[设计注意事项]●应在程序中配置互锁电路，以便在将外部设备连接到CPU模块或智能功能模块上对运行中的可编程控制器进行控制（数据更改）时，能始终保证整个系统安全运行。此外，对运行中的可编程控制器进行其它控制（程序更改、参数更改、强制输出、运行状态更改（状态控制）)时，应仔细阅读手册，确认足够安全之后再进行操作。如果未认真确认，操作错误可能导致机械损坏或事故。●从外部设备对远程的可编程控制器进行控制时，由于数据通信异常可能无法立即对可编程控制器侧的故障进行处理。应在程序中配置互锁电路的同时，在外部设备与CU模块之间确定发生通信异常时系统方面的处理方法。·在模块的缓冲存储器中，请勿对系统区域或禁止写入区域进行数据写入。此外，在从CPU模块对各模块的输出信号中，请勿输出(O)禁止使用的信号。若对系统区域或禁止写入区域进行数据写入，或对禁止使用的信号进行输出，有可能导致可编程控制器系统误动作。关于系统区域或禁止写入区域、禁止使用的信号，请参阅各模块的用户手册。●通信电缆断线的情况下，线路变得不稳定，可能导致多个站网络通信异常。应在程序中配置互锁电路，以便即使发生通信异常也能保证系统安全运行。误输出或误动作可能引发事故。●对于来自于网络的外部设备的非法访问，需要保证可编程控制器系统安全时，应由用户采取防范措施。此外，对于来自于互联网的外部设备的非法访问，需要保证可编程控制器系统安全时，应采取防火墙等防范措施。·应在可编程控制器外部设置安全电路，确保外部电源异常或可编程控制器设备故障时，能保证整个系统的安全运行。误输出或误动作可能引发事故。(1)机械原点复位控制时，通过原点复位方向及原点复位速度这2个数据进行控制，通过近点狗0N开始减速。因此，如果原点复位方向设置错误可能导致不减速而继续运行，应在可编程控制器外部配置防止机械损坏的互锁电路。(2)模块检测出错误时，根据参数的停止组的设置，进行普通的减速停止或急停止。应根据定位系统的规格设置参数。此外，原点复位用参数及定位数据应在参数的设置值以内。(3)由于模块无法检测的输出电路的绝缘元件或晶体管等部件的故障，输出可能保持为ON状态或O℉F状态不变，或变得不稳定。对于可能导致重大事故的系统，应设置监视输出信号的电路。●对于使用了模块、伺服放大器、伺服电机的系统，在有安全基准（例如机器人等的安全通则等）的情况下应满足安全基准。●模块、伺服放大器异常时的动作与系统的安全确保动作不相同的情况下，应在模块、伺服放大器的外部构建相应防范电路。●模块及伺服放大器的控制电源接通时，请勿拆除SSCNETIⅢ电缆。请勿直视模块及伺服放大器的SSCNETⅢ连接器及SSCNETIⅢ电缆前端发出的光。如果光线照射到眼睛内，会使眼睛产生刺痛感。(SSCNETⅢ的光源符合JISC6802、IEC60825-1规定的等级1。)2[设计注意事项]●请勿将控制线及通信电缆与主电路或动力线捆在一起，或使其相互靠得过近。应该彼此相距100mm以上。否则噪声可能导致误动作。●对灯负载、加热器、螺线管阀等的电感性负载进行控制时，输出OF→ON时有可能会有大电流（通常的10倍左右)流过，因此应使用额定电流留有余量的模块。●CPU模块的电源OFF→ON或复位时，CPU模块变为RU状态的时间根据系统配置、参数设置、程序容量等而变动。设计时应做到即使变为RN状态的时间变动，也能保证整个系统安全运行。●各种设置的登录中，请勿进行模块安装站的电源OF及CPU模块的复位。如果在登录中进行模块安装站的电源OFF及CPU模块的复位，则闪存内、SD存储卡内的数据内容将变得不确定，需要对缓冲存储器重新设置设置值，重新登录至闪存、SD存储卡。此外，可能导致模块故障或误动作。●从外部设备对CPU模块更改运行状态（远程UN/STOP等）时，请将“模块参数”中的“开启方法设置”设置为“不通过程序开启”。从外部设备执行远程STOP时，通信线路将被关闭。此后将无法在CPU模块侧重新打开，也无法从外部设备执行远程RN。[安装注意事项]·拆装模块时，必须全部断开系统使用的外部供应电源。如果未全部断开，有可能导致触电、模块故障及误动作。3[安装注意事项]●为了安全使用，应在（随基板附带的手册）中记载的一般规格的环境中使用可编程控制器。