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前言文档目的本文档中包含有关组态和调试S7-1500自动化系统中集成的运动控制功能的重要信息。所需的基础知识需要具备如下知识以便理解该文档：·自动化常识·有关驱动装置进行现场工程组态和运动控制的基本知识文档使用范围本文档适用于S7-1500产品系列。约定·对于项目导航中的路径设置，假定“工艺对象"对象已在CPU子树中打开。“工艺对象”占位符代表工艺对象的名称。示例：“工艺对象>组态>基本参数”(Technology object Configuration Basic parameters)·占位符代表各工艺对象的变量中设置的名称。示例：.Actor.Type·本文档中包含所述设备的相关图片。这些图片可能与实际提供的设备略有不同。此外，还应遵循以下所标注的注意事项：说明这些注意事项包含有关本文档所述的产品、使用该产品或应特别关注的文档部分的重要信息。TIA Portal V15中的S7-1500 T Motion Control V4.0功能手册，122017，A5E37577746-AB前言更多支持·在互联网:lwww.siemens./simatic-tech-doku-portal)上有单个SIMATIC产品和系统的技术文档范围。在互联网(:://mall..industry.siemens.上有在线的产品目录以及订货系统。安全信息Siemens为其产品及解决方案提供了工业安全功能，以支持工厂、系统、机器和网络的安全运行。为了防止工厂、系统、机器和网络受到网络攻击，需要实施并持续维护先进且全面的工业安全保护机制。Siemens的产品和解决方案仅构成此类概念的其中一个要素。客户负责防止其工厂、系统、机器和网络受到未经授权的访问。只有在必要时并采取适当安全措施（例如，使用防火墙和/或网络分段）的情况下，才能将系统、机器和组件连接到企业网络或Inter。此外，需遵循西门子发布的有关安全措施指南。更多关于可执行的工业安全措施的信息，请访问htps:www.siemens./industrialsecurity).西门子不断对产品和解决方案进行开发和完善以提高安全性。Siemens强烈建议您及时更新产品并始终使用最新产品版本。如果所用的产品版本不再支持，或未更新到到最新版本，则会增加客户遭受网络攻击的风险。要及时了解有关产品更新的信息，请订阅Siemens工业安全RSS源，网址为s://www.siemens./industrialsecurity).TIA Portal V15中的S7-1500 T Motion Control V4.0功能手册，122017.A5E37577746-AB目录4202简介252.1各种文档的相互作用252.2集成了运动控制功能.……262.3S7-1500运动控制的操作原理272.4322.4.1.................322.4.2功能·其它工艺对象342.4.3工艺CPU的扩展功能.352.5运动控制使用指南…373工艺对象…383.1组态限值…3.2基本知识-轴…393.2.1轴类型393.2.2测量单位.403.2.3模数设置413.2.43.2.5驱动装置和编码器连接433.2.5.1简要说明433.2.5.2453.2.5.3实际值493.2.5.4自动传送设备中的驱动装置与编码器参数……3.2.5.5使用多个编码器…553.2.5.6驱动装置中的安全功能573.2.5.7仿真轴643.2.5.8虚拟轴653.2.5.9通过数据块实现驱动装置/编码器的数据连接.…663.2.5.10683.2.6机械装置693.2.6.1简要说明693.2.6.2变量.703.2.7行进范围限制713.2.7.1简要说明.713.2.7.2硬限位开关72TIA Portal V15中的S7-1500 T Motion Control V.4.06功能手册，122017.A5E37577746-AB目录3.2.7.3软限位开关743.2.7.43.2.8运动控制和动态限值763.2.8.1763.2.8.2速度曲线773.2.8.3急停减速度793.2.8.4同步操作中的动态限制803.2.8.5823.2.8.6扭矩限制843.2.8.7893.2.9回原点…923.2.9.1923.2.9.2943.2.9.3归位模式…953.2.9.4使用回原点凸轮和零位标记主动回原点963.2.9.5使用零位标记进行主动归位.993.2.9.6使用数字量输入进行主动归位，1013.2.9.7使用回原点凸轮和零位标记被动回原点1033.2.9.8使用零位标记进行被动归位…1053.2.9.9使用数字量输入进行被动归位1073.2.9.10硬限位开关处进行反向（反向凸轮）1093.2.9.111103.2.9.12绝对值调节1113.2.9.13复位“归位后”状态1123.2.9.141133.2.10位置监视功能1153.2.10.1简要说明1153.2.10.2定位监控…1163.2.10.3跟随误差监控1173.2.10.4停止信号1173.2.10.51183.2.11闭环控制1203.2.11.1简要说明1203.2.11.2控制结构1213.2.11.3变量.1223.2.12过程响应…1233.2.12.1用于运动控制的组织块1233.2.12.2过程映像分区“OB伺服PIP”1263.2.12.3操作顺序和超时1273.2.12.4操作模式1303.3速度控制轴工艺对象1333.4定位轴工艺对象134TIA Portal V15中的S7-1500 T Motion Control V4.0功能手册，122017.A5E37577746-AB7目录3.5同步轴工艺对象1353.5.1同步轴简要说明…1353.5.2同步操作阶段…1363.5.31373.5.3.1引导值耦合简要说明1373.5.3.2设定值耦合1373.5.3.3实际值耦合1373.5.3.4用于实际值耦合的外部插补主值，..a......a.......................a..a1383.5.3.51403.5.4MC_Gearln控制齿轮传动1413.5.5根据"MC_GearInPos'"齿轮传动到指定同步位置.…1433.5.5.1与MC.GearlnPos相配合简要说明…1433.5.5.21453.5.6齿轮传动中的主值偏移1463.5.71473.5.7.1凸轮运动简要说明…..................................1473.5.7.2凸轮的缩放和偏移1493.5.7.3凸轮的周期和非周期应用1503.5.7.41513.5.8通过MC_GearlnPos/.MCCamln实现提前同步1523.5.8.1使用动态参数进行同步1523.5.8.2使用主值距离进行同步1533.5.9使用MC_Camln进行直接同步设置1543.5.10模拟同步操作…1553.5.11用于同步操作的变量1563.6工艺对象外部编码器.1573.7工艺对象测量输入…1593.7.1简要说明…1593.7.2测量…1633.7.2.1一次测量1633.7.2.2周期性测量.1653.7.3带测量范围测量1703.7.4时间相关的限制条件1723.7.5变量1743.8工艺对象输出凸轮……1763.8.11763.8.2距离输出凸轮1803.8.3时基输出凸轮1823.8.4凸轮的激活方向…1843.8.51873.8.6执行器开关时间补偿1893.8.7190TIA Portal V15中的S7-1500 T Motion Control V4.0功能手册，122017.A5E37577746-AB目录3.9凸轮轨迹工艺对象1923.9.1简要说明1923.9.2有效方向1993.9.3运行期间更改凸轮轨迹数据2013.9.4激活行为特性2023.9.5迟滞…2053.9.6凸轮切换点的时间偏移2053.9.7变量…2063.10凸轮工艺对象2083.10.1简要说明2083.10.2插补…2103.11运动系统工艺对象.2134使用版本…2144.1版本概述2144.2版本V4.0.…2184.3版本V3.02214.42234.5版本V1.0.…2244.62254.7更换设备2275组态2285.1在设备组态中添加并组态相应的驱动装置2285.1.1简介…2285.1.2添加并组态PROFINET IO驱动装置2295.1.3添加并组态PROFIBUS DP驱动装置2335.1.4添加、组态带模拟连接的驱动装置2375.22405.2.1添加工艺对象2405.2.22415.2.3删除工艺对象.2425.2.4使用组态编辑器…2435.2.5比较值…2445.3组态速度控制轴工艺对象2455.3.1组态-基本参数2455.3.22465.3.2.1组态-驱动器2465.3.2.2组态·与驱动器之间的数据交换248TIA Portal V15中的s7-1500 T Motion Control V4.0功能手册，122017.A5E37577746-AB9目录5.3.32505.3.3.1组态-机械…2505.3.3.2组态-空间坐标变换默认值2515.3.3.3组态-急停2535.3.3.4限制…2545.4组态定位轴/同步轴工艺对象2575.4.1组态-基本参数2575.4.2硬件接口2595.4.2.12595.4.2.2组态-编码器.…2625.4.2.3组态~编码器（多个编码器）2645.4.2.4组态。与驱动器之间的数据交换.…2655.4.2.5组态。