类型默认值描述输入ModePosINt0运行模式：1=相对定位2=绝对定位3=连续运行模式（按指定速度运行）4=主动回零5=直接设置回零位置6=运行程序段0一637=按指定速度点动8=按指定距离点动EnableAxisBOOL0同服运行命令：1=启动CancelTraversingBOOL0=取消当前的运行任务1=不取消当前的运行任务BOOL1暂停任务运行：0=暂停当前运行任务1=不暂停当前运行任务PositiveBOOL0正方向NegativeBOOL0负方向Jog1BOOL0点动信号1Jog2BOOL0点动信号2FlyRefBOOL00=不选择运行中回零1=选择运行中回零AckErrorBOOL0故障复位ExecuteModeBOOL0激活请求的模式PositionDINTModePos=1或2时的位置设定值ModePos=6时的程序段号VelocityDINT0OverVINT100[告]设定速度百分比0~199号OverAccINTModePos=1、2、3时的设定加速度百分OverDecINTModePos=1、2、3时的设定减速度百分ConfigEPOSDWORD0可以通过此参数控制基本定位的相关功能，位的对应功能如下表所示：ConfigEPos位功能说明ConfigEPos.$0OFF2停止ConfigEPos.$X1激活软件限位激活硬件限位ConfigEPos.$6零点开关信号外部程序块切换ConfigEPos.$8ModePos=2、3时支持设定值的连续改变并且立即生效Unrestricted类型默认值描述注意：如果程序里对此进行了变量分配，必须保证初始数值为3（即ConfigEPo3.号X0和ConfigEPos.X1等于1，不激活则0F2和0F3停止始终生效)HWIDSTWHW_IO0s120设备视图中报文111的硬件标识符HWIDZSWHW_IO0s120设备视图中报文111的硬件标识符AxisEnabledBOOL驱动已使能Axis PosOkBOOL0目标位置到达AxisSpFixedBOOL0设定位置到达AxisRefBOOL0已设置参考点AxisWarnBOOL0驱动报警AxisErrorBOOL0驱动故障LockoutBOOL0驱动处于禁止接通状态，检查ConfigEPos管脚控制位中的第0位及第1位是否置1ActVelocityDINT0实际速度[十六进制的40000000h对应P2000参数设置的转速]ActPositionDINTActMode0当前激活的运行模式WORD0EPOS ZSW1的状态EPosZSW2WORD0EPOS ZSW.2的状态ActWarnWORD0驱动器当前的报警代码ActFaultWORD0驱动器当前的故障代码ErrorBOOL01=存在错误StatusWord016#7002:没错误，功能块正在执行16#8401:驱动错误16#8402:驱动禁止启动16#8403:运行中回零不能开始16#8600:DPRD DAT错误16#8601:DPWR DAT错误16#8202:不正确的运行模式选择16#8203:不正确的设定值参数16#8204:选择了不正确的程序段号通信错误，在执行$B调用时发生错误Unrestricted53SINA POS功能说明3.1概述s120的基本定位(E0S)可用于直线轴或旋转轴的绝对及相对定位，TIA Porta1中库文件DriveLib s712001500中的SINA POS功能块可用于在SINAMICS S/G系统驱动器的基本定位控制。此外，需要在调试软件STARTER中对EPOS功能进行配置，激活基本定位器。主要运行模式有Jog、Homing、MDI、程序段几种，关于SINAMICS S120的基本定位功能的详细描述请参考S120的功能手册（阻1）：s://support.industry.siemens./cs/ww/en/view/109763287/zh3.2功能块的运行模式介绍运行条件出AxisEnabled信号变为1。2.ModePos输入用于运行模式的选择。可在不同的运行模式下进行切换，如：连续运行模式(ModePos=3)在运行中可以切换到绝对定位模式(ModePos=2)。3.输入信号CancelTraversing,IntermediateStop对于除了点动之外的所有运行模式均有效，在运行EP0s时必须将其设置为1，设置说明如下：a.设置CancelTraversing=0,轴按最大减速度(P2573)停止，丢弃工作数据，轴停止后可进行运行模式的切换。b.设置IntermediateStop=O,使用当前设置的减速度值进行斜坡停车，任务保持，如果重新再设置IntermediateStop=l后轴会继续运行，可理解为轴的暂停。可以在轴静止后进行运行模式的切换。4.激活硬件限位开关a.如果使用了硬件限位开关，需要将B284功能块的输入ConfigEPos.X3置1，激活硬件限位功能。b,正、负向的硬件限位开关可连接到驱动器的数字量输入点上，在驱动器调试软件Starter\Scout项目中进行指定。如果激活了硬件限位开关功能，只有在硬件限位开关信号为高电平时才能运行轴。5,激活软件限位开关a.如果使用了软件限位开关，需要将B284功能块的输入ConfigEPos.X2置1，激活软件限位功能。b.在驱动中设置p2580(负向软限位位置)、p2581(正向软限位位置)。在任何运行模式下都可以通过1yRef输入来选择运行中回零的功能。3.2.2相对定位运行模式相对定位运行模式可通过驱动的相对定位功能来实现，它采用SINAMICS驱动的内部位置控制器来实现相对位置控制。要求：·运行模式选择ModePos=1·轴使能EnableAxis=1·轴不必回零或绝对值编码器可以处于未被校正的状态Unrestricted6·如果切换模式大于3，轴必须为静止状态，在任意时刻可以在ModePo:3=1,2,3模式内进行切换步骤：·通过输入参数Position,Velocity指定目标位置及速度·通过输入参数OverV、OverAcc、OverDec指定速度、加减速度的百分比·运行条件CancelTraversing及IntermediateStop必须设置为l,Jogl及Jog2必须设置为0·在相对定位中，运动方向由Position中设置值的正负来确定通过ExecuteMode的上升沿触发定位运动，激活命令的当前状态可以通过中出现错误，则输出参数Error置1。注意当前正在运行的命令可以通过ExecuteMode上升沿执行新命令替换，但仅用于运行模式ModePos1,2,3。控制时序示例如图3-1所示。EnableAxisExecuteModeModePos =1,2图3-1相对定位模式控制时序3.2.3绝对定位运行模式绝对定位运行模式可通过驱动绝对定位功能来实现，它采用SINAMICS驱动的内部位置控制器来实现绝对位置控制。要求：·轴使能EnableAxis=1·轴必须已回零或绝对值编码器已被校正如果切换模式大于3，轴必须为静止状态，在任意时刻可以在ModePos3=1,2,3模式内进行切换Unrestricted7步骤：·通过输入参数osition,Velocity,指定目标位置及速度·通过输入参数OverV、OverAcc、OverDec指定速度、加减速度的百分比·运行条件CancelTraversing及Intermediatestop必须设置为l,Jogl及Jog2必须设置为0在绝对定位中，运行方向按照最短路径运行至目标位置，此时输入参数Positive及Negative必须为O。如果是模态轴，则方向可以通过Positive或者Negative指定EPo32S2进行监控，当目标位置到达后AxisPo:30k置1，当定位过程中出现错误，则输出参数rror置1。注意当前正在运行的命令可以通过ExecuteMode上升沿执行新命令替换，但仅用于运行模式ModePos1,2,3。控制时序示例如图3-2所示。23EnableAxisExecuteModeModePos=1.2absclutAxisPosOk图3-2绝对定位模式控制时序3.2.4连续运行模式（按指定速度运行）连续运行模式允许轴在正向或反向以一个恒定的速度运行。要求：·运行模式选择ModePos=3轴使能EnableAxis=1轴不必回零或绝对值编码器可以处于未被校正的状态·如果切换模式大于3，轴必须为静止状态，在任意时刻可以在ModePo3=1,2,3模式内进行切换步骤：·通过输入参数Velocity指定运行速度·通过输入参数OverV、OverAcc、OverDec指定速度、加减速度的百分比Unrestricted8·运行条件CancelTraversing及Intermediatestop必须设置为l,Jogl及Jog2必须设置为0·运行方向由Positive及Negative决定通过ExecuteMode的上升沿触发定位运动，激活命令的当前状态可以通过EPos2S1、EPos2SW2进行监控，通过放弃任务而轴停止后AxisPos0k置1，当定位过程中出现错误，则输出参数Error置1.注意当前正在运行的命令可以通过ExecuteMode上升沿执行新命令替换，但仅用于运行模式ModePos1,2,3。控制时序示例如图3-3所示。Axis holdsEnableAxisModePos-3ExecuteModeNEG图3-3连续运行模式控制时序3.2.5主动回零此功能允许轴按照预设的回零速度及方式沿着正向或反向进行回零操作，激活驱动的主动回零。要求：·运行模式选择ModePo3=4·回零开关的状态由EB284功能块的ConfigEPos.