如果在一般规格范围以外的环境中使用，有可能导致触电、火灾、误动作、产品损坏或性能变差。·模块安装时，将模块下部的凹槽插入基板的导轨，以导轨的前端为支点，押入直到听见模块上部挂钩发出“咔嚓”声为止。若模块未正确安装，有可能导致误动作、故障或掉落。●安装没有模块固定扣爪的模块时，将模块下部的凹部插入基板模块的导槽，以导槽的前端为支点压紧，请务必使用螺钉紧固。若模块未正确安装，有可能导致误动作、故障或掉落。·在振动较多的环境下使用时，应将模块用螺栓紧固。·应在规定的扭矩范围内拧紧螺栓。如果螺栓拧得过松，可能导致脱落、短路及误动作。若螺栓拧得过紧，可能会损坏螺栓或模块而导致掉落、短路或误动作。·扩展电缆应可靠安装到基板的扩展电缆用连接器上。安装后，应确认是否松动。接触不良可能导致误动作。●SD存储卡应压入到安装插槽中可靠安装。安装后，应确认是否松动。接触不良可能导致误动作。●安装扩展SRAM卡盒时，应可靠压入到CPU模块的卡盒连接用连接器中。安装后应关闭卡盒盖板，确认是否松动。接触不良可能导致误动作。·请直接触碰模块、SD存储卡、扩展SRAM卡盒或连接器的导电部位及电子部件。否则可能导致模块误动作或故障。[配线注意事项]·在安装或配线作业时，必须先将系统使用的外部供应电源全部断开后再进行操作。如果未全部断开，有可能导致触电、模块故障及误动作。●在安装或配线作业后，进行通电或运行的情况下，应在空闲插槽上安装空盖板模块(RG60),在增设电缆用连接器上安装附带的增设连接器保护盖板。如果未安装空盖板模块(RG60)及增设连接器保护盖板，有可能导致触电。マ[配线注意事项]●必须对FG端子及LG端子采用可编程控制器专用接地（接地电阻小于1002）进行接地。否则可能导致触电或误动作。●端子排配线应使用附带绝缘套管的压装端子。此外，针对1个端子部位，应最多使用2个装端子。●压装端子应使用合适的压装端子，并以规定扭矩拧紧。如果使用Y型压装端子，在端子螺栓松动时可能导致脱落或故障。●模块配线时，应确认产品的额定电压及信号排列后正确地进行。如果连接了与额定不同的电源或配线错误，可能导致火灾或故障。●对于外部设备连接用连接器，应使用生产厂商指定的工具进行压装、压接或正确焊接。连接不良的情况下，可能引起短路、火灾或误动作。●连接器应可靠安装到模块上。接触不良可能导致误动作。●请勿将控制线及通信电缆与主电路或动力线捆扎在一起，或使其相互靠得过近。应间隔100mm以上距离。否则噪声可能导致误动作。●由于外部连接设备的异常或模块的故障等导致长时间持续过电流的情况下，可能引起冒烟及着火，因此应在外部设置保险丝等的安全电路。●模块上连接的电线及电缆必须纳入导管中或通过夹具进行固定处理。否则由于电缆的晃动或移动、不经意的拉拽等可能导致模块及电缆破损、电缆连接不良从而引起误动作。对于扩展电缆，请勿进行剥去包皮的夹具处理。电缆的特性变化可能导致误动作。●拔下模块上连接的通信电缆或电源电缆时，请勿用手拉拽线缆部分。对于端子排连接的电缆，应松开端子排的螺栓后进行拆卸。如果在与模块相连的状态下拉拽电缆，可能导致误动作或模块及电缆破损。●连接电缆时，应在确认连接接口类型的基础上正确地操作。如果连接了不同类型的接口或配线错误，可能导致模块或外部设备故障。●应在规定的扭矩范围内拧紧端子螺栓及连接器安装螺栓。如果螺栓拧得过松，可能导致掉落、短路、火灾或误动作。如果螺栓拧得过紧，可能会损坏螺栓或模块而导致掉落、短路、火灾或误动作。。应在规定的扭矩范围内拧紧端子排安装螺栓、端子螺栓、模块固定螺栓。如果端子排安装螺栓、端子螺栓拧得过松，可能导致短路、火灾、误动作。如果端子排安装螺栓、端子螺栓拧得过紧，可能会损坏螺栓或模块而导致掉落、短路、误动作。如果模块固定螺栓拧得过松，可能导致掉落。如果模块固定螺栓拧得过紧，可能会损坏螺栓或模块而导致掉落。●卸下模块上连接的电缆时，请勿拉拽电缆部分。对于带连接器的电缆，应握住连接模块的连接器进行拆卸。对于端子排连接的电缆，应松开端子排端子螺栓后进行拆卸。如果在与模块相连的状态下拉拽电缆，可能导致误动作或模块及电缆破损。●应注意防止切屑或配线头等异物混入模块内。否则可能导致火灾、故障或误动作。●为防止配线时配线头等异物混入模块内部，模块上部贴有防止混入杂物的标签。配线作业时请勿取掉标签。