相关资料■请根据使用目的，阅读下表所示的相关资料。■请在充分了解产品的规格、使用限制条件等内容后使用本产品。资料名称资料编号内容Machine Controller MP210▣MP21o▣MUSER'S MANUALS1EPC88070001对机器控制器MP210口WP210口M的功能、使用方法以及安装步骤等内容进行详细说明。Design and Maintenance(英文版)机器控制器MP2200用户手册对机器控制器MP2200的功能、使用方法以及安装步骤等内容进行详细说明。机器控制器MP2300基本模块S1CPC88070003对机器控制器MP2300的功能、使用方法以用户手册及安装步骤等内容进行详细说明。机器控制器MP2300S基本模块SICP C88073200对机器控制器MP2300S的功能、使用方法以用户手册及安装步骤等内容进行详细说明。Machine Controller MP2310Basic ModuleS1EPC88073201对机器控制器MP2310的功能、使用方法以USER'S MANUAL(英文版)及安装步骤等内容进行详细说明。机器控制器MP2400S1CPC88074200对机器控制器MP2400的功能、使用方法以用户手册及安装步骤等内容进行详细说明。Machine Controller MP2500/MP2500MMP2500D/MP2500MDS1EPC88075200对机器控制器MP2500/MP2500M/WP2500D/MP2500WD的使用方法进行详细说明。USER'S MANUAL(英文版)Machine Controller MP2000 Series对MP2000系列机器控制器的运动模块（内Built-in SVB/SVB-01 Motion ModuleS1EPC88070033置SVB、SVB-01)功能、规格以及使用方法USER'S MANUAL(英文版)进行详细说明。Machine Controller MP2000 SeriesSVA-01 Motion ModuleS1EPC88070032对用于MP2000系列机器控制器的运动模块USER'S MANUAL(英文版)SVA-01的相关内容进行详细说明。Machine Controller MP2000 Series对可与MP2000系列机器控制器连接的脉冲Pulse Output Motion Module PO-01S1EPC88070028输出运动模块P0-01的相关内容进行详细说USER'S MANUAL(英文版)机器控制器MP2300系列通信模块对可与P2300系列机器控制器连接的通信用户手册模块的相关内容进行详细说明。Engineering Tool for MP2000 SeriesMachine Controller对支持MP2000系列机器控制器的软件工具MPE720 Ver.6S1EPC88070030MPE720Ver.6的安装以及操作方法进行详细USER'S MANUAL(英文版)说明。Machine Controller MP900/MP2000 Series对支持MP900/MP2000系列机器控制器的软MPE720 Software for Programming DeviceS1EPC88070005件工具MPE720的安装以及操作方法进行详USER'S MANUAL(英文版)细说明。机器控制器MP2000系列对MP2000系列机器控制器梯形图程序中使用户手册SICP C88071202用的相关程序语言进行详细说明。梯形图程序篇Machine Controller MP900/MP2000 SeriesNew Ladder EditiorS1EZ-C887-13.1对MP系列机器控制器新型梯形图编辑软件PROGRAMMING MANUAL(英文版)的程序命令进行详细说明。Machine Controller MP900/MP2000 Series对MP900/P2000系列机器控制器设计、维New Ladder EditiorS1EZ-C887-13.2护的新型梯形图编辑软件的操作方法进行详USER'S MANUAL(英文版)细说明。图标的说明为了让说明内容的分类更加清晰，在必要时采用了以下图标。重要·表示说明中特别重要的事项。也表示发生警报等但还不至于造成装置损坏的轻度注意事项。例·表示程序、操作等示例。补充·表示补充事项以及了解后可为工作提供便利的功能。对比较难懂的术语及出现的新术语进行说明。术语？安全标识的说明本手册根据与安全有关的内容，使用了下列标识。有关安全标识的说明，均为重要内容，请务必遵守。表示错误使用时，将会引发危险情况，有可能导致人身伤亡。表示错误使用时，将会引发发危险情况，导致轻度或中度人身伤害，损坏设备。另外，即使是中的说明事项，根据具体情况，有时也可能导致重大事故。禁止表示禁止（绝对不能做）。例如严禁烟火时，表示为强制表示强制（必须做）。例如接地时，表示为安全注意事项本节将对正确使用机器时的安全注意事项进行说明。在安装、运行、保养/检查之前，请务必仔细阅读本手册及附带资料，以便正确使用。