基本说明·感谢您购买了信捷X①XL系列可编程序控制器。·本手册主要介绍X①/XL系列可编程序控制器的脉冲输出、运动控制指令的应用。在使用产品之前，请仔细阅读本手册，并在充分理解手册内容的前提下，进行接线。·软件及硬件方面的介绍，请查阅相关手册。·请将本手册交付给最终用户。用户须知·只有具备一定的电气知识的操作人员才可以对产品进行接线等其他操作，如有使用不明的地方，请咨询本公司的技术部门。·手册等其他技术资料中所列举的示例仅供用户理解、参考用，不保证一定动作。·将该产品与其他产品组合使用的时候，请确认是否符合有关规格、原则等。·使用该产品时，请自行确认是否符合要求以及安全。·请自行设置后备及安全功能，以避免因本产品故障而可能引发的机器故障或损失。责任申明·手册中的内容虽然己经过仔细的核对，但差错难免，我们不能保证完全一致。我们会经常检查手册中的内容，并在后续版本中进行更正，欢迎提出宝贵意见。·手册中所介绍的内容，如有变动，请谅解不另行通知。联系方式如果您有关于本产品的使用问题，请与购买产品的代理商、办事处联系，也可以直接与信捷公司联系。◆总机：0510-85134136·传真：0510-85111290·热线：400-885-0136·网址：htps:w.xinje../·邮箱：xinje(@xinje.·地址：江苏省无锡市滨湖区建筑西路816号UXI XINJE ELECTRIC CO.,LTD.版权所有未经明确的书面许可，不得复制、传翻或使用本资料及其中的内容，违者要对造成的损失承担责任。保留包括实用模块或设计的专利许可及注册中提供的所有权力。二0一七年八月XD/XL系列可编程控制器用户手册[定位控制篇]目录目录前言…3手册中的约定俗成…手册的获取途径…1.1-1.功能概述.…51-2-1.脉冲参数介绍及配置方法5481-2-3.可变频率脉冲输出[PLSF].........871-2-4.相对单段定位[DRVI]991051101401-2-8.脉冲继续[G00N.…1411431-3-1.脉冲参数配置向导打开方式1431431-4.输出端子接线及注意事项.…1511521531-4-3.定位控制接线以及布线注意事项.……1531551-4-5.定位指令脉冲发送完成标志位的使用及注意事项.·1581-4-6.定位指令触发条件注意事项.。1591-4-7.定位指令与系统参数块相关参数.……1601-4-8.伺服电机、步进电机不动作故障排查1611-4-9.同服电机、步进电机停止位置不正确故障排查1621641641-5-2.正反转顺控样例程序【PLSF、DRVI、DRVA、ZRN】1641-5-3.正反转流程样例程序【PLSF、DRVI、DRVA、ZRN】1721-5-4.正反转多段顺控样例程序【PLSF、PLSR、ZRN】1821931-5-6.正反转多段顺控样例程序【DRVI、DRVA、PLSR、ZRN】2071-5-7.正反转多段流程样例程序【DRVI、DRVA、PLSR、ZRN】2181-6.脉冲输出相关线圈与寄存器2322321-62.脉冲输出相关特殊寄存器.……233236-1-目录DXL系列可编程控制器用户手册[定位控制篇]2-1.运动控制指令一览表.。2392-2.运动控制指令的书写方法..…2402-3.脉冲输出端口分配及参数说明.…。2432-3-1.脉冲输出端口分配.…2432-3-2.脉冲输出端口参数说明2432-4.运动控制指令.2452452-4-2.直线插补[LIN2532632752862962-4-7.三点圆弧[ARC]..3063172-4-9.齿轮间隙补偿在插补指令中的应用.…3203212-5-1.输入端接线.…3212-5-2.输出端接线.……3253272-61.等腰三角形3273332-6-3.直线+圆孤对称图形.·3393453.应用程序举例.…3493-1.脉冲输出的应用.……350356359362附录1.特殊辅助继电器一览363附录2.特殊辅数据寄存器一览370附录3.特殊FLASH寄存器一览387附录4.