在系统运行之前必须将其取掉以便散热。●请将可编程控制器安装到控制盘内使用。至控制盘内安装的可编程控制器电源模块的主电源配线应通过中继端子排进行。此外，电源模块的更换及配线作业应由在触电保护方面受过良好培训的维护作业人员进行操作。关于配线方法，请参阅MELSEC iQ-R模块配置手册。●系统中使用的以太网电缆，请遵照各模块用户手册记载的规格。规格外的配线，无法保证正常的数据传送。5[启动·维护注意事项]·请勿在通电的状态下触碰端子。否则有可能导致触电或误动作。·应正确连接电池连接器。应绝对避免对电池进行充电、拆开、加热、投入火中、短接、焊接、附着液体或使其受到强烈冲击。如果电池处理不当，由于发热、破裂、着火、漏液可能导致人员受伤或火灾。●在拧紧端子螺栓、连接器安装螺栓或模块固定螺栓以及清洁模块时，必须先将系统使用的外部供应电源全部断开后再进行操作。如果未全部断开，可能导致触电。[启动·维护注意事项]·应在程序中配置互锁电路，以便在将外部设备连接到CPU模块或智能功能模块上对运行中的可编程控制器进行控制（数据更改）时，能始终保证整个系统安全运行。此外，对运行中的可编程控制器进行其它控制（程序更改、参数更改、强制输出、运行状态更改（状态控制）)时，应仔细阅读手册，确认足够安全之后再进行操作。如果未认真确认，操作错误可能导致机械损坏或事故。·从外部设备对远程的可编程控制器进行控制时，由于数据通信异常可能无法立即对可编程控制器侧的故障进行处理。应在程序中配置互锁电路的同时，在外部设备与CU模块之间确定发生通信异常时系统方面的处理方法。●请勿拆卸及改造模块。否则有可能导致故障、误动作、人员受伤或火灾。●使用便携电话及PHS等无线通信设备时，应在所有方向与可编程控制器本体相距25cm以上。否则有可能导致误动作。·拆装模块时，必须全部断开系统使用的外部供应电源。如果未全部断开，可能导致模块故障及误动作。·应在规定的扭矩范围内拧紧螺栓。若螺栓拧得过松，有可能导致部件及配线脱落、短路或误动作。若螺栓拧得过紧，可能会损坏螺栓或模块而导致掉落、短路或误动作。●产品投入使用后，模块与基板、CPU模块与扩展SRAM卡盒以及端子排的拆装次数不应超过50次。（根据IEC611131-2规范)。如果超过了50次，有可能导致误动作。●产品投入使用后，SD存储卡的拆装次数不应超过500次。如果超过500次，可能导致误动作。●使用$D存储卡时，请勿触碰露出的卡端子。否则有可能导致故障及误动作。●使用扩展SRAM卡盒时，请勿触碰电路板上的芯片。否则有可能导致故障及误动作。●请勿让安装到模块上的电池遭受掉落·冲击。掉落·冲击可能导致电池破损、电池内部漏液。应不使用掉落或受到冲击的电池并将其废弃。。控制盘内的启动·保养作业应由在触电保护方面受过良好培训的维护作业人员进行操作。此外，控制盘应上锁，以防止非维护作业人员操作控制盘。6[启动·维护注意事项]●在接触模块之前，必须先接触己接地的金属等导电物体，释放掉人体等所携带的静电。若不释放掉静电，有可能导致模块故障或误动作。●试运行时，应将参数的速度限制值设置为较慢的速度，做好发生危险状态时能立即停止的准备之后再进行动作确认。●运行前应进行程序及各参数的确认·调整。根据机械情况可能发生意外动作。·使用绝对位置系统功能的情况下，新启动时，或更换了模块、绝对位置对应电机等时必须进行原点复位。●应在确认制动器功能之后再投入运行。·点检时请勿进行兆欧表测试（绝缘电阻测定）。·维护·点检结束时，应确认绝对位置检测功能的位置检测是否正确。·应在控制盘上安装挂锁，使得只有受到过电气设备相关培训，具有充分专业知识的人员方可打开控制盘。[运行注意事项]·将个人计算机等外部设备连接到智能功能模块上对运行中的可编程控制器进行控制（特别是数据更改、程序更改、运行状态更改（状态控制）)时，应仔细阅读用户手册，确认足够安全之后再进行操作。如果数据更改、程序更改、状态控制错误，有可能导致系统误动作、设备破损及事故。●将缓冲存储器的设置值登录到模块内的闪存使用的情况下，登录中请勿进行模块安装站的电源0℉及CPU模块的复位。如果在登录中进行模块安装站的电源OFF及CPU模块的复位，则闪存内、SD存储卡内的数据内容将变得不确定，需要对缓冲存储器重新设置设置值，重新登录至闪存、SD存储卡。