联创plc培训中心www.plclc.【接线注意事项】·进行安装、接线等作业时，请务必在外部将所有电源均断开后方可进行操作。否则有触电、产品损坏的危险。·在安装、接线等作业后执行上电运行时，请务必在产品上安装附带的接线端子盖板。否则有触电的危险性。●请使用额定温度超过80℃的电线。●端子排进行接线时，请遵照以下的注意事项操作。否则有可能导致触电、故障、短路、断线、误动作、损坏产品。-请依据手册中记载的尺寸对电线的末端进行处理。紧固扭矩请依照用户手册（硬件篇）中记载的扭矩。使用2号十字螺丝刀（轴径6m以下）紧固，操作时注意不要将螺丝刀与端子排隔离部位接触。·对欧式端子排型的产品进行接线时，请遵照以下的注意事项操作。否则有可能导致触电、故障、短路、断线、误动作、损坏产品。请依据用户手册（硬件篇）中记载的尺寸对电线的末端进行处理。紧固扭矩请依照用户手册（硬件篇）中记载的扭矩。绞线的末端要捻成没有金属丝发散。请勿对电线的末端上锡。请勿连接不符合规定尺寸的电线或是超出规定根数的电线。请不要对端子排或者电线的连接部分直接施力进行电线固定。【接线注意事项】●CPU模块的接地端子请使用2mm以上的电线进行D种接地（接地电阻：1002以下）。但是请勿与强电流共同接地（参照用户手册（硬件篇）)。●电源的配线请与用户手册（硬件篇）记载的专用端子连接。如果将AC电源连接到直流的输出输入端子及DC电源端子，可编程控制器将被烧毁。·请不要在外部对空端子进行配线。有可能会损坏产品。●使用时，端子排、电源连接器、输入输出连接器、通信用接口、通信电缆不受外力。否则会导致断线以及故障。●当因噪音影响导致异常的数据被写入到可编程控制器中的时候，有可能会因此引起可编程控制器误动作、机械破损以及事故发生，所以请务必遵守以下内容。控制线以及通信电缆请勿与主回路或高压电线、负载线、动力线等捆在一起接线，或是靠近接线。原则上请离开100mm以上。【启动·维护保养时的注意事项】●在通电时请勿触碰到端子。否则有触电的危险性，并且有可能引起误动作。●进行清扫以及拧紧接线端子时，请务必在断开所有外部电源后方可操作。如果在通电的状态下进行操作，则有触电的危险。●要在运行过程中更改程序、执行强制输出、RUN,STOP等操作前，请务必先熟读手册，在充分确认安全的情况下方可进行操作。操作错误有可能导致机械破损及事故发生。2联创plc培训中心ww.plclc.【启动·维护保养时的注意事项】·请勿擅自拆解、改动产品。否则有可能引起故障、误动作、火灾。*关于维修事宜，请向三菱电机自动化（中国）有限公司维修部咨询。●对扩展电缆等连接电缆进行拆装时请在断开电源之后再进行操作。否则有可能引起故障、误动作。·在对以下的设备进行拆装时请务必将电源切断。否则有可能引起故障、误动作。外围设备、扩展板、扩展适配器扩展模块、总线转换模块、连接器转换模块电池前言此次承蒙购入ELSEC iQ-F系列可编程控制器产品，诚表谢意，本手册中归纳了在FX5中可以执行的“定位”功能。在使用之前，请阅读本书以及相关产品的手册，希望在充分理解其规格的前提下正确使用产品。另，请将本手册能够送达至最终用户处。使用时的请求·产品是以一般的工业为对象制作的通用产品，因此不是以用于关系到人身安全之类的情况下使用的机器或是系统为目的而设计、制造的产品。·讨论将该产品用于原子能用、电力用、航空宇宙用、医疗用、搭乘移动物体用的机器或是系统等特殊用途的时候，请与本公司的营业窗口查询。·虽然该产品是在严格的质量体系下生产的，但是用于那些因该产品的故障而可能导致的重大故障或是产生损失的设备的时候，请在系统上设置备用机构和安全功能的开关。预先通知·设置产品时如有疑问，请向具有电气知识（电气施工人员或是同等以上的知阅的专业电气技术人员咨询。关于该产品的操作和使用方法有疑问时，请向技术咨询窗口咨询。·本书、技术资料、样本等中记载的事例是作为参考用的，不是保证动作的。选用的时候，请用户自行对机器·装置的功能和安全性进行确认以后使用。·关于本书的内容，有时候为了改良可能会有不事先预告就更改规格的情况，还望见谅。