外部中断端子一览..422附录5.PLC资源冲突表....423手册更新日志…425-2-XD/XL系列可编程控制器用户手册[定位控制篇]前言前言手册的内容构成本手册为XDXL系列可编程控制器的【定位控制篇】手册，主要介绍脉冲输出、运动控制等功能，本手册按内容的不同，共分4个章节内容，各章节内容概览如下：章节号章节名称章节内容脉冲输出主要介绍XD/XL系列可编程控制器的脉冲输出指令的用法。主要介绍XDXL系列可编程控制器的运动控制指令的用法，如直线2运动控制插补、圆弧插补、随动等指令。应用程序举例主要介绍脉冲输出和运动控制的具体应用，通过三个案例加强对指令的具体使用。附录附录主要介绍XD/XL系列可编程控制器中特殊软元件地址及功能、外部中断端子机PLC资源冲突表。手册的适用范围本手册为X①/XL系列可编程控制器的定位控制篇手册，适用于XD2、XD3、XD5、XDM、XDC、XD5E、XDME、XDH、XL3、XL5、XL5E、XLME、XLH系列PLC(XDI、XL1系列不具备定位控制功能)。1.知/XL系列PLC具有如下特点：>更高的指令处理速度X①/XL系列PLC拥有更快的指令处理速度，相当于XC系列的12~15倍以上，重点表现在浮点指令运算速度明显提高，扫描周期单位为us。>最多可扩展10-16个扩展模块、2个BD板、1个ED模块XD系列PLC支持模块和BD板的扩展，包括开关量、模拟量温度模块等，最多可扩展10~16个模块、2个BD板、1个ED模块。(XD1/X①2系列不支持扩展模块，XDH-30不支持扩展BD板，XD1系列不支持扩展ED模块)XL系列PLC最多可扩展10~16个右扩展模块、1个左扩展ED模块(XL1系列不支持)。>兼容XC系列的绝大部分普通功能XDXL系列除拥有以上优势外，也支持XC系列PLC的绝大部分普通功能。>兼容XC系列的原程序信捷PLC编程工具软件可以直接打开原XC系列PLC的程序，但是在程序中可能涉及到部分XDXL系列与XC系列不同的指令，在信捷PLC编程工具软件中会以红色字体报错，您只要对此部分内容进行手工修改即可。>XL外观小巧，节省更多空间XL系列PLC为卡片式PLC,具有更薄更小巧的外观，能够大大节省安装空间。>X-NET总线XDXL系列PLC支持X-NET现场总线通讯，可实现对XD/XL系列PLC和TGTN系列触摸屏的快速稳定通讯：X①C系列PLC支持X-NET运动总线功能，可控制20轴同步运动。-3-前言知/XL系列可编程控制器用户手册[定位控制篇]>Ether通讯以太网型PLC具备RJ45口，支持TCP/IP协议，可实现基于以太网的MODBUS-TCP通讯、自由格式通讯。支持程序上下载、在线监控、远程监控、与其他TCPP设备通讯。>EtherCAT总线XDH、XLH系列PLC支持EtherCAT总线功能，XDH可同步控制16~64轴，XLH可同步控制16-32轴，同步周期≤1ms。2.知系列可编程控制器基本单元系列名称产品型号XD1-10R/T、XD1-16R/TXD1系列XD1-24RT、XD1-32RTXD2-16R/TXD2系列XD2-24R/T/RT XD2-32R/T/RTXD2-42R/T、XD2-48R/T/RT、XD2-60R/TRTXD3-16R/T/RT,XD3-16PR/T/RTXD3系列XD3-22T4TC-E、XD3-24R/T/RT、XD3-24PR/T/RT、XD3-24T4、XD3-32R/TRT、XD3-32PR/T/RT XD3-32T4XD3-42/R/T/RT、XD3-48R/T/RT、XD3-48PR/T/RT、XD3-60R/TRT、XD3-60PR/T/RTXD3E-24R、XD3E-30R/T、XD3E-30PR/T、XD3E-48R/T、XD3E-48PR、XD3E-60R/T、XD3E系列XD3E-60PTXD5-16R/T/RTXD5-24RT/RT、X①5-24PR/T/RT、XD5-24T4、X①5-24PT4、XD5-24D2T2、X①D5-32RT/RT、XD5系列XD5-32PR/T/RT、XD5-32T4、XD5-32PT4XD5-42R/T、XD5-48R/T/RT、XD5-48PRT、XD5-60R/T/RT、XD5-60PR/T、XD5-48T4、X①5-48D4T4、X①5-48T6、XD5-48