图标的说明为使读者了解说明内容的区分，本书中设计了如下图标。并在必要的地方使用这些图标，以助读者理解。重要·表示需要熟记的重要事项。同时也表示发生警报，但还不至于造成装置损坏的注意事项。例·表示具体程序举例、操作实例。补充·表示补充事项或记住后会便于使用的功能。用语？·表示对难于理解的用语进行解释，以及对事先没有说明而后出现的用语进行说明。本手册的简介■本手册详细地说明了机器控制器MP900/MP2000系列（以下称为MP系列）运动命令的相关信息。对MP系列的下列顷目进行了说明。·概要、规格及编程方法·基本编程·高级编程·顺序命令·变量■为了能正确使用MP系列系统，请仔细阅读本手册。请妥善保管本手册，以便需要时参阅。本手册的资料构成■MP900系列有MP910、MP920、MP930、MP940四种MP2000系列有MP2100和MP2300两种。资料构成根据上述产品构成修订。相关手册在下一页介绍，敬请参阅。相关手册■相关手册包括下表所示的内容。请根据需要进行阅读。■请在充分理解产品的规格、使用限制等条件的基础上使用产品。资料名称资料编号内容机器控制器MP930SIZ-C887-1.1对MP930的功能、使用、安装步骤等使用方法进行用户手册了说明。设计与维护篇机器控制器MP920SIZ-C887-2.1对MP920的功能、使用、安装步骤等使用方法进行用户手册了说明。设计与维护篇机器控制器MP910SIZ-C887-3.1对MP910的功能、使用、安装步骤等使用方法进行用户手册了说明。设计与维护篇机器控制器MP940SIZ-C887-4.1对MP940的功能、使用、安装步骤等使用方法进行用户手册了说明。设计与维护篇机器控制器MP2100对MP2100的功能、使用、安装步骤等使用方法进用户手册行了说明。设计与维护篇机器控制器MP920s1-C887-2.5详细说明了P920运动模块(SVA-01、P0-01)的功用户手册能、规格、使用方法。运动模块篇机器控制器P920SIZ-C887-2.6详细说明了MP920通信模块(215IF、217IF、218IF)用户手册的功能、规格、使用方法。通讯模块篇机器控制器MP2300对P2300的功能、使用、安装步骤等使用方法进用户手册行了说明。基本模块篇机器控制器P2300详细说明了P2300通信模块的功能、规格、使用用户手册方法。通讯模块篇机器控制器s1-C887-1.2对P系列的梯形程序中使用的编程语言进行了说MP900/P2000系列明。用户手册梯形程序篇机器控制器SIJPC88070005详细说明了P系列的编程系统：PE720的安装和P900/P2000系列操作方法。编程装置用软件MPE720用户手册vi本手册的使用方法■本手册的使用对象本手册以下列人员为对象。·进行P系列系统设计的人员。·进行P系列运动程序编程的人员。■缩略语及缩写符号本手册使用如下所示的缩略语及缩写符号。·PP:编程面板·PC:可编程控制器·MP900:MP910、P920、P930,MP940的总称·MP2000:P2100、P2300的总称vii安全注意事项本节对如何正确使用机器的安全注意事项进行了说明。在安装、运行、维护和检查前，请务必熟读本手册和其它附属资料，以便正确使用。请在充分了解机器的相关知识、安全信息和注意事项后使用。■使用注意事项·在进行下列轴移动命令编程时，请务必进行轨迹检查，以免设备和工件之间的碰撞。需要检查的轴移动命令·“时间指定定位VD”命令·“跳过(SKP)”命令·“原点复归(ZR)”命令·“外部定位(EX)”命令例◆axis3按各轴独立的进给速度移动终点位置定位动作axis3当前位置axis2如果疏于上述检查，则有可能造成设备损坏，甚至有可能导致人身伤者事故。viii·如果误发出下列坐标命令，则之后的移动动作会完全不同。在运行前，请务必检查是否正确指定了上述命令。需要检查的坐标命令·“绝对值模式(BS)”命令·“增量值模式(INC)”命令·“当前值变更(P0S)”命令·“机械坐标指令(W)”命令axis2(axis1)(axis2)0,0)工件坐标系axis1机械坐标系“当前值变更(P0S)”命令产生的新工件坐标系举例如果疏于上述检查，则有可能造成工具损坏，甚至有可能导致人身伤害事故。