请在充分了解机器的相关知识安全信息和注意事项后使用。■安全注意事项在进行下列轴移动命令编程时，请务必进行轨迹检查，以免设备和工件之间的碰撞。需要检查的轴移动命令·“定位(OV)”命令·“直线插补(WS)”命令·“圆弧插补OCC,MC)”命令·“时间指定定位(VT)”命令·“带跳过功能的直线插补(SKP)”命令·“原点复归(ZRN)”命令·“外部定位(EX)”命令例◆axis3按各轴独立的进给速度移动终点位置0定位动作axis3当前位置axis2axis2“定位(MOWV)”命令的基本轨迹示例如果疏于上述检查，则有可能造成设备损坏，甚至有可能导致人身伤害事故。i·如果误发出下列坐标命令，则之后的移动动作会完全不同。在运行前，请务必检查是否正确指定了上述需要检查的坐标命令·“绝对值模式(ABS)”命令·“增量模式(INC)”命令·“更改当前值(POS)”命令·“机械坐标指令O0”命令例axis2axis2(axis1)当前位置(axis2)任务坐标系axis1机械坐标系“更改当前值(POS)”命令创建的新任务坐标系的示例如果疏于上述检查，则有可能造成设备损坏，甚至有可能导致人身伤害事故。一般注意事项请在使用时予以注意。·P2000系列不是为了用于系统或者在性命攸关的状况下所使用的器械而设计制造的。需要将本手册所记载的产品使用于载人移动体、医疗、航空航天、海底中转通信用器械或者系统等特殊用途时，请向本公司代理店或销售负责人垂询。·P2000系列是在严格的质量管理下生产的，但是用于因本产品故障会造成重大事故或损失的设备时，请配置安全装置。·本手册中使用的插图仅为代表性图例，可能会与交付的产品有所不同。·因产品改良、规格变更或为了提高手册的使用便利性，本手册可能会随时变更。·变更后，本手册的资料编号将进行更新，并作为改订版发行。关于改订版的版数请参见封底的记载。·因破损或遗失而需索取本手册时，请于本公司代理店或封底记载的最近的分公司联系。联系时请告知资料编号。·安装在产品上的铭牌出现磨损或破损时，请向公司代理店或手册封底记载的最近的销售网点订购。关于保证(1)保证内容■保证期限您购买的产品（以下简称交付产品）的保修期为向指定地点交货后1年或自本公司工厂出厂后18个月，以先到者为准。■保证范围在上述保修期内，因本公司的责任而引起故障时，本公司将提供替代品或提供免费修理。因交付产品使用寿命导致的故障、消耗件及过期零件的更换不在保修范围内。另外，故障原因属于以下情形时，本公司将不予保证。1.在产品样本或说明书、另行签署的规格书规定外的、不适当条件或环境下安装、使用时引发的故障2.因交付产品以外的原因而引发的故障3.因本公司以外的改造或修理而引发的故障4.因将产品用于原本用途以外时引发的故障5.因产品出厂时的科学、技术水平所无法预见的原因而引发的故障6.其他天灾人祸等非本公司责任的原因导致的故障(2)免责事项1.因交付产品的故障而造成的损失及给客户带来的不便，本公司将不承担任何责任。2.对于本公司可编程的产品，由本公司以外的人员进行的编程（含各种参数设定）以及因此造成的后果，本公司概不负责。3.产品产品目录或手册中记载的信息，旨在帮助客户购买符合用途的适当产品，并不保证或承诺不会因该信息的使用而侵犯本公司及第三方的知识产权及其他权利。4.因使用产品产品目录或手册中记载的信息而对第三方的知识产权及其他权利造成侵害时，本公司概不负责。(3)确认正确的用途及使用条件1.将本公司的产品与其他产品配套使用时，请客户自行确认适用的标准、应遵守的法规或条例。2.请客户自行确认本公司产品针对客户使用的系统、机械、装置的适用性。3.将产品用于以下用途时，请在与本公司协商的基础上决定使用与否。如果决定使用，请选择额定值及性能有盈余的产品，并采取安全措施，以便将故障时的危险降低到最小限度。·在室外使用、在有潜在化学污染或电气干扰的条件下使用、或在产品目录或手册中规定外的条件及环境下使用·原子能控制设备、焚烧设备、铁路/航空/车辆设备、医用器械、娱乐设备及遵守行政机关、个别行业条例的设备·可能危及生命及财产安全的系统、机械、设备·燃气、给排水、供电系统及24小时连续运行的系统等要求具有高度可靠性的系统·其他需具备与上述各项要求相当的高度安全性的系统4.将本公司产品用于可能会会对人身或财产安全带来重大危险的用途时，请务必通过危险警告或冗余设计，事先确认以确保必要的安全性，以及是否已对本公司产品进行了正确的配电和设置5.产品目录或手册中记载的回路事例及其它应用事例仅供参考。请确认所使用机器、装置的功能和安全性后再正确使用。6.请在彻底理解所有使用禁止事项及使用注意事项的基础上，正确使用本公司产品，以免给第三方带来意外损失。(4)规格的变更因产品改良或其他原因，产品目录或手册中记载的产品名称、规格、外观、附件等若有变更，恕不另行通知。变更后，产品目录或手册的资料编号将进行更新，并作为修订版发行。您在考虑或订购所记载产品时，请事先向销售窗口确认。目录使用手册概要本手册的使用方法本手册的资料体系相关资料一一一一安全标识的说明vi1章概要1.1运动程序的概要-----1-21.2运动程序的特点---1-31-31.2.2顺序控制与运动控制的完全同步处理1-31-41.2.4采用简明易懂的命令符1-41.2.5梯形图程序内部可进行数值运算1-41.2.6可从梯形图交换数据1-51.2.7灵活运用子程序最大程度优化内存的利用率1-51.2.8程序的同时执行1-61.2.9程序的在线编写1-61.2.10多种类型的简单程序功能(MPE720Ver.6.04以上)1-71.3运动程序的系统构成--1-81.4运动程序的登录--1-91.5运动程序的运行时刻1-101.6分组1-111.7程序的应用实例-1-121.7.1实例1：搬运装置-----1-121.7.2实例2：零部件插入机--1-121.7.3实例3：面板加工机---1-131.7.4实例4：板材成形装置---1-131-141.9顺序程序的特点--------1-15--1-151.9.2采用了与运动程序相同的运动语言--1-151-151.9.4灵活运用子程序最大程度优化内存的利用率-1-161.9.5可进行简单编辑(MPE720Ver.6.04以上)-----1-162章规格2.1MP2000系列控制器的规格----2-22.1.1对应控制器2-22.1.2支持的运动模块2-22.1.3控制器规格一览2-32.2软件工具的规格--2-52.2.1对应的软件工具2-52.2.2软件工具的规格一览2-52.3运动语言命令一览--2-63章程序的开发流程3.13-23.2程序的开发步骤--3-3----3-33.2.2MPE720Ver.6的安装---3-43.2.3通信设定--------3-43.2.4系统的构建------3-43.2.5工程文件的创建---3-53.2.6分组定义的设定--3-63.2.7程序的创建-----3-73.2.8程序的登录---3-83.2.9程序的传输-3-113.2.10程序的调试--3-133.2.11程序的闪存保存-3-143.2.12程序的运行---3-154章运动程序4.1运动程序的种类---4-24.2运动程序的分组---4-24-34.3.1运动程序的运行方式------4-3--4-54.3.3任务寄存器----------4-64-114.4.1使用寄存器间接指定程序编号--4-114.4.2通过外部机器直接控制运动程序4-124.4.3利用S寄存器监视运动程序运行--4-135章顺序程序5.1顺序程序的种类---5-25.2顺序程序的运行---5-25.2.1顺序程序的运行方式-5-25.2.2程序的登录------5-45.2.3任务寄存器---------5-56章变量（寄存器）6.1变量-------6-26.1.1变量的概要----6-26.1.2全局变量和局部变量6.2变量的使用方法---6-66.2.1系统变量(S寄存器)-----6-66.2.2数据变量(M寄存器)--6-76.2.3输入变量(1寄存器)-----6-86.2.4输出变量(0寄存器)6106.2.50变量(0寄存器)---6-126.2.6D变量(0寄存器)---6-136.3附加字符i、j的使用方法---,-6-14xi7章编程7.1运动程序的格式7-27.1.1运动程序的编写构成7-27.1.2程序段的格式--7-27.1.3常数与变量的表述7-77.2运动模块的参数----7-87.2.1轴类型的选择7-87.2.2指令单位--7-97.2.3电子齿轮-7-107.2.4速度指令--7-117.2.5加减速设定7-117.3分组定义7-127.4运算的优先顺序7-147.5命令和执行扫描-7-167.5.1命令类型------7-167.5.2命令类型一览--7-177.6顺序程序的格式7-188章相关命令8.1轴设定命令-------8-38.1.1绝对值模式(ABS)---8-38.1.2增量模式(1NC)8-78.1.3加速时间变更(ACC)-----8-118.1.4减速时间变更(DCC)8-168.1.5S字时间常数变更(SCC)--8-218.1.6进给速度变更(VEL)---8-268.1.7插补进给最高速度设定(F以)-8-328.1.8插补进给速度比率设定(IFP)---8-348.1.9插补加速时间变更(1AC)----8-378.1.10插补减速时间变更(1DC)-8-398.2轴移动命令8-418.2.1定位(M0V)----------8-418.2.2直线插补(VS)-----------8-458-50-8-55--8-598-618.2.7原点复归(ZRN)---------8-638.2.8--8-658.2.9指定时间定位(WT)-----8-678.2.10外部定位(EM)-8-698.3轴控制命令8-718.3.1当前值变更(P0S)--8-718.3.2机械坐标指令(WM)----8-738.3.3更新程序当前位置(PLD)-8-748.3.4到位检查(PFN)-------8-758.3.5到位检查宽度设定(1NP)----8-778.3.6指定坐标平面(PLN)---8-78