【接线注意事项】·进行安装、接线等作业时，请务必在外部将所有电源均断开后方可进行操作。否则有触电、产品损坏的危险。●在安装、接线等作业后执行上电运行时，请务必在产品上安装附带的接线端子盖板。否则有触电的危险性。●请使用额定温度超过80℃的电线。●对螺栓端子排型的产品进行接线时，请遵照以下的注意事项操作。否则有可能导致触电、故障、短路、断线、误动作、损坏产品。-电线的末端处理，请参考CU模块的用户手册（硬件篇）中记载的尺寸。-紧固扭矩，请参考CU模块的用户手册（硬件篇）中记载的扭矩。使用2号十字螺丝刀（轴径6m以下）紧固，操作时注意不要将螺丝刀与端子排隔离部位接触。●对欧式端子排型的产品进行接线时，请遵照以下的注意事项操作。否则有可能导致触电、故障、短路、断线、误动作、损坏产品。电线的末端处理，请参考CPU模块的用户手册（硬件篇）中记载的尺寸。紧固扭矩，请参考CPU模块的用户手册（硬件篇）中记载的扭矩。绞线的末端要捻成没有金属丝发散。请勿对电线的末端上锡。请勿连接不符合规定尺寸的电线或是超出规定根数的电线。一请不要对端子排或者电线的连接部分直接施力进行电线固定。●对弹簧夹端子排型的产品进行接线时，请遵照以下的注意事项操作。否则有可能导致触电、故障、短路、断线、误动作、损坏产品。请依据手册中记载的尺寸对电线的末端进行处理。绞线的末端要捻成没有金属丝发散。请勿对电线的末端上锡。请勿连接不符合规定尺寸的电线或是超出规定根数的电线。请不要对端子排或者电线的连接部分直接施力进行电线固定。【接线注意事项】●CPU模块的接地端子请使用2mm以上的电线进行D种接地（接地电阻：1002以下）。但是，请勿与强电系统共同接地（参阅所使用的CPU模块的用户手册（硬件篇）)。●电源接线时，请与CPU模块的用户手册（硬件篇）中记载的专用端子连接。如果将AC电源连接到直流的输入输出端子及DC电源端子，可编程控制器将被烧毁。·请不要在外部对空端子进行配线。有可能会损坏产品。●使用时，端子排、电源连接器、输入输出连接器不受外力。否则会导致断线以及故障。●当因噪音影响导致异常的数据被写入到可编程控制器中的时候，有可能会因此引起可编程控制器误动作、机械破损以及事故发生，所以请务必遵守以下内容。电源线以及输入输出电缆请勿与主回路或高压电线、负载线、动力线等捆在一起接线，或是靠近接线。原则上请离开100mm以上。2【启动·维护保养时的注意事项】●在通电时请勿触碰到端子。否则有触电的危险性，并且有可能引起误动作。·进行清扫以及拧紧接线端子时，请务必在断开所有外部电源后方可操作。如果在通电的状态下进行操作，则有触电的危险。●要在运行过程中更改程序、执行强制输出、RN,STOP等操作前，请务必先熟读手册，在充分确认安全的情况下方可进行操作。操作错误有可能导致机械破损及事故发生。【启动·维护保养时的注意事项】●请勿擅自拆解、改动产品。否则有可能引起故障、误动作、火灾。关于维修事宜，请向三菱电机自动化（中国）有限公司维修部咨询。●对扩展电缆等连接电缆进行拆装时请在断开电源之后再进行操作。否则有可能引起故障、误动作。●在对以下的设备进行拆装时请务必将电源切断。否则有可能引起故障、误动作。~外围设备、扩展板、扩展适配器、连接器转换适配器扩展模块、总线转换模块、连接器转换模块电池3前言此次承蒙购入ELSEC iQ-F系列可编程控制器产品，诚表谢意。本手册中归纳了在FX5中可以执行的“定位”功能。在使用之前，请阅读本手册以及相关产品的手册，希望在充分理解其规格的前提下正确使用产品。另，请将本手册能够送达至最终用户处。使用时的请求·产品是以一般的工业为对象制作的通用产品，因此不是以用于关系到人身安全之类的情况下使用的机器或是系统为目的而设计、制造的产品。·讨论将该产品用于原子能用、电力用、航空字宙用、医疗用、搭乘移动物体用的机器或是系统等特殊用途的时候，请与本公司的营业窗口查询。·虽然该产品是在严格的质量体系下生产的，但是用于那些因该产品的故障而可能导致的重大故障或是产生损失的设备的时候，请在系统上设置备用机构和安全功能的开关。预先通知·设置产品时如有疑问，请向具有电气知识（电气施工人员或是同等以上的知识）的专业电气技术人员咨询。关于该产品的操作和使用方法有疑问时，请向技术咨询窗口咨询。·本书、技术资料、样本等中记载的事例是作为参考用的，不是保证动作的。