【安装注意事项】·进行安装、接线等作业时，请务必在外部将所有电源均断开后方可进行操作。否则有触电、产品损坏的危险。●请在CPU模块的用户手册（硬件篇）中记载的一般规格环境下使用。请勿在有灰尘、油烟、导电性粉尘、腐蚀性气体（海风、C12、H2S、S02、NO2等）、可燃性气体的场所、曝露在高温、结露、风雨中的场所、有振动、冲击的场所中使用。否则有可能导致触电、火灾、误动作、产品损坏以及变质。【安装注意事项】·请勿直接触碰产品的导电部位。否则有可能引起误动作、故障。●在进行螺栓孔加工及配线作业时，请不要将切屑及电线屑落入可编程控制器的通风孔内。否则有可能导致火灾、故障及误动作。·在对附带防尘膜的产品进行安装、接线作业时，为防止切屑、接线屑等异物混入，请将防尘膜贴在通风孔上。另外，作业结束后，请务必取下防尘膜以便散热。否则有可能导致火灾、故障及误动作。·请将产品安装在平整的表面上。安装面如果凹凸不平，会对电路板造成过度外力，从而导致故障发生。。产品安装时，请使用DIN导轨、或者安装螺丝牢固地固定。●用螺丝刀进行安装等作业时，请小心进行。否则有可能导致产品损坏与事故。●扩展电缆、外围设备连接用电缆、输入输出电缆、电池等的连接电缆请牢固地安装在所规定的连接器上。接触不良会导致误动作。·在对以下的设备进行拆装时请务必将电源切断。否则有可能引起故障、误动作。-外围设备、扩展板、扩展适配器、连接器转换适配器扩展模块、总线转换模块、连接器转换模块2【配线注意事项】·进行安装、接线等作业时，请务必在外部将所有电源均断开后方可进行操作。否则有触电、产品损坏的危险。●在安装、接线等作业后执行上电运行时，请务必在产品上安装附带的接线端子盖板。否则有触电的危险性。●请使用额定温度超过80℃的电线。●端子排进行接线时，请遵照以下的注意事项操作。否则有可能导致触电、故障、短路、断线、误动作、损坏产品。~电线的末端处理，请参考CPU模块的用户手册（硬件篇）中记载的尺寸。紧固扭矩，请参考CPU模块的用户手册（硬件篇）中记载的扭矩。-使用2号十字螺丝刀（轴径6m以下）紧固，操作时注意不要将螺丝刀与端子排隔离部位接触。。对欧式端子排型的产品进行接线时，请遵照以下的注意事项操作。否则有可能导致触电、故障、短路、断线、误动作、损坏产品。电线的末端处理，请参考CPU模块的用户手册（硬件篇）中记载的尺寸。紧固扭矩，请参考CPU模块的用户手册（硬件篇）中记载的扭矩。绞线的末端要捻成没有金属丝发散。请勿对电线的末端上锡。请勿连接不符合规定尺寸的电线或是超出规定根数的电线。~请不要对端子排或者电线的连接部分直接施力进行电线固定。●弹簧夹端子排型的产品进行接线时，请遵照以下的注意事项操作。否则有可能导致触电、故障、短路、断线、误动作、损坏产品。~请依据手册中记载的尺寸对电线的末端进行处理。绞线的末端要捻成没有金属丝发散。请勿对电线的末端上锡。请勿连接不符合规定尺寸的电线或是超出规定根数的电线。请不要对端子排或者电线的连接部分直接施力进行电线固定。【配线注意事项】●CPU模块的接地端子请使用2mm以上的电线进行D种接地（接地电阻：1002以下）。但是，请勿与强电系统共同接地（参考所使用的CPU模块的用户手册（硬件篇）)。●电源的配线请与本手册记载的专用端子连接。如果将AC电源连接到直流的输出输入端子及DC电源端子，可编程控制器将被烧毁。●请不要在外部对空端子进行配线。有可能会损坏产品。●使用时，端子排、电源连接器、输入输出连接器不受外力。否则会导致断线以及故障。。当因噪音影响导致异常的数据被写入到可编程控制器中的时候，有可能会因此引起可编程控制器误动作、机械破损以及事故发生，所以请务必遵守以下内容。控制线以及输入输出电缆请勿与主回路或高压电线、负载线、动力线等捆在一起接线，或是靠近接线。原则上请离开100mm以上。3【启动·维护保养时的注意事项】·在通电时请勿触碰到端子。否则有触电的危险性，并且有可能引起误动作。