·关于本书的内容期望能做到完美，可是万一有疑问或是发现有错误，烦请联系本公司或办事处。3联创plc培训中心www.plclc.目录安全方面注意事项关联手册44第1章概要101.1。1.21.3实现定位控制的步摩第2章规格132.1性能规格.132.2输入点的分配.152.3输出点的分配.17第3章定位控制功能183.1控制功能一览,18机械原点回归·19高速原点回归1速定位.202速定位.多段速运行21中断停止·21中断1速定位22可变速度运行2323简易直线插补运行(2轴同时启动)，3.4.252526原点回归零点信号数26正转极限、反转极限··定位动作中的定位地址变更27定位动作中的指令速度变更28脉冲减速停止·29剩余距离运行29多轴同时驱动30绝对位置检测30第4章定位参数3141基本设定324联创plc培训中心www.plclc.输入确认··34输出确认444444344235通用项目··35速度相关项目·4定位地址相关项目41动作指令相关项目脉冲输出指令相关项目原点回归相关项目旋转台运行相关项目监控相关项目55第5章定位指令5858操作数的指定方法开始速度58脉冲输出停止458异常、出错时的动作59注意要点5960相关软元件61动作概要·62程序举例635.3相关软元件动作概要67程序举例注意要点715.4相对定位相关软元件74动作概要程序举例775.5绝对定位相关软元件81动作概要程序举例845.6中断1速定位，相关软元件动作概要程序举例9注意要点5.7可变速度运行相关软元件95动作概要96程序举例98注意要点995.8单独旋转台运行100相关软元件动作概要··101程序举例·1025联创plc培训中心www.plclc.59多个睫转台运行108相关软元件109动作概要109程序举例1105.10多个轴的旋转台运行116相关软元件116动作概要117程序举例1185.11绝对位置检测系统121相关软元件121动作概要122程序举例123注意要点123第6章旋转台运行1246.1旋转台的使用方法124旋转台的设定方法1246.2控制方式的动作1271271速定位（相对地址指定）1281速定位（绝对地址指定）4129130131附带表格转移的可变速度运行4132中断停止（相对地址指定）·134中断停止（绝对地址指定）4136附带条件跳转4138插补运行（相对地址指定）139插补运行（相对地址指定对象轴）141插补运行（绝对地址指定）142插补运行（绝对地址指定对象轴）1446.3多个旋转台的执行方法145步进运行145连续运行146第7章编程1497.1旋转台运行指令1497.21497.31517.4相关软元件一览151特殊继电器151152第8章故障排除1538.1脉冲输出、睫转方向输出的LD状态1531538.3何服电机、步进电机1558.41556联创plc培训中心www.plclc.付绿156附1157PULSE/SIGN模式4415744161绝对位置检出附2166PULSE/SIGN模式44444416644444444444170绝对位置检出173附3175PULSE/SIGN模式175179183修订记录·186关于保修·187444·1887联创plc培训中心www.plclc.关联手册对象模块的用户手册手册名称（手册编号》内容记我F石PU模块的性能规格、运行前的步骤、故障挂除相关的内容。记我F5CPU模块的输入输出规格、配线、安装及维护等的硬件相关的详细事项。记我F5UCCU模块的输入输出规格、配线、安装及锥护等的硬件相关的详细事项.记我程序设计中必要的基础知识、CPU模块的功能、软元件/标签、参数的说明等内容，JY99D58701>记载在程序中可使用的命令及函数的规格的内容。记我简易凡C问链接、MC协议、变频器通信、无顺序通信、通信协议支持相关的内容.记载内置以太网端口通信功能相关的内容。对对方设备采用基于SLP的通信对CP模块的数据进行读取、写入等的方法进行说明。记载内置定位功能相关的内容。