PT6、XD5-60T4、XD5-60T6、XD5-60PT6、XD5-60T10、XD5-80R/TXDM系列XDM-24T4、XDM-24PT4、XDM-32T4、XDM-32PT4、XDM-60T4、XDM-60T4L、XDM-60T10,XDM-60PT10XDC系列XDC-24T、XDC-32T、XDC-48T、XDC-60T、XDC-60PTX①3E系列XD3E-24TXD5E-24R/T、XD5E-30R/T、XD5E-30PR、X①5E-30T4、XD5E-30PT4、XD5E48R/T、XD5E系列XD5E-48PR、X①5E-60R/T、XD5E-60PT、XD5E-60T6、XD5E-60T4、XD5E60T10、XD5E-60PT6、XD5E-60PT10、XD5E-60NPRXDME系列XDME-30T4、XDME-60T4、XDME-60T10XDH-60T4、XDH-60PT4、XDH-30A16、XDH-30PA16、XDH-30A16L、XDH-30PA16L、XDH系列XDH-60A32、XDH-60PA32、XDH-60A64、XDH-60PA643.礼系列可编程控制器基本单元系列名称产品型号XL1系列XL1-16T、XL1-16T-UXL3系列XL3-16R/T、XL3-16PR、XL3-16T4、XL3-32R/T、XL3-32PRXL5系列XL5-16T、XL5-16T4、XL5-32T、XL5-32T4、XL5-32PT4、XL5-64T10XL5N系列XL5N-32T、XL5N-32PTXL5E系列XL5E-16T、XL5E-32T、XL5E-32T4、XL5E-32PT4、XL5E-64T6、XL5E-64T10XLME系列XLME-16T4、XLME-32T4、XLME-64T10D/XL系列可编程控制器用户手册[定位控制篇]前言系列名称产品型号XLH系列XLH-24A16、XLH-24PA16、XLH-24A16L、XLH-24PA16L、XLH-30A32、XLH-30PA32XL5H系列XL5H-24A8 XL5H-24A8L4.版本要求XD系列PLC要求信捷PLC编程工具软件版本为V3.2及以上。XL系列PLC要求信捷PLC编程工具软件版本为V3.5及以上。部分指令有版本要求，具体见各指令介绍。【注】：XD2系列要求信捷PLC编辑工具软件版本为V3.5.1及以上。XDH系列要求信捷PLC编辑工具软件版本为V3.7.4及以上。ⅪH系列要求信捷PLC编辑工具软件版本为V3.7.4a及以上。手册中的约定俗成限于篇幅，手册中可能使用一定的简称来代替原有的名称，现将这些可能涉及到的名称列于下表，以便对照。简称解释XD系列PLCX①全系列可编程控制器的总称XL系列PLCXL全系列可编程控制器的总称XC系列PLCXC全系列可编程控制器的总称基本单元或本体X①XL全系列可编程控制器的基本单元的简称扩展设备或扩展单元XDXL系列可编程控制器的扩展模块及扩展BD板的总称扩展模块X①XL系列可编程控制器的全部扩展模块的总称输入输出扩展或VO扩展X①XL系列可编程控制器的全部输入输出扩展模块的简称模拟量扩展X①系列可编程控制器的全部模拟量扩展模块的简称外围设备编程软件、人机界面、网络模块等其他设备的总称编程软件信捷PLC编辑工具软件的简称关联手册本手册只涉及X①XL系列PLC的定位控制指令的用法，其他方面的应用，如硬件规格、基本编程指令的应用，请查阅相关手册资料。以下列出相关手册以供用户参考。手册名称手册简介备注安装使用手册XD系列可编程控制器用户随机介绍XD系列基本单元的规格、尺寸、安装、接线印刷版手册等内容（不含以太网型、特殊机型）随机附送XD5系列差分型PLC用户随机手介绍X①5系列差分型PLC的规格、尺寸、安装、印刷版册接线等内容随机附送XD3E系列可编程控制器用户随介绍XD3E系列基本单元的规格、尺寸、安装、接印刷版机手册线等内容随机附送XD5E系列可编程控制器用户随介绍XD5E系列基本单元的规格、尺寸、安装、接印刷版机手册线等内容随机附送XDME系列可编程控制器用户随介绍XDME系列基本单元的规格、尺寸、安装、印刷版机手册接线等内容随机附送