ix■一般注意事项使用时的注意事项·MP系列并非为在有生命危险的状况下使用的器械或系统而设计、制造的。要把本资料所记载的产品用于移动设备、医疗设备、航空航天设备、原子能控制设备、海底中转设备或系统等特殊用途时，请向本公司营业部门咨询。·MP系列是在严格的质量管理下制造的，但将P系列用于可能引起生命危险、重大损失的重要设备时，请设置安全装置以避免事故的发生。·本手册中使用的插图和照片，仅为典型示例，可能会与交付的产品有所不同。·因产品的改良、规格变更以及为了提高手册的使用便利性，本手册可能会随时变更。·变更后，手册的资料编号也随之更新，并作为修订版发行。关于修订版的版数在封底有记载。·因损坏、丢失需定购本手册时，请与本公司代理店或手册封底记载的最近的营业网点联系，并告知资料编号。·安装在产品上的铭牌出现磨损或破损时，请向本公司代理店或手册封底记载的最近的营业网点定购。·经客户改造的产品，不在本公司质量保证范围内。因改造产品引起的一切伤害和损失，本公司概不负责。目录--------i本手册的使用方法一一---vii1-11.1何谓运动程序-------1-21.1.1运动程序的作用-------1-21.1.2功能一览--------1-41.1.3运动程序概要-------1-131.1.4程序的并列执行---1-201.1.5程序编辑------1-211.2编程方法-------1-221.2.1输入格式-------1-22-1-26--1-31----1-34---------2-1-----2-2-----2-5-----2-8-----2-132.1.5原点复归(ZR0-------2-152.1.6跳过功能(SKP)-------2-192.1.7时间指定定位WT)-----2-202.1.8外部定位(E0---,---2-22----2-232.22增量值(ING)模式-------2-252.2.3当前值变更(P0S)------2-262.2.4坐标平面指定(LN)-------2-28----2-29---2-30--2-31---2-32----3-1----3-2-----3-73183.1.9分支命令(IF且SE IEND)------------------3193-203.1.12选择执行命令(SF0RK,J0INT0,SJ0IN)-----3-263.2.1加速时间变更(ACC)---3.2.2减速时间变更(DCC)--3-303.2.3S字时间参数变更(SC03323.2.4进给速度变更WEL)-----3-343.2.5插补进给速度比率设定(1FP)--3-363.2.6插补进给最高速度设定(FX)--3-373-393.2.8插补减速时间变更(1DC03-41第4章顺序命令-----4-14.1顺序命令概要---4-34.1.1运算命令------4-34.1.2数值运算组合----4-44.1.3逻辑运算组合---4-4----4-54.2.1赋值)-------4-54.2.2加法运算(+)----4-64.2.3减法运算(-)---4-74.2.4乘法运算()---4-84.2.5除法运算()--4-94.2.6余数0N0D)----4-104.3逻辑运算---4-114.3.1逻辑或()--4114.3.2逻辑与(8)4.3.3逻辑异或()---4-13--414--4-154.4.1数值比较命令(=、、>、<、、4154.5数据操作--4-164.5.1位右移(SFR)----4164.5.2位左移(SFL)4174.5.3块传送（⑧LK)----4-184.5.4清除(CLR)----4194.6基本函数----4-204.6.2余弦(C0S)--4214.6.3正切TAN0--4224.6.4反正弦(ASN0-4234.6.5反余弦(ACS)4244.6.6反正切(ATN、4.6.7平方根(S0T)------4-26xii