号X6输入·轴处于静止状态步骤：·通过输入参数OverV、OverAcc、OverDec指定速度、加减速度的百分比·运行条件CancelTraversing及IntermediateStop必须设置为l,Jogl及Jog2必须设置为0·运行方向由Positive及Negative决定通过ExecuteMode的上升沿触发回零运动，在回零过程中应保持为高电平。激活命令的当前状态可以通过EPosZSW1、EPosZSW2进行监控，回零完成后AxisRef置1,当运行过程中出现错误，则输出参数ErrOr置1。控制时序示例如图3-4所示：Unrestricted9EnableAxisModePos=4ExecuteModeAxisRefReference cam图3-4回零控制时序3.2.6直接设置回零位置此运行模式允许轴在任意位置时对轴进行零点位置设置。要求：·运行模式选择ModePos=5·轴可以处于使能状态，但执行模式时须为静止状态步骤：·轴静止时通过ExecuteMode的上升沿设置轴的零点位置注意零点位置可通过参数P2599进行设置。控制时序示例如图3-5所示：ExecuteModeAxisRefModePos=5图3-5直接设置回零参考3.2.7运行程序段此程序块运行模式允许创建自动运行的运动任务、运行至固定档块（夹紧）、设置及复位输出等功能。要求：·运行模式选择ModePos=6·轴当前处于静止状态·轴必须已回零或绝对值编码器已校正步骤：Unrestricted10·工作模式、目标位置及动态响应已在驱动的运行程序段参数中进行设置，速度的OverV参数对于程序块中的速度设定值进行百分比缩放·运行条件CancelTraversing及IntermediateStop必须设置为l,Jog1及Jog2必须设置为0程序块号在输入参数Position中设置，取值应为0~63·运动的方向由与工作模式及程序段中的设置决定，与Positive及Negative参数无关，必须将它们设置为0选择程序段号后通过ExecuteMode的上升沿来触发运行，激活命令的当前状态可以通过EPosZS1、EPos2SW2进行监控，当运行过程中出现错误，则输出参数Error置1。控制时序示例如图3-6所示。EnableAxisPosition=Traversing block [x]ExecuteModeAxisPosOk图3-6运行程序块控制时序注意在运行过程中，当前的运行命令可以被一个新命令通过ExecuteMode触发进行替代，但仅限于相同的运行模式下。3.2.8按指定速度点动点动运行模式通过驱动的0g点动功能来实现。要求：·运行模式选择ModePos=7轴使能EnableAxis=1轴处于静止状态·轴不必回零或绝对值编码器可以处于未被校正的状态步骤：·点动速度在驱动器中设置，速度的OvrV参数对于点动速度设定值进行百分比缩放·运行条件CancelTraversing及IntermediateStop与点动运行模式无关，默认设置为1注意Jog1及Jog2用于控制EOs的点动运行，运动方向由驱动中设置的点动速度来决定，默认设置为Jog1=负向点动速度，Jog2=正向点动速度，与Positive及Negative参数无关(Jog1或Jog2=0)轴静止时AxisPos(0R置1，当运行过程中出现错误，则Unrestricted113.2.9按指定距高点动点动增量运行模式通过驱动的Jog点动功能来实现。要求：运行模式选择ModePos=8轴使能EnableAxis=1·轴处于静止状态·轴不必回零或绝对值编码器可以处于未被校正的状态步骤：·点动速度在驱动中设置，速度的OvrV参数对于点动速度设定值进行百分比缩放·运行条件CancelTraversing及IntermediateStop与点动运行模式无关，默认设置为1注意Jog1及Jog2用于控制轴按指定的距离点动运行，运动方向由驱动中设置的点动速度来决定，点动距离增量值默认设置为Jog1 traversingdistance/Jog2 traversing distance =1000LU,PositiveNegative参数无关激活命令的当前状态可以通过EPos2SW1、EPosZSW2进行监控，点动结東时(Jog1或Jog2=0)轴静止时AxisPosOK置1，当运行过程中出现错误，则输出参数Error置13.2.10运行中回零（被动回零）运行中回零（被动回零）由驱动中的回零功能来实现，允许轴在运行中回零。要求：·将输入参数F1yRef设置为1·Mode Pos≠4或5步骤：·当设定回零的快速测量输入到达时，设定点及实际值在运行中被处理3.3基于ModePos值的运行模式切换说明图3-7显示了基于ModePos值的可能的运行模式转换：Unrestricted12