英威腾中大型PLC编程手册目录目录51.7.2单轴控制常用的MC功能块1.8.2凸轮表的输入方法………1.8.4凸轮表的引用与切换…………2 EtherCAT运行机制142.1 EtherCAT运行原理.……2.1.1 EtherCAT协议介绍….142.2 EtherCAT通信模式…….202.3 EtherCAT状态机232.4 EtherCAT伺服驱动器控制应用协议…252.4.1基于EtherCAT的CAN应用协议(CoE)..2.4.21EC61800-7-204的同服驱动行规(SERC0S)3轴状态机制…32324编程基础…33.33.405编程语言…425.2结构化文本(ST)…5.2.1结构化文本编程语言简介.425.2.2程序执行顺序……5.2.3表达式执行顺序.….445.2.5应用举例.…5.3梯形图(LD)、功能块(FBD).58202408W1.0)i英威腾中大型PLC编程手册目录5.3.1梯形图、功能块图编程语言简介.585.3.2程序执行顺序.585.3.3执行控制…595.3.4连接元素.….60.705.4.1指令表编程语言简介.705.4.3操作指令.…5.4.4函数及功能块.805.5顺序功能流程图(SFC)5.5.1顺序流程图编程语言简介..82.845.6连续功能图(CFC).955.6.1连续功能图编程语言结构.955.6.2连接元素.971036.1比较指令…6.1.1GT大于1046.1.2LT小于.…1046.1.3GE大于等于1046.1.4LE小于等于…1041056.1.6NE不等于6.2选择指令…105.1056.2.3MAX取最大值指令.1061066.2.5LIMT极限值指令…1066.3计数器指令…1076.3.1CTU向上计数功能块………1076.3.2CTD向下计数功能块……1076.3.3CTUD向上/向下计数功能块6.4定时器指令1086.4.1TP触发定时器功能块.6.4.2T0N延时接通定时器.1091101106.5.1AND与指令…6.5.3N0T非指令6.5.4X0R异或指令…6.5.5SR置位优先功能块……1126.5.6RS复位优先功能块………1126.5.7R_TRIG上升沿功能块…6.5.8F_TRIG下降沿功能块…202408W1.0)英威腾中大型PLC编程手册目录6.6.1 EXTRACT.....1136.6.2PACK组合指令1136.6.3 PUTBIT........1146.6.4 UNPACK拆分功能块6.7数据移位指令…1146.7.1SHL按位左移1146.7.2SHR按位右移.1146.7.3ROL按位循环左移.1146.7.4ROR按位循环右移1156.8数据类型转换指令…1151156.8.2BYTE_TO_.....1156.8.3WORD_TO_.6.8.4 DWORD_TO_........1156.8.5INT_TO_...........1166.8.6SINT_TO_.....6.8.7DINT_TO_..6.8.8 UDINT_TO_........1166.8.9 REAL_TO_.......1166.8.10 STRING_TO_6.8.11 TIME_TO_..........6.8.12T0D_T0_.1176.8.13 DATE_TO_....6.8.14DT_T0_1176.9.1M0VE.1171186.9.4 WORD_AS_STRING.6.10数学运算指令….1186.10.1ADD1186.10.3MUL…1181196.10.5M0D6.10.6ABS1191196.10.9L0G.1201206.10.11EXPT…1201206.10.13C0S…1206.10.14TAN1211216.10.16AC0S1216.10.17ATAN1216.10.18RAD/DEG.1211221226.11.1 SetDateAndTime.............122202408W1.0)英威腾中大型PLC编程手册目录6.11.2 GetDateAndTime6.12字符串功能指令6.12.1LEN.1226.12.2LEFT1236.12.3 RIGHT..1236.12.5 CONCAT...1236.12.7 DELETE.…1246.12.8 REPLACE1241246.13地址操作指令1256.13.1ADR/n.6.13.2 BITADR...1256.14文件操作指令…1256.14.1概述.……6.14.2输入输出6.14.3 files【oad文件加载函数..1266.14.4 Files_.Copy文件复制函数1266.14.5 Delete_File文件删除函做.