·进行清扫以及拧紧接线端子时，请务必在断开所有外部电源后方可操作。如果在通电的状态下进行操作，则有触电的危险。●要在运行过程中更改程序、执行强制输出、RUN,STOP等操作前，请务必先熟读手册，在充分确认安全的情况下方可进行操作。操作错误有可能导致机械破损及事故发生。【启动·维护保养时的注意事项】●请勿擅自拆解、改动产品。否则有可能引起故障、误动作、火灾。关于维修事宜，请向三菱电机自动化（中国）有限公司维修部咨询。●对扩展电缆等连接电缆进行拆装时请在断开电源之后再进行操作。否则有可能引起故障、误动作。·在对以下的设备进行拆装时请务必将电源切断。否则有可能引起故障、误动作。~外围设备、扩展板、扩展适配器、连接器转换适配器-扩展模块、总线转换模块、连接器转换模块电池【运行注意事项】·对运行中的可编程控制器进行控制（数据变更）时，请在顺控程序上加装互锁回路确保系统整体一直在安全运行。此外，要对运行过程中的可编程控制器进行其他控制（程序更改、参数更改、强制输出、运行状态更改)时，请熟读手册，确认非常安全之后方可操作。如果不认真进行确认，则操作错误有可能导致机械破损及事故发生。●CPU模块或智能功能模块通过看门狗定时器出错等自诊断功能检测到异常时，可能无法通过RUN/STOP/RESET开关对整个系统进行复位。此时，请执行电源OFF->ON。【废弃时的注意事项】●废弃产品的时候，请作为工业废品来处理。【运输时的注意事项】·可编程控制器属于精密设备，因此在运输期间请采用专用包装箱和防震板等，避免使其遭受超过所使用CPU模块用户手册（硬件篇）中记载的一般规格值的冲击。否则可能造成模块故障。运输之后，请对可编程控制器进行动作确认，并检查安装部位等有无破损。4前言感谢您购买ELSEC iQ-F系列可编程控制器.本手册描述了关于ELSEC iQ-F系列的定位模块的使用事宜。在使用之前，应阅读本手册以及相关产品的手册，并在充分理解其规格的前提下正确使用产品。此外，应将本手册交给最终用户。使用时的请求·产品是以一般的工业为对象制作的通用产品，因此不是以用于关系到人身安全之类的情况下使用的机器或是系统为目的而设计、制造的产品。·讨论将该产品用于原子能用、电力用、航空宇宙用、医疗用、搭乘移动物体用的机器或是系统等特殊用途的时候，请与本公司的营业窗口查询。·虽然该产品是在严格的质量体系下生产的，但是用于那些因该产品的故障而可能导致的重大故障或是产生损失的设备的时候，请在系统上设置备用机构和安全功能的开关。预先通知·设置产品时如有疑问，请向具有电气知识（电气施工人员或是同等以上的知阅的专业电气技术人员咨询。关于该产品的操作和使用方法有疑问时，请向技术咨询窗口咨询。·本书、技术资料、样本等中记载的事例是作为参考用的，不是保证动作的。选用的时候，请用户自行对机器·装置的功能和安全性进行确认以后使用。·关于本书的内容，有时候为了改良可能会有不事先预告就更改规格的情况，还望见谅。·关于本书的内容期望能做到完美，可是万一有疑问或是发现有错误，烦请联系本公司或办事处。5目录安全方面注意事项.1关联手册41213第1章概要15第2章规格16一般规格2.2电源规格23输入输出信号的电气规格2.5.21LED的显示规格.422第3章运行前的设置与步骤23第4章功能一览244142定位功能43254445主功能与辅助功能的组合46第5章系统配置40第6章配线426.1426.2差动驱动公共增子6.3可使用连接器44连接器的配线方法45连接器的连接47使用屏蔽电缆时的配线示例48496.4外部设备连接用连接器的信号排列···506第7章启动及停止557.1普通启动458高速启动597.27.3第8章原点复位控制728.2机械原点复位的动作概要，·.73机械原点复位的原点复位方式·.75挡块停止式244444,80挡块停止式344485计数式2.4894908.3高速原点复位的动作概要第9章主要定位控制939.1主要定位控制的必要数据94主要定位控制的运行模式4定位地址的指定方法102103控制单位“degree”的处理1041071101101121144118辅助点指定的2轴圆弧插补控制.120中心点指定的2轴圆弧插补控制.124129速度·位置切换控制(INC模式).4132速度·位置切换控制(ABS模式).··138位置·速度切换控制144150154JUP指令1551561577第10章高级定位控制15810.1158高级定位控制的必要数据4159“块启动数据”及“条件数据”的构成·16010.2高级定位控制的执行步骤16110.3162各控制与块启动数据的关系44444162块启动（普通启动）163条件启动444164等待启动44444165444444166重复启动(FOR环路)···44444167重复启动(FOR条件)···444168使用NE欧T启动时的限制事项16910.4170各控制与定位数据的关系·4170条件数据的设置示例·17210.5高级定位控制的自动程序172高级定位控制的启动·····444172高级定位控制的启动程序示例173第11章手动控制17611.1手动控制的璎176176178J0G运行的动作概要.·178180J0G运行的必要参数设置.·181J0G运行的启动程序的创建18218411.3186微动运行的动作概要186微动运行的执行步骤··188微动运行的必要参数设置189微动运行的启动程序的创建190微动运行的动作示例···4419211.4193手动脉冲器运行的动作概要193手动脉冲器运行的执行步骤4196手动脉冲器运行的必要参数设置····197198第12章控制的辅助功能20020020012.2机械原点复位圆有的辅助功能。2024202206812.3209齿隙补偿功能209电子齿轮功能210近旁通过功能215近旁通过输出时机选择功能21712.4控制限制功能219速度限制功能219扭矩限制功能221软件行程限位功能224硬件行程限位功能22912.5控制内容更改功能231速度更改功能231235加减速时间更改功能238扭矩更改功能4241目标位置更改功能424212.6启动相关的功能245预读启动功能·245启动时间调整功能24812.7250绝对位置检测系统的构成·准备250绝对位置检测系统的概要251绝对位置信号传送步骤251控制方面的注意事项·25325312.8与停止相关的功能255减速停止时停止指令处理功能255连续运行中断功能257步进功能25812.9其它控制功能262262代码输出功能，265269指令定位功能273加减速处理功能275减速开始标志功能277原点复位未完时动作设置功能279中断功能280第13章通用功能28613.113.2模块初始化功能28613.328813.4外部输入输出信号逻舞切换功能28913.5外部输入输出信号监视功能29013.629113.729213.8无放大器运行功能9第14章参数设置29714.1297142298基本设置298应用设置301中断设置44444444302刷新设置.30314.3。。305定位数据444305块启动数据4310第15章监视·测试312312313第16章与CPU模块的输入输出信号规格32116.132116.232216.332316.4模块诊断的输入输出信号分配··324第17章定位控制中使用的数据32517.1325控制中必要的参数及数据325定位用参数的设置项目327原点复位用参数的设置项目332定位数据的设置项目333块启动数据的设置项目334条件数据的设置项目33517.233617.3356基本参数1.356基本参数2365详细参数1367详细参数2375原点复位基本参数383原点复位详细参数38617.439217.5块启动数据40317.6条件数据40717.7410系统监视数据410轴监视数据42217.8434系统控制数据434轴控制数据43817.945345645610