■本手册的构成请根据使用目的阅读必要的章节。机型或外围装置选了解额定值和特性进行系统设计进行盘组装或接进行试运行进行维护与检查1章运动模块的概要02章模块的规格与连接3章运动模块的安装4章运动参数5章运动命令6章控制框图007章绝对位置检测8章虚拟运动模块(SVR)9章辅助功能010章故障检修☐图标的说明为使读者了解说明内容的区分，本书中设计了如下图标。并在必要的地方使用这些图标，以助读者理解。重要·表示需要熟记的重要事项。同时也表示发生警报，但还不至于造成装置损坏的注意事项。补充·表示补充事项或记住后会便于使用的功能。例·表示具体的实例。用语？·表示对难于理解的用语进行解释，以及对事先没有说明而后出现的用语进行说明。■反信号名的书写在本手册的正文中，反信号名（低电平时有效的信号）通过在信号名前加()来表示。书写例·S-0N=/P-CON■相关手册相关手册包括下表所示的内容。请根据需要进行阅读。资料名称资料编号内容机器控制器MP2200详细地说明了P2200的设计与维护的相关信息。用户手册机器控制器MP2300SICPC88070003详细地说明了P2300的设计与维护的相关信息。基本模块用户手册SICPS80000005对-I1系列的伺服单元、伺服电机，详细地说明了机型与用户手册容量以及选型方法、额定值与特性以及外形图、电缆种类与外围装置、接线与盘组装、调试、各功能的使用方法、维护与检修。SICPS80000015对Σ-I1系列的伺服单元、伺服电机，详细地说明了机型与用户手册容量以及选型方法、额定值与特性以及外形图、电缆种类与外围装置、接线与盘组装、调试、各功能的使用方法、维护与检修。SICPS80000011对Σ-III系列的伺服单元、伺服电机，详细地说明了机型MECHATROL INK-II与容量以及选型方法、额定值与特性以及外形图、电缆种带通信功能伺服单元类与外围装置、接线与盘组装、调试、各功能的使用方法、用户手册维护与检修、ECHATROLINK通信.机器控制器SICPC88070020详细地说明了支持P900/P2000系列设计与维护的新梯形MP900/WP2000系列编辑器、软件的程序命令。新梯形编辑器用户手册程序命令篇机器控制器SICPC88070021详细地说明了支持1P900/P2000系列设计与维护的新梯形MP900/WP2000系列编辑器、软件的操作方法。新梯形编辑器用户手册操作篇与安全有关的符号说明本手册中有关安全的内容，使用如下标识。有关作业安全标识的叙述，其内容十分重要，请务必遵守。表示错误使用时，将会引发危险情况，导致人身伤亡。A危险表示如果进行错误操作，将会导致危险情况的发生，可能会造成中等程度的受伤或轻伤，或物品损个注意失。另外，即使是A注意标识中所述事项，有时也可能会造成严重的后果。表示禁止（绝对不能做的事）。例如严禁烟火时，则表示为①禁止表示强制（必须要做的事）。例如接地时，则表示为强制安全注意事项本节就产品到货时的检查、保管与搬运、安装、接线、运行与检修、废弃等用户必须遵守的重要事项进行了说明。个危险与机械组合后开始运行时，请设置于可随时紧急停止的状态。否则会有导致受伤的危险。·请绝对不要触摸MP2200/WP2300的内部。否则会有触电的危险。·在通电状态下，请务必盖好外罩。否则会有触电的危险。·请按本手册记载的步骤与注意事项进行试运行。在伺服电机和机械连接的状态下，如果发生操作错误，则不仅会造成机械损坏，有时还可能导致人身伤害事故。·因此，请勿在通电状态下拆下外罩、电缆、连接器以及选购件类。否则会有触电的危险。·请勿损伤或用力拉扯电缆，也不要使电缆承受过大的力、将其放在重物下或者夹起来。否则可能会导致触电、产品停止动作或者烧坏。·请绝对不要对产品进行改造。否则可能会导致受伤或机器损坏。·如果在运行过程中发生瞬间停电后又恢复供电，则机械可能会突然再起动，因此切勿靠近机械。请采取措施以确保再起动时不会危及人身安全。否则会有导致受伤的危险。·非指定人员不得进行设置、拆卸与修理。否则会有触电或导致受伤的危险。■保管、运输A注意·请勿保管、设置在下迷述环境中。否则会有引发火灾、触电、机器损坏的危险。·阳光直射的场所·环境温度超过保管、设置温度条件的场所·相对湿度超过保管、设置湿度条件的场所·温差大、结露的场所·存在腐蚀性气体、可燃性气体的场所·尘土、灰生、盐分及金属粉末较多的场所·有水、油及药品滴落的场所·振动或冲击传递到主体的场所·请勿过多地将本产品装在一起。否则可能会导致受伤或故障。vii■安装·请勿将该产品安装在会溅到水的场所或易发生腐蚀的环境中。请勿在易燃性气体及可燃物的附近使用否则会导致触电或火灾。·请勿坐在本产品上或者在其上面放置重物。否则会有导致受伤的危险。·请勿堵塞吸气口与排气口。也不要使产品内部进入异物。否则可能会因内部元件老化而导致故障与火灾。·请务必遵守安装方向的要求。否则有导致故障的危险。·请勿施加强烈冲击。否则有导致故障的危险。·请正确、可靠地进行接线。否则可能会导致电机失控、受伤或故障。·请使用指定的电源电压。否则会导致机器烧坏。·在电源状况不良的情况下使用时，请确保在指定的电压变动范围内供给输入电源。否则会有导致机器损坏的危险。·请设置断路器等安全装置以防止外部接线短路。否则会有引发火灾的危险。·在以下场所使用时，请充分采取适当的屏蔽措施。否则会有导致机器损坏的危险。·因静电而产生干扰的场所·产生强电场或强磁场的场所·可能有放射线辐射的场所·附近有电源线的场所viii■外部电线的选型、分离及架设个注意·请考虑下述事项后，选定连接MP2200/WP2300与外部设备的输入输出信号线（外部接线）。·机械强度·噪音干扰接线距离·信号电压等·在控制盘的内、外对输入输出信号进行接线、架设时，请与动力线分离。由此可减少因动力线导致的噪音干扰。若分离得不彻底，可能会导致错误动作。外部接线的分离例·铁板分离器动力电路般控制电路信号电缆■维护、检查注意事项个注意・请拆卸MP2200/NP2300否则会有触电或导致受伤的危险。·请勿在通电状态下改变接线。否则会有触电或导致受伤的危险。更换MP2200/NP2300时，请将要更换的MP2200/MP2300的程序以及参数传送到新的MP2200MP2300,然后再重新开始运行。否则会有导致机器损坏的危险，■废弃时的注意事项·请按一般产业废弃物进行处理。ix目录----ii第1章运动模块的概要1.1运动模块一览----1-2----1-5---1-9---1-9---1-10--1-11--1-11--1-11第2章模块的规格与连接-----2-62-15----2-15---2-19--2-20第3章运动模块的安装3.1.1安装方法------------333-13-----3-27---3-283.2.3模块构成定义-----3-373.3SVR模块的安装---3-45--3-45第4章运动参数---4-24.1.1SVB-01模块的运动参数寄存器编号---4-24.1.2SVA-01模块的运动参数寄存器编号4-44.2运动参数一览4-5--4-84.3SVB-01模块的参数详细内容---4-214.3.1运动固定参数详细内容-一---4214.3.2运动设定参数详细内容------4274.3.3运动监视器参数详细内容一---4-494.4SVA-01模块的参数详细内容---4-64-----4-64-----4-74-4-984.5与机械相符的运动参数设定实例4-111第5章运动命令---5-3------5-3-----5-45-55.2.3原点复归(ZRET)--------5-145.2.4插补(INTERPOLATE)-------5-565.2.5闩锁(LATCH------5-595.2.6恒速进给(FEED)--5-625.2.7恒量进给(STP)---------5-66-----5705.2.9直线加速时间参数的变更(ACC)------5725.2.10直线减速时间参数的变更(DC0-----5-745.2.11滤波器时间参数的变更(CC)-5.2.12滤波器类型的变更(CHG FILTER)--5.2.13速度环增益变更(KV----5.2.14位置环增益变更(KP---------5-825.2.15前馈变更(KFS)------------5-84--5-88-5-90-----5-925.2.21绝对值编码器的初始化(ABS RST)-5-98---5-1025-1075-1115-113--5-1135.3.6状态监视器(S0N0---------------------5-119第6章控制框图---6-16-----6-21第7章绝对位置检测-----7-87.3绝对值编码器的使用方法一一--7-13---7-13---7-17第8章虚拟运动模块(SVR)8.1.3SVR的动作----8-5----8-6----8-6----8-188-38----8-38--8-39--8-42第9章辅助功能---95