….1266.14.6 Write File文件写入函数..127130.1306.15.2PlD1316.15.3 PID FIXCYCLE ......1326.16BCD转换指令6.16.1 BCD_TO_INT.........6.16.2 INT_TO_BCD............1326.17系统指令1326.17.1控制器故障诊断指令.1326.17.2TM控制器P、时间指令.1346.17.3TP控制器P、时间指令1346.18.1 BLINK...1356.18.2 FREQ_MEASURE.1356.18.3GEN1366.19.1 DER[VATIVE......1376.19.2 INTEGRAL.......1386.19.3 LIN_TRAFO...1386.19.4 STATISTICS_INT...................1396.19.5 STATISTICS_REAL....1396.19.6 VARIANCE.1391396.20.1 CHARCURVE.1396.20.2RAMP_INT…1411416.21.1 HYSTERESIS...1411417运动控制指今142202408W1.0)英威腾中大型PLC编程手册目录7.1单轴指令….1427.1.1MC_Power..….1437.1.3 MC Home.....7.1.4 MC_MoveAbsolute........7.1.5 MC_AccelerationProfile.1477.1.6 MC MoveAdditive......1487.1.7 MC_MoveRelative ...........7.1.8 MC_MoveSuperlmposed.1527.1.9 MC_MoveVelocity ....7.1.10 MC_PositionProfile..........1567.1.11 MC_ReadActualPosition.....1577.1.12 MC_ReadBoolParameter..7.1.13 MC ReadAxisError ...........1597.1.14 MC_ReadStatus ...........1607.1.15 MC_ReadParameter......7.1.17 MC_Stop...1637.1.18 MC_VelocityProfile .........1647.1.19 MC_WriteBoolParameter......1667.1.20 MC_WriteParameter............1677.1.21 MC_AbortTrigger ........1687.1.22 MC_ReadActualTorque....7.1.23 MC_ReadActualVelocity........1707.1.24 MC_SetPosition.......1717.1.25 MC_Touch Probe...........7.1.26 MC_MoveContinuousAbsolute......1747.1.27 MC_MoveContinuousRelative.........1757.1.29 MC_Inch..1797.1.30 SMC3 PersistPosition ..............7.1.31 SMC3_PersistPositionSingleturn.1827.1.32 SMC3_PersistPositionLogical.....1847.1.34 SMC_SetControllerMode..7.1.35 SMC_SetTorque............7.2主从轴指令1907.2.2 MC_Camout....1967.2.3 MC_CamTableSelect....1981997.2.5 MC_Gearout..............2012022062088.1.2 ICP_Serial_Comm_hCom................8.1.3 ICP_Serial_Comm_Read ..............209202408W1.0)英威腾中大型PLC编程手册目录8.2.1指令列表.….2128.2.2 ICP_TCP_Comm_Client....8.2.3ICP_TCP_Comm_Write....8.2.4 ICP_TCP_Comm_Read....2148.2.5 ICP_TCP_Comm_Server.......8.2.6ICP_TCP_Comm_Connect.8.3UDP自由口指令…2162168.3.2 ICP_UDP_Comm_Send ...2168.3.3ICP_UDP_Comm_Receive.9脉冲输出指令…2199.1.1IMC_GetSys_P.9.1.2 IMC_Axis_p..2209.1.3 IMC_Power_P............2219.1.4 IMC_SetPosition_P........2229.1.5 IMC_ReadCmdPosition_P9.1.6 IMC_ReadParameter_P .........2239.1.7 IMC_ReadStatus_P..........2249.1.8 IMC_SendData_P...........2249.1.9 IMC Acc2Jerk P..............2259.1.10 IMC_AccTime2Jerk_P....2269.2单轴指令2262279.2.3 IMC_MoveAbsolute_P.2289.2.4 IMC_MoveRelative_P......2299.2.5 IMC_MoveVