目录本手册的内容构成关联手册错误！未定义书签。手册的获取途径错误！未定义书签。错误！未定义书签。12.脉冲输出的种类与指令应用错误未定义书签。121.脉冲参数介绍及配置方法错误未定义书签。1-2-2.多段脉冲输出PLSR]错误！未定义书签。12-3.可变频率脉冲输出PLSF错误未定义书签。124.相对单段定位DRV四错误！未定义书签。12-5.绝对单段定位DRVA错误！未定义书签。1-2-6.机械归零ZRN13.脉冲参数配置向导…1-31.脉冲参数配置向导打开方式..14413-2.脉冲参数配置向导使用说明.14.输出端子接线及注意事项15215314-2.脉冲输出性能规格.154143.定位控制接线以及布线注意事项154144.伺服放大器（驱动单元）侧的设定156145.定位指令脉冲发送完成标志位的使用及注意事项.14-6.定位指令触发条件注意事项……16114-7.定位指令与系统参数块相关参数.16114-8.伺服电机、步进电机不动作故障排查16314-9.伺服电机、步进电机停止位置不正确故障排查.…164.165I5-2.正反转顺控样例程序【PLSF、DRVI、DRVA、ZRN】I5.3.正反转流程样例程序【PLSF、DRVI、DRVA、ZRN】1721-54.正反转多段顺控样例程序【PLSF、PLSR、ZRN】18215-5.正反转多段流程样例程序【PLSF、PLSR、ZRN】19315-6.正反转多段顺控样例程序【DRVI、DRVA、PLSR、ZRN】207I5-7.正反转多段流程样例程序【DRVI、DRVA、PLSR、ZRN】21816.脉冲输出相关线圈与寄存器.232.23821.运动控制指令一览表.2382-2.运动控制指令的书写方法.23923.脉冲输出端口分配及参数说明.243231.脉冲输出端口分配.2432-32.脉冲输出端口参数说明.244i目录24-2.快速定位（极坐标）[DRVR25324-3.直线插补[LN】.2552-4-5.逆圆弧[CCW].2772-4-6.2.4-7.逆圆弧[CCWR]…2-4-8.三点圆孤[ARC]3092-4-9.随动[FOLLOW]、[FOLLOW_AB…2-5.硬件接线及注意事项.324.3242-5-2.输出端接线.327.3302-6-l.等腰三角形.3302-6-2.圆+内接三角形.….3362-6-3.直线+圆弧对称图形.…3422-6-4.无规律多线段.…了应用程序举例….3533-l.脉冲输出的应用..3533-2.运动控制在弧形锯加工系统中的应用.…359附录特殊软元件一览表.363附录1.特殊辅助继电器一览..363附录2.特殊辅数据寄存器一览，369附录3.特殊FLASH寄存器一览383附录4.外部中断端子一览…附录5.PLC资源冲突表…前言前言以下将介绍本手册的内容构成、手册的适用范围、手册中的约定俗成、关联手册介绍以及手册资料的获取途径。本手册的内容构成本手册涉及XG系列可编程控制器的脉冲输出、运动控制功能，本手册按内容的不同，共分4个章节内容，各章节内容概览如下：章节号章节名称章节内容本章主要介绍XG系列可编程控制器的脉冲输出功能，包括功1脉冲输出能概述、脉冲指令介绍、脉冲参数配置、输出接线及注意事项、程序举例、脉冲相关线圈和寄存器等内容。本章主要介绍XG系列可编程控制器的运动控制功能，包括定2运动控制位控制指令的书写方法、脉冲输出端口分配及参数说明、运动控制指令、硬件接线及注意事项、样例说明等内容。本章主要介绍由XG系列可编程控制器的脉冲输出和运动控制3应用程序举例功能应用。附录特殊软元件一览表本章主要介绍XG系列可编程控制器特殊辅助继电器、数据寄存器、Flash寄存器、外部中断端子、PLC资源冲突表等内容。【注】：本手册不包含基本指令、X-NET总线功能、Ether通讯功能、EtherCAT总线功能，请查阅相关手册。手册的适用范围本手册为XG系列可编程控制器产品的指令手册，适用于XG1、XG2系列PLC。1.G列PLC具有如下特点：>更高的指令处理速度XG系列PLC拥有更快的指令处理速度，XG1系列相当于XD系列的2~3倍，XG2系列相当于XDM系列的35倍，重点表现在浮点指令运算速度明显提高，扫描周期单位为S。>具备更大的程序容量XG系列PLC较XD系列具有更大的程序容量：XG1系列具有1MB的程序容量，XG2系列具有16MB的程序容量。>最多可扩展16个XG系列开关量、棋拟量棋块XG系列PLC支持模块的扩展，包括开关量、模拟量、温度模块等，且最大扩展数目模块为16个。>兼容XD系列的绝大部分普通功能XG系列除拥有以上优势外，也支持X①系列PLC的绝大部分普通功能。>兼容XC系列的原程序信捷PLC编程工具软件可以直接打开原XC系列PLC的程序，但是在程序中可能涉及到部分XG系列与XC系列不同的指令，在信捷PLC编程工具软件中会以红色字体报错，您只要对此部分内容进行手工修改即可。>X-NET总线XG1系列PLC支持X-NET现场总线通讯，可实现对XG/XD/XL系列PLC和TGTN系列触摸屏的快速稳定通讯。