此外，可能导致模块故障或误动作。●插补运行的基准轴速度指定时，对象轴（第2轴、第3轴、第4轴）的速度有可能大于设置速度（速度限制值以上)，应加以注意。●试运行及示教等的运行中请勿靠近机械设备。否则有可能导致人员受伤。[废弃注意事项]。在废弃产品时，应将其作为工业废品处理。。废弃电池时，应根据地方法规将电池与其它废品分开处理。关于欧盟国家电池规定的详细内容，请参阅MELSEC iQ-R模块配置手册。[运输注意事项]●必须按照运输规定运输含锂电池。关于规定对象的详细内容，请参阅MELSEC iQ-R模块配置手册。●包含有用于木制包装材料的消毒及除虫措施的熏蒸剂的卤素物质（氟、氯、溴、碘等）侵入到三菱电机产品中时可能导致故障。应采取相应措施防止残留的熏蒸剂侵入到三菱电机的产品中。应采取熏蒸剂以外的方法（热处理等）进行处理。此外，消毒及除虫措施应在包装前的木材阶段实施。7关于产品的应用在使用三菱可编程控制器时，应该符合以下条件：即使在可编程控制器设备出现问趣或故障时也不会导致重大事故，并且应在设备外部系统地配备能应付任何问题或故障的备用设备及失效安全功能。(2)三菱可编程控制器是以一般工业用途等为对象设计和制造的通用产品。因此，三菱可编程控制器不应用于以下设备·系统等特殊用途。如果用于以下特殊用途，对于三菱可编程控制器的质量、性能、安全等所有相关责任（包括但不限于债务未履行责任、瑕疵担保责任、质量保证责任、违法行为责任、制造物责任)，三菱电机将不负责。·面向各电力公司的核电站以及其它发电厂等对公众有较大影响的用途。·用于各铁路公司或公用设施目的等有特殊质量保证体系要求的用途。·航空航天、医疗、铁路、焚烧·燃料装置、载人移动设备、载人运输装置、娱乐设备、安全设备等预计对人身财产有较大影响的用途。然而，对于上述应用，如果在限定于具体用途，无需特殊质量（超出一般规格的质量等）要求的条件下，经过三菱电机的判断也可以使用三菱可编程控制器，详细情况请与当地三菱电机代表机构协商。8前言在此感谢贵方购买了三菱电机可编程控制器MELSEC iQ-R系列的产品。本手册是用于了解使用简单运动模块时必要的功能、编程等的手册。使用产品之前应仔细阅读本手册及关联手册，在充分了解MELSEC iQ-R系列可编程控制器的功能·性能的基础上正确地使用本产品。另外，将本手册中介绍的程序示例引用到实际系统中时，应充分验证对象系统中不会有控制方面的问趣。应将本手册交给最终用户。对象模块RD77MS2,RD77MS4,RD77MS8,RD77MS16RD77GF4,RD77GF8,RD77GF16,RD77GF32本手册中使用的符号如下所示。“林”中含有序列号。·[P红.]：表示定位用参数，原点复位用参数项目的符号·[Da,]:表示定位数据、块启动数据项目的符号·[d.*]:表示监视数据项目的符号·[Cd.]:表示控制数据项目的符号·[RD77S]:表示仅对应RD77MS的符号·[RD77GF]:表示仅对应RD77GF的符号与MC指令·低电压指令的对应关于可编程控制器系统将与C指令·低电压指令对应的三菱可编程控制器安装到用户的设备中，使之符合C指令·低电压指令时，请参阅下列手册。口MELSEC iQ-R模块配置手册口安全使用（基板附带的手册）符合可编程控制器的C指令·低电压指令的产品在设备的额定铭牌上印刷有CE的标志。关于本产品为了使本产品符合C指令·低电压指令，请参阅下列手册。C口MELSEC iQ-R模块配置手册口安全使用（基板附带的手册）9目录.9与C指令·低电压指令的对应1617第1章启动及停止191.11.3.31第2章原点复位控制332.1.332个原点复位控制。··33机械原点复位的动作概要.36.37近点狗式[RD77MS]计数式1[D77S]..40.44基准点信号检测式[RD77S].45驱动器原点复位式····.482.3.51高速原点复位的动作概要2.4选择原点设置条件的动作概要··第3章主要定位控制543.1主要定位控制的必要数据56主要定位控制的运行模式定位地址的指定方法··65控制单位“degree”的处理70各控制与定位数据的关系.74.772轴直线插补控制.··.79中心点指定的2轴圆弧插补控制.··.9610