与编码器之间的数据交换2675.4.2.6组态·与编码器之间的数据交换（多个编码器）2705.4.3组态-主值互连（仅同步轴）2715.4.4扩展参数…2725.4.4.12725.4.4.2组态-空间坐标变换默认值2795.4.4.3组态·急停2815.4.4.42825.4.4.5回原点2885.4.4.63005.4.4.7组态-控制回路…3035.4.4.8组态·实际值外插补3055.5组态工艺对象外部编码器3065.5.1组态-基本参数…a..................3065.5.23075.5.2.13075.5.2.2组态-数据交换…3095.5.3扩展参数…3165.5.3.13165.5.3.2回原点3195.5.3.3实际值外推3245.6组态工艺对象测量输入…3255.6.1组态-基本参数3255.6.2组态-硬件接口3265.6.3组态-扩展参数3285.7组态凸轮工艺对象…3295.7.1组态-基本参数…3295.7.23305.7.3扩展参数.…3315.7.3.1组态-激活时间.3315.7.3.2组态-迟滞…331TIA Portal V15中的S7-1500 T Motion Control V4.010功能手册，122017.A5E37577746-AB目录5.8组态凸轮轨迹工艺对象3325.8.1组态·基本参数3325.8.2组态-硬件接口3335.8.33345.8.3.1轨迹数据…3345.8.3.2组态-输出凸轮数据3365.9组态凸轮工艺对象3375.9.13375.9.2操作凸轮编辑器3405.9.3图形编辑器3435.9.3.1图形编辑器的结构3435.9.3.2插入点3465.9.3.33475.9.3.43485.9.3.5插入正弦3495.9.3.6插入多项式3505.9.3.7插入反正弦3515.9.3.8删除元素3515.9.3.9图形编辑器中的快捷菜单3525.9.4表格式编辑器3535.9.4.1表格式编辑器的结构.3535.9.4.2编辑曲线3555.9.4.3表格式编辑器中的快捷菜单3565.9.5属性（巡视窗口）3575.9.5.1上下文相关的显示.3575.9.5.23575.9.5.3组态曲线-默认优化设置3585.9.5.4组态曲线。系统内插.…3595.9.5.5组态轮廓-有效的运行曲线3605.9.5.63625.9.5.7曲线-统计信息3635.9.5.8组态元素-参数…3665.9.5.9组态元素-参数（点）3675.9.5.10组态元素-参数（点组）3685.9.5.11组态元素-参数（线）3705.9.5.12组态元素-参数（正弦）3715.9.5.13组态元素·参数（多项式）3735.9.5.14组态元素·参数（反正弦）3765.9.5.15组态元素-特性（过渡部分）3775.9.6表示（巡视窗口）3825.9.6.1组态图·图形和曲线3825.9.6.2组态图-固定网格3835.9.6.3组态·小数位数3835.9.7导入/导出凸轮384TIA Portal V15中的S7-1500 T Motion Control V4.0功能手册，122017.A5E37577746-AB11目录5.9.8快捷菜单中的对话框…3875.10组态用于运动控制的工艺模块3895.10.13895.10.2TM Count 1x24V/TM Count 2x24V3905.10.33925.10.4TM Timer DIDQ 10x24V TM Timer DIDQ 16x24V3955.10.5TM Pulse2X24V.…3975.10.63985.10.7CPU 1511C-1 PN/CPU 1512C-1 PN.4015.11通过数据块连接驱动装置/编码器.4095.12参数视图.4115.12.1参数视图简介4115.12.2参数视图结构.…4135.12.2.14135.12.2.24145.12.2.3参数表…4155.12.3打开参数视图.4175.12.4使用参数视图4185.12.4.14185.12.4.2过滤参数表4195.12.4.3将参数表排序.…4205.12.4.4将参数数据传送给其它编辑器.4215.12.4.5指示错误.4225.12.4.64235.12.4.7参数视图中的在线监视值4245.12.4.8修改值4255.12.4.9比较值427编程4286.14286.2工艺数据块4296.2.1简介…4296.2.2评估工艺对象数据块4296.2.3评估StatusWord、ErrorWord和WarningWord.........4326.2.4更改与重启相关的数据…4336.34346.3.1运动控制指令的参数…4346.3.2添加运动控制指令4396.3.3函数块的参数传递4416.3.4非位置控制操作…4436.4启动运动控制作业..…445TIA Portal V15中的S7-1500 T Motion Control V4.012功能手册，122017.A5E37577746-AB
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