X①H-60可编程控制器用户随机介绍X①H60T4的规格、尺寸、安装、接线等内容印刷版手册随机附送-5-前言D/XL系列可编程控制器用户手册[定位控制篇]手册名称手册简介备注安装使用手册XDH-60A32-E可编程控制器用户介绍XDH-60A32-E的规格、尺寸、安装、接线等印刷版随机手册内容随机附送XDH-60A64-E可编程控制器用户介绍XDH-60A64-E的规格、尺寸、安装、接线等印刷版随机手册内容随机附送XDH-30A16可编程控制器用户随介绍XDH-30A16、XDH-30A16L等产品的规格、印刷版机手册尺寸、安装、接线等内容随机附送XL系列可编程控制器用户随机介绍L系列基本单元的规格、尺寸、安装、接线印刷版手册等内容（不含以太网机型）随机附送XL5N-32TCAN通讯型PLC用户印刷版介绍XL5N-32T的规格、尺寸、安装、接线等内容随机手册随机附送XL5E以太网PLC用户随机手册介绍XL5E系列基本单元的规格、尺寸、安装、接印刷版线等内容随机附送XL5H-24A8L)总线型PLC用户介绍XL5H-24A8、XL5H-24A8L等产品的规格、尺印刷版随机手册寸、安装、接线等内容随机附送XLME-16T4以太网PLC用户随介绍XLME-16T4的规格、尺寸、安装、接线等内印刷版机手册容随机附送XLME-32T4以太网PLC用户随介绍XLME-32T4的规格、尺寸、安装、接线等内印刷版机手册容随机附送XLME-64T10以太网PLC用户随介绍XLME-64T10的规格、尺寸、安装、接线等内印刷版机手册容随机附送XLH-24A16总线型PLC用户随机介绍LH-24A16的规格、尺寸、安装、接线等内印刷版手册容随机附送XLH-24A16L总线型PLC用户随介绍XLH-24A16L的规格、尺寸、安装、接线等内印刷版机手册容随机附送XLH-30A32总线型PLC用户随机介绍XLH-30A32的规格、尺寸、安装、接线等内印刷版手册容随机附送XLH-30A32L总线型PLC用户随介绍XLH-30A32L的规格、尺寸、安装、接线等内印刷版机手册容随机附送编程软件手册XD/XLXG系列可编程控制器用介绍信捷PLC编程工具软件的使用方法和技巧电子版户手册【软件篇】需另外索取指令编程手册X①/XL系列可编程控制器用户手介绍XDXL系列PLC的基本指令、应用指令、通印刷版、电子版册【基本指令篇】讯、PID、C语言、BLOCK等的应用需另外索取X①HXLH系列可编程控制器用电子版户手册【高级运动控制篇】介绍XDH/XLH系列PLC高级运动控制指令的用法需另外索取硬件手册X①XL系列可编程控制器用户手介绍XDXL系列PLC的硬件规格，如端子、接线、印刷版、电子版册【硬件篇】输入输出规格、外观尺寸等需另外索取X-NET通讯手册X-NET总线用户手册介绍信捷X-NET现场总线和运动总线的用法电子版需另外索取-6-XD/XL系列可编程控制器用户手册[定位控制篇]前言手册名称手册简介备注Ether通讯手册以太网通讯用户手册介绍以太网型PLC的Ether通讯功能电子版需另外索取EtherCAT总线手册EtherCAT运动控制用户手册介绍EtherCAT运动控制主站功能用法电子版需另外索取扩展设备手册XD系列PLC扩展模块用户手册介绍XD系列模拟量、输入输出扩展模块的特点、电子版参数、外形尺寸、端子及接线等需另外索取XD系列PLC扩展ED模块用户手介绍XD系列模拟量、输入输出扩展ED模块的特电子版册点、参数、外形尺寸、端子及接线等需另外索取XL系列PLC扩展模块用户手册介绍XL系列模拟量、输入输出扩展模块的特点、电子版参数、外形尺寸、端子及接线等需另外索取L系列PLC扩展ED模块用户手介绍XL系列模拟量、输入输出扩展ED模块的特电子版册点、参数、外形尺寸、端子及接线等需另外索取特殊机型手册XD3-22T4TC-E可编程序控制器介绍X①3-22T4TC-E的产品规格参数、输入输出接电子版用户手册线等具体使用需另外索取手册的获取途径对于前面所列出的手册，用户一般可通过以下几种途径来获取：印刷版手册·请向购买产品的供应商、代理商、办事处咨询索取。电子版手册·登陆信捷官方网站s:www.xinje./下载中心，查询下载。