-1-前言>Ether通讯内置以太网口LAN1(RJ45标准)，可稳定快速地实现程序的上下载、在线监控、远程监控，接入局域网后，可与局域网内的其他TCPP设备进行通讯。>EtherCAT总线XG2系列还有内置以太网口LAN2(RJ45标准)，支持EtherCAT总线通讯，目前V1版支持最大站点数32个，目前只支持带EEPROM从站，如Xinje-DS5C,松下EtherCAT伺服，科尔摩根伺服等等，但不支持汇川伺服。2.G系列型号包括：系列名称产品型号XG1系列XG1-16T4XG2系列XG2-26T43.版本要求：XG系列PLC要求信捷PLC编程工具软件版本为V3.5.2及以上。关联手册本手册只涉及XG系列PLC的脉冲指令应用情况，其他方面的应用，如硬件规格、脉冲、基本应用指令的用法，请查阅相关手册资料。以下将列出相关手册以供用户参考。手册名称手册简介备注安装使用手册XG1系列可编程控制器用户随机介绍XG1系列PLC、电源模块、安装导轨、总线适印刷版手册配器的规格、尺寸、安装、接线等内容随机附送XG2系列可编程控制器用户随机介绍XG2系列PLC、电源模块、安装导轨、总线适印刷版手册配器、端子台及连接线缆的规格、尺寸、安装、接线等内容随机附送编程软件手册X①3系列可编程控制器用户手册介绍信捷PLC编程工具软件的使用方法和技巧电子版【软件篇】需另外索取指令编程手册XG系列可编程控制器用户手册介绍XD系列可编程控制器的基本指令、应用指令、电子版【基本指令篇】高速计数、通讯、PD、C函数等特殊指令的用法需另外索取硬件手册XG系列可编程控制器用户手册介绍XD系列可编程控制器的硬件规格、输入、输出电子版【硬件篇】接线等内容需另外索取X-NET通讯手册X-NET总线用户手册介绍信捷XNET现场总线和运动总线的用法电子版需另外索取以太网通讯手册基于以太网的TCPP通讯用户手介绍信捷基于以太网的TCPIP通讯，包括MODBUS电子版册自由格式通讯的用法需另外索取EtherCAT总线手册EtherCAT运动控制用户手册介绍信捷PLC作为EtherCAT主站时，与相应从站的电子版通讯方法需另外索取扩展设备手册XG系列PLC扩展模块用户手册介绍XG系列的模拟量、输入输出扩展模块的特点、电子版参数、地址、外形尺寸、端子及接线等需另外索取前言手册的获取途径对于前面所列出的手册，用户一般可通过以下几种途径来获取：印刷版手册·请向购买产品的供应商、代理商、办事处咨询索取。电子版手册·登陆信捷官方网站www.xinje.查询下载。1脉冲输出1脉冲输出本章主要介绍XG系列可编程控制器的脉冲定位功能，内容包括脉冲输出指令用法及编程应用、输出端子的接线、注意事项以及相关线圈和寄存器等。41脉冲输出脉冲输出相关指令一览指令助记符功能回路表示及可用软元件章节脉冲输出PLSR多段脉冲输出PLSR SO S1 S2 D1-2-2PLSF可变频率脉冲输出PLSF1-2-3DRVI相对单段定位1-2-4DRVA绝对单段定位1-2-5ZRN机械归零1-2-6STOP脉冲停止STOP S0 S11-2.7GOON脉冲继续发送GOONYn1-2-81-1.功能概述XG1、XG2系列PLC具有4路脉冲输出，通过使用不同的指令编程方式，可以进行无加速/减速的单向脉冲输出，也可以进行带加速减速的单向脉冲输出，还可以进行多段、正反向输出等等，输出频率最高可注意：对于XG系列PLC,由于前置条件为边沿触发，故不存在脉冲双线圈问题。脉冲输出端口配置如下表：PLC型号脉冲路数脉冲输出端口最高输出频率输出方式输出形式XG1-16T44轴Y0、Y1、Y2、Y3全部0~100KHz集电极开路方式脉冲+方向XG2-26T44轴Y0、Y1、Y2、Y3全部0~100KHz集电极开路方式脉冲+方向【注：※1：PLC可输出最高频率200Kz的脉冲，但无法保证所有伺服都正常运行，请在输出端和24V电源之间接入约5002的电阻：※2：使用定位指令时，脉冲方向端子可以在除脉冲输出端子以外的所有输出端子中自由定义：※3：脉冲输出端口晶体管响应时间在0.5us以下，其余输出晶体管响应时间在0.2ms以下：※4：当脉冲输出端子不做脉冲输出时，也可作为脉冲方向端子使用。负载电流针对基本单元（晶体管输出型）的脉冲输出端口使用与定位相关的指令时，请将集电极开路晶体管输出的负载电流调节在10~100mA(DC5~24V)。51脉冲输出步进电机COMO COMI COM2驱动器【注：※1：脉冲方向端子在脉冲发送完后会保持原脉冲的方向端子状态，即当原脉冲正向发送，脉冲方向端子为ON状态，当脉冲发送完毕后，方向端子仍然会保持ON的状态：如果下次执行的脉冲指令带有方向端子，脉冲指令会在发送脉冲之前自动对脉冲方向端子进行控制：如果下次执行的脉冲指令不带有方向端子，用户可以在程序中通过程序手动控制脉冲方向端子的状态。※2：脉冲输出端子在脉冲发送过程中LED指示灯显示微亮，是由于脉冲输出端子输出脉冲时是占空比为50%的方波，一个脉冲周期一半时间ON一半时间OFF,所以脉冲输出的LED指示灯也是一半时间亮一半时间不亮，从而显示出微亮。※3：脉冲输出端子Yn在发送脉冲的过程中，软元件Y在上位机软件上监控会置ON,当脉冲发送完成时置OFF。6