AccelerationLREAL加速度DecelerationLREAL减速度JerkLREAL加减速度变化率输出参数InGearBOOL同步已经建立BusyBOOL命令任务正在处理CommandAbortedBOOL此命令被放弃ErrorBOOL命令出错ErrorIDWORD出错编号命令说明如下：·同步持续时间和距离与以下参数有关：“MC_GearIn”命令的开始时间、开始时从轴的动态值、同步命令的动态参数设置、主轴的动态值。·传动比可以指定为正数或负数。正数：主从轴同向运行，负数：主从轴反向运行。·主轴处于停止状态或运动状态时，均可以启动同步操作·对于输入加速度、减速度参数：>0时输入数值生效，=0不允许，<0时使用T0对象的组态默认值（位于Technology object>Configuration>Extendedparameters Dynamic defaults)·对于输入Jrk参数：>0时输入数值生效，=0使用梯形速度轮廓，<0时使用T0对象的组态默认值（位于Technology object>Configuration>Extendedparameters Dynamic defaults)2.2使用MC_GearIn同步编程举例表2-2编程举例序号描述1要求：·主轴和从轴的工艺对象已正确组态·从轴是同步轴·在从轴的组态“工艺对象〉组态>主值互连”(Technology object>Configuration >Leading value interconnections)中，为从轴指定主轴■·从轴已使能2编写程序如下：Unrestricted4A1A2MC GearinTO_Master_1MasterMasterInGearInGear_2TO_SlaveSlaveBusy 1TO_SlaveBusy-Busy_2Abort 1Exe 2Execute CommandAborted1Acceleration100.0-Deceleration100.0Deceleration0.0Jerk0.0Jerk3同步时序如下图所示：FB1Exe_1Busy_1ear_10Exe_20Busy_2InGear_20TO_Master_1TO_Slave.VelocityTO_Master_2.Velocity1.使用“Exe1”的上升沿，启动“MC GearIn”作业(A1)。2.从轴(T0_Slave)将与主轴(T0 Master_1)进行同步。3.“InGear_.1”会在时间①处发出从轴已同步并与主轴同步运动的信号。4.在时间②，将由另一个“MC_GearIn”作业(A2)超驰同步操作。5.通过“Abort.1”发出中止信号。6.从轴将与主轴(T0_Master_.2)进行同步。7.“InGear_2”会在时间③处发出从轴已同步并与主轴同步运动的信号。3绝对同步功能介绍3.1绝对同步命令MC_GearInPos介绍通过命令“MC_GearInPos”可在主轴和从轴之间启动绝对齿轮同步运动。可以指定同步位置，通过指定主轴运行距离或动态响应值来建立同步的过程，还可以定义同步的方向。命令的参数说明如下：Unrestricted5MasterStartSyncSlaveInSyncExecuteBusyRatioCommandNumeratorAbortedRatioDenominatorErrorMasterSyncErrorlDPositionSlaveSyncPositionSyncProfileReferenceMasterStartDistanceVelocityAccelerationDecelerationJerkSyncDirection图3-1 MC GearInPos命令表3-1命令输入/输出参数说明输入参数参数数据类型功能MasterTO_Axis主轴的T0对象名称SlaveTO_SynchronousAxis同步从轴的T0对象名称ExecuteBOOL启动同步功能，上升沿触发Ratio NumeratorDINT齿轮比：分子Ratio DenominatorDINT齿轮比：分母主轴和从轴同时移动的位置即为主轴的MasterSync PositionLREAL起始位置SlaveSync PositionLREAL主轴和从轴同时移动的位置即为从轴的起始位置同步类型SyncProfileReferenceDINT=0使用动态参数进行同步=1使用主值距离进行同步主值距离MasterStart DistanceLREAL(“SyncProfileReference”=l时生效)AccelerationLREAL加速度DecelerationLREAL减速度JerkLREAL加减速度变化率SyncDirectionDINT同步方向（同步期间，激活模态功能时的从轴方向)输出参数Unrestricted6StartSyncBOOL开始建立同步InGearBOOL同步已经建立BusyBOOL命令任务正在处理CommandAbortedBOOL此命令被放弃ErrorBOOL命令出错ErrorIDWORD出错编号命令说明如下：·建立同步的两种方式：(1)基于主轴运行距离的同步(SynProfileReference参数=0)当主轴运行位置到达“MasterSynPosition-MasterStartDistance'”时，从轴开始运动，当主轴运行了“MasterStartDistance”距离后，位置到达“MasterSynPosition”且从轴位置到达“SlaveSynPosition”时，从轴与主轴同步上，以相同的速度运行。(2)基于动态响应的同步(SynProfileReference=-l)系统根据输入的动态响应参数启动从轴，当主轴运行到“MasterSynPosition”且从轴位置到达“SlaveSynPosition”时，从轴与主轴同步上，以相同的速度运行。·同步操作在为主轴和从轴指定的同步位置之前进行同步。·使用参数“RatioNumerator”和“RatioDenominator”将传动比指定为两个整数之间的关系（分子/分母）。·传动比的分子指定为正数或负数。