选用的时候，请用户自行对机器·装置的功能和安全性进行确认以后使用。·关于本书的内容，有时候为了改良可能会有不事先预告就更改规格的情况，还望见谅。·关于本书的内容期望能做到完美，可是万一有疑问或是发现有错误，烦请联系本公司或办事处。4备忘录5目录安全方面注意事项.4关联手册101010第1章概要111.1,111.2.121.3实现定位控制的步骤·13第2章规格142.1性能規格2.2输入点的分配.182.3输出点的分配23第3章定位控制功能253.13.2机械原点回归··26高速原点回归263.3272速定位。·27多段速运行28中断停止·28中断1速定位，29中断2速定位.29可变速度运行30简易直线插补运行(2轴同时启动)，·3.423233原点回归零点信号数正转极限、反转极限，，定位动作中的定位地址变更.35定位动作中的指令速度变更36.373838.396第4章定位参数4041设定方法.40基本设定输入确认42参数详细内容定位地址相关项目动作指令相关项目脉冲输出指令相关项目60原点回归相关项目表格运行相关项目第5章定位指令76操作数的指定方法44异常、出错时的动作5.2脉冲输出相关软元件动作概要程序举例··445.3相关软元件动作概要4程序举例注意要点5.4相对定位相关软元件动作概要程序举例1025.5绝对定位104相关软元件106动作概要1085.6112相关软元件程序举例118注意要点1205.7可变速度运行121相关软元件44123动作概要125127注意要点··12875.8单独表格运行129相关软元件动作概要程序举例132相关软元件139动作概要140程序举例1415.10多个轴的表格运行147相关软元件148动作概要·1481505.11绝对位■检测系统153相关软元件153动作概要154程序举例155注意要点156第6章表格运行1576.1表格的使用方法157表格的设定方法1576.2控制方式的动作1611速定位（相对地址指定）1621速定位（绝对地址指定）164165167附带表格转移的可变速度运行169中断停止（相对地址指定）·171中断停止（绝对地址指定）174176插补运行（相对地址指定）178插补运行（相对地址指定对象轴）181插补运行（绝对地址指定）182插补运行（绝对地址指定对象轴）1866.3多个表格的执行方法187步进运行187连续运行188第7章编程1917.1表格运行指令1917.21917.3程序示例195输入输出的分配197198正转反转的程序1997.42017.5相关软元件一览202202特殊寄存器2038第8章故障排除2058.1脉冲输出、旋转方向输出的LD状态2058.22068.3何服电机、步进电机2088.4209附录210附1210ELSERVO--J4系列.211ELSERVO-J3系列.232ELSERVO-JN系列.253附2271271273273附3274索引276修订记录关于保修9关联手册内容记载PU模块的性能规格、接线、安装及维护等的硬件相关的详细事项。记载程序设计中必要的基础知识、CU模块的功能、款元件/标签、参数的说明等内容。记载梯形图、ST、阳D几D等程序的规格以及标签的内容.MHSC0-FF5编程手册（指令/通用FNFB篇）记载在程序中可使用的指令及函数的规格的内容。记载模块内置和高速脉冲输入输出模块定位功能相关的内容。GXW0ks3的系统配置、参数设置、在线功能的操作方法等进行说明。术语除特别注明的情况外，本手册中使用下列术语进行说明。关于能够与FX5连接的FX3的设备，请参阅所用CPU模块的用户手册（硬件篇）。术语内容工程工具总称/简称除特别注明的情况外，本手册中使用下列总称/简称进行说明。内容FX3FX3S、FX3G、FX3GC、F3U、F3C可编程控制器的总称FX5UC-32MT/D.FX5UC-32MT/DSS.FX5UC-6-AT/D.FX5UC-64MT/DSS.FX5UC-96T/D.FX5UC-96MT/DSS.输入模块、输出模块、输入输出核块、电源内置输入输出模块、高速脉冲输入输出模块的总称GX Works3结束标志位定位指令正常结束、异常结束时置为W、用户指定和F3系列兼容用款元件的标志位的总称高速脉冲输入输出模块表格运行指令单独表格运行(T)指令、多个表格运行①RT)指令、多个轴表格运行(RVML)指令的总称*1为地区限定型产品。10