部供应电源全部断开后再进行操作。如果未全部断开，有可能导致触电。[启动·维护注意事项]将外部设备连接到CPU模块上或智能功能模块上，对运行中的可编程控制器进行控制（数据更改）时，应在程序中配置互锁电路，以确保整个系统始终都会安全运行。此外，对运行中的可编程控制器进行其它控制（程序更改、参数更改、强制输出、运行状态更改（状态控制）)时，应仔细阅读手册并充分确认安全之后再进行操作。如果未认真确认，操作错误可能导致机械损坏及事故。从外部设备对远程的可编程控制器进行控制时，由于数据通信异常可能无法立即对可编程控制器侧的故障进行处理。应在程序中配置互锁电路的同时，在外部设备与CU模块之间确定发生数据通信异常时系统方面的处理方法。请勿拆开或改造模块。否则有可能导致故障、误动作、人员伤害及火灾。在使用便携电话及PHS等无线通信设备时，应在全方向与可编程控制器本体保持25Cm以上的距离。否则有可能导致误动作。安装及拆卸模块时，必须先将系统使用的外部供应电源全部断开后再进行操作。如果未全部断开，有可能导致模块故障及误动作。应在规定的扭矩范围内拧紧螺栓。若螺栓拧得过松，有可能导致部件及配线脱落、短路或误动作。如果螺栓拧得过紧，可能会损坏螺栓及模块而导致脱落、短路或误动作。产品投入使用后，模块与基板、CPU模块与扩展SRAM卡盒以及端子排的拆装的次数应不超过50次（根据IEC61131-2规范)。此外，如果超过了50次，有可能导致误动作。产品投入使用后，SD存储卡的安装·拆卸次数应不超过500次。如果超过了500次，有可能导致误动作。使用SD存储卡时，请勿触碰露出的卡端子。否则有可能导致故障及误动作。使用扩展SRAM卡盒时，请勿触碰电路板上的IC。否则有可能导致故障及误动作。请勿让安装到模块中的电池遭受掉落·冲击。掉落·冲击可能导致电池破损、电池内部电池液泄漏。受到过掉落·冲击的电池应弃用。执行控制盘内的启动·维护作业时，应由在触电保护方面受到过良好培训的维护作业人员操作。此外，控制盘应配锁，以便只有维护作业人员才能操作控制盘。6[启动·维护注意事项]在接触模块之前，必须先接触己接地的金属等的导电性物体，释放掉人体等所携带的静电。如果不释放掉静电，有可能导致模块故障及误动作。试运行时，应将参数的速度限制值设置为较慢的速度，做好发生危险状态时能立即停止的准备之后再进行动作确认。运行前应进行程序及各参数的确认·调整。否则机械有可能发生无法预料的动作。使用绝对位置系统功能的情况下，新启动时或更换了模块、绝对位置对应电机等时，必须进行原点复位。应确认制动功能之后再投入运行。点检时请勿进行兆欧测试（绝缘电阻测定）。维护·点检结束时，应确认绝对位置检测功能的位置检测是否正确。控制盘应配锁，以便只有受过电气设备相关培训，具有充分知识的人员才能打开控制盘。[运行注意事项]将个人计算机等外部设备连接到智能功能模块上对运行中的可编程控制器进行控制（尤其是数据更改、程序更改、运行状态更改（状态控制）)时，应在仔细阅读用户手册并充分确认安全之后再实施操作。如果数据更改、程序更改、状态控制错误，有可能导致系统误动作、机械损坏及事故。将缓冲存储器的设置值登录到模块内的闪存中使用的情况下，在登录过程中请勿进行模块安装站的电源OFF及CPU模块的复位。如果在登录过程中进行模块安装站的电源OFF及CPU模块的复位，闪存内、SD存储卡的数据内容将变得不稳定，需要将设置值重新设置到缓冲存储器并重新登录到闪存、SD存储卡中。否则可能导致模块故障及误动作。插补运行的基准轴速度指定时，应注意对象轴（第2轴、第3轴、第4轴）的速度有可能大于设置速度（超过速度限制值)。试运行及示教等的运行过程中请勿靠近机械。否则可能造成人员伤害。[废弃注意事项]产品废弃时，应将其作为工业废弃物处理。废弃电池时，应根据各地区制定的法令单独进行。关于欧盟成员国电池规定的详细内容，请参阅MELSEC iQ-R模块配置手册。7[运输注意事项]在运输含锂电池时，必须遵守运输规定。关于规定对象机型的详细内容，请参阅MELSEC iQ-R模块配置手册。如果木制包装材料的消毒及防虫措施的熏蒸剂中包含的卤素物质（氟、氯、溴、碘等）进入到三菱电机产品中有可能导致故障。应采取熏蒸以外的方法（热处理等）进行处理以防止残留的熏蒸成分进入到三菱电机产品中。此外，消毒及防虫措施应在包装前的木材阶段实施。8关于产品的应用(1)在使用三菱可编程控制器时，应该符合以下条件：即使在可编程控制器设备出现问趣或故障时也不会导致重大事故，并且应在设备外部系统地配备能应付任何问题或故障的备用设备及失效安全功能。(2)三菱可编程控制器是以一般工业用途等为对象设计和生产的通用产品。因此，三菱可编程控制器不应用于以下设备·系统等特殊用途。如果用于以下特殊用途，对于三菱可编程控制器的质量、性能、安全等所有相关责任（包括但不限于债务未履行责任、瑕疵担保责任、质量保证责任、违法行为责任、生产物责任)，三菱电机将不负责。·面向各电力公司的核电站以及其它发电厂等对公众有较大影响的用途，·用于各铁路公司或公用设施目的等有特殊质量保证体系要求的用途。·航空航天、医疗、铁路、焚烧·燃料装置、载人移动设备、载人运输装置、娱乐设备、安全设备等预计对人身财产有较大影响的用途。然而，对于上述应用，如果在限定于具体用途，无需特殊质量（超出一般规格的质量等）要求的条件下，经过三菱电机的判断也可以使用三菱可编程控制器，详细情况请与当地三菱电机代表机构协商。前言在此感谢贵方购买了三菱电机可编程控制器ELSEC iQ-R系列产品。本手册是用于使用户了解进行运动控制器机器控制时必要的专用信号、参数、数据、功能有关内容的手册。在使用之前应熟读本手册及关联手册，在充分了解ELSEC iQ-R系列可编程控制器的功能·性能的基础上正确地使用本产品。将本手册中介绍的程序示例应用于实际系统的情况下，应充分验证对象系统中不存在控制方面的问趣。应将本手册交给最终用户。对象模块R16TCPU、R32TCPU、R64TCPU9目录关于产品的应用··.9.912.13手册的阅读方法14第1章概要161.1.161.2第2章系统启动192.12.2机悬控制系统的定位控制机器程序运行的启动···20202.3机器控制系统的停止动作2.4.21第3章机器223.1机的振要机器的位置22第4章机器控制专用信号24机器通用指令信号机器指令信号··4.2。机器控制软元件机器监视软元件第5章机器控制用参数4451机通用参数点块设置·445.245机器基本设置47正交行程极限设置4444机座切换（安装坐标偏置）.4910