正数：主从轴同向运行，负数：主从轴反向运行·主轴处于停止状态或运动状态时，均可以启动同步操作·对于输入加速度、减速度参数：>0时输入数值生效，=0不允许，《0时使用T0对象的组态默认值（位于Technology object>Configuration>Extendedparameters Dynamic defaults)·对于输入Jrk参数：>0时输入数值生效，=0使用梯形速度轮廓，<0时使用T0对象的组态默认值（位于Technology object>Configuration）Extendedparameters Dynamic defaults)3.2使用MC_GearInPos绝对同步编程举例表3-2编程举例序号描述1要求·主轴和从轴的工艺对象已正确组态·主轴为定位轴、同步轴或外部编码器·从轴是同步轴Unrestricted7在从轴的组态“工艺对象)组态)主值互连”(Technology object)Configuration >Leading value interconnections)中，为从轴指定主轴。8·从轴已使能。2编写程序如下图所示：A1TO_Master-MasterStartSyncStartSyncTO_SlaveSlaveInSync-InSyncExe-ExecuteBusyBusyRatioNumerator CommandAborted1RatioDenominatorError300.0-MasterSyncPositionErrorlD200.0SlaveSyncPositionSPR-100.0-MasterStartDistance-1.0Velocity-1.0Acceleration-1.0DecelerationJerk1SyncDirection3同步控制时序如下图所示：Unrestricted8ExeBusy0SPR00TO MasterPosition200.0360.0TO Slave.200.00TO_MasterTO_Slave.VelocityA区域(“SyncProfileReference”=O,使用动态参数进行同步)1.使用“Exe”开始“MC_GearInPos”作业(A1)。2.从轴将通过特定的动态参数与主轴进行同步，系统对同步所需的距离进行计算。3.通过StartSync显示同步开始，达到特定的同步位置后“InSync”会发出从轴已同步的信号，并与主轴同步运动。B区域(“SyncProfileReference”=l,使用主值距离进行同步)l.使用“Exe”开始“MC_GearInPos”作业(Al)。2.从轴将通过特定的主值距离与主轴进行同步，系统对同步所需的动态值进行计算。3.通过StartSync显示同步开始，“InSync”会发出从轴已同步的信号，并与主轴同步运动。4凸轮同步功能介绍4.1凸轮同步命令MC_CamIn介绍主从轴的运动关系是用电子凸轮而不是以前的机械凸轮实现的。优点在于机械无冲击，减少振动，减少磨损，更换凸轮曲线时可减少停机时间。与之前西门子控制器不同的是，S7-1500T在使用Cam曲线之前需要通过MC_InterpolateCam命令对Cam曲线进行插补。完成插补后，定义的凸轮插补点和段之间的空隙即可闭合。随后可通过运动控制命令“MC_CamIn”启动主轴和从轴之间的凸轮运动操作。Unrestricted9MC CaminBusy图4-1MC_CamIn命令表4-1命令参数说明输入参数参数数据类型功能MasterTO Axis主轴的T0对象名称SlaveTO SynchronousAxis同步从轴的T0对象名称CamTO Cam凸轮曲线的对象名称ExecuteBOOL启动同步功能，上升沿触发MasterOffsetLREAL凸轮主值的偏移值SlaveOffsetLREAL凸轮从值的偏移值MasterScalingLREAL缩放凸轮的主值SlaveScalingLREAL缩放凸轮的从值主轴和从轴同时移动的位置即为主轴的MasterSync PositionLREAL起始位置同步类型=0使用动态参数进行同步SyncProfileReferenceDINT=1使用主值距离进行同步=2立即同步MasterStart DistanceLREAL主值距离“SyncProfileReference”=l时生效AccelerationLREAL加速度DecelerationLREAL减速度JerkLREAL加减速度变化率ApplicationModeDINT凸轮的类型：Unrestricted10=0:一次性/非循环（主轴绝对，从轴绝对)=1:循环（主轴相对，从轴绝对）=2:循环附加（主轴相对，从轴相对）SyncDirectionDINT同步方向（同步期间，激活模态功能时的从轴方向)输出参数StartSyncBOOL开始建立同步InGearBOOL同步已经建立BusyBOOL命令任务正在处理CommandAbortedBOOL此命令被放弃ErrorBOOL命令出错ErrorIDWORD出错编号EndOfProfileBOOL已达到凸轮的末端4.2使用MC_CamIn凸轮同步编程举例序号描述1要求：·主轴和从轴的工艺对象已正确组态主轴为定位轴、同步轴或外部编码器·从轴是同步轴在从轴的组态“工艺对象>组态〉主值互连”(Technology object>Configuration>Leading value interconnections)中，为从轴指定主轴。·已通过“C_InterpolateCam”对凸轮进行插补'MC_MC_INTERPOLATECAMENODone-_"Cam_1"-CamBusy--Error-_"interpolate'Execute2编写凸轮同步程序：Unrestricted11A1A2MC CamlnMC CaminMasterTO_Master-TO_Slarve-SlaveCam 1-CamCam_2-CamExe_1-ExecuteExe_2-ExecuteMasterO作set-MasterScaling0.0-MasterSyncPosition0-SyncProfileReference110.0-MasterStartDistanceInSync-InSync_1-1.0Busy-Busy_1Busy_2DecelerationAbort_1-Deceleration-10JerkErrorApplicationModeEop_23两条凸轮曲线：75.075.00Cam_1100.0100Cam_2200.0同步控制时序：Unrestricted12