记载慎拟量功能相关的内容。GX Wark3操作手册记我GX Warks:3的系统配置、参数设置、在线功能的操作方法等简单工程及结构化工程通用的功能相关的内容。术语除特别注明的情况外，本手册中使用下列术语进行说明。·口表示多个型号及版本等的总称时的可变部分。(例)FX5U-32R/ES、FX5U-32T/ES→FX5U-32N▣/ES·关于能够与FX5连接的FX3的设备，请参照FX5用户手册（硬件篇）。术语内容■设备FX5F5U、FX5C可编程控制器的总称FX3F3S、FG、FX3GC、FX3U、FX3C可编程控制器的总称I0模块、FX5扩展电源模块、FX5智能功能模块的总称F扩展电源模块、℉沼智能功能模块的总称·扩展模块扩展电缆的输入模块（扩展电缆型）、输出模块扩展电缆)、总线转换慎块（扩展电缆型、智能功能模块的总称·扩展模块扩展连接器输入模块（扩展连接器型）、输出模块（扩展连接器型）、输入输出模块、总线转换模块（扩展连接器型）、连接器转换模块扩展连接器型的总称输入慎块、输出模块、输入输出模块、电源内置输入输出模块的总称输入模块（扩展电缆型、输入模块扩展连接器型的总称输出模块8联创plc培训中心www.plclc.术语内容·输出模块（扩展电缆型）FX5C32EYT/D、F5-C32EYT/DSS的总称输入输出模块电源内置输入输出模块扩展电源模块智能功能模块的简称智能功能模块X5智能功能模块、F3智能功能模块的总称·F5智能功能模块X5智能功能模块的总称X3智能功能模块的别称简单运动模块FX5-40SSC-S的别称扩展板·通信板扩展适配器X5CPU模块用适配器的总称·通信适配器PX5-232ADP、FX5-485ADP的总称·模拟量适配器总线转换模块总线转换模块扩展电缆)、总线转换慎块（扩展连接器型）的总称·总线转换模块（扩展电缆型）FX5CN-S的别称电池外围设备工程工具、GOT的总称三菱图形操作终端G0T1000、G0T2000系列的总称■软件包工程工具MELSEC可编程控制器款件包的产品名SnD-GX3的总称产品名(m表示版本)■手册用户手册另附手册的总称ELSEC1Q-FFX5用户手册（入门篇）的简称ELSEC1QFX5U用户手册（硬件篇）的简称·FX5UC用户手册（硬件篇MELSEC1Q-FFX5C用户手册（硬件篇的简称·用户手册（应用篇ELSEC1-FX5用户手册（应用篇）的简称ELSEC1Q-FX5编程手册（程序设计篇询的简称编程手册（指令/通用FUN/FB篇）ELSEC1Q-FFX5编程手册（指令/通用FUN/FB篇的简称通信手册·串行通信手册MELSEC1QFFX5用户手册（串行通信篇的简称·以太网通信手册·SL手册ELSEC1Q-FFX5用户手册(SLP篇)的简称定位手册ELSEC1Q-FFX5用户手册（定位篇）的简称模拟量手册ELSEC1Q-FX5用户手册（模拟量篇的简称■定位相关旋转台运行指令单独旋转台运行(TBL)指令、多个旋转台运行DRVTBL)指令、多个轴旋转台运行(DRWU)指令的总称结束标志位定位指令正常结束、异常结束时置为0X、用户指定和FX3系列兼容用软元件的标志位的总称9联创plc培训中心www.plclc.1概要FX5CPU模块（品体管输出）可以向伺服电机、步进电机等输出脉冲信号，从而进行定位控制。脉冲频率高的时候，电机转得快。脉冲数多的时候，电机转得多。用脉冲频率、脉冲数来设定定位对象（工件）的移动速度或者移动量。1.1特点·使用CPU模块（品体管输出）的通用输出(Y0~Y3),可进行最大4轴的定位控制。·使用CPU模块的定位指令和定位参数进行定位控制。·使用CPU模块（品体管输出）的通用输出(Y0~Y3),可输出200Kp即s的脉冲串。·CPU模块（品体管输出）的脉冲输出方法有PULSE/SIGN模式和CW/CCW模式。·支持ELSERVO同服放大器的R-J4口A、R-J3口A、R-JN▣A系列。系统最大4轴伺服放大器（驱动单元）等1轴2轴3轴4轴F5CPU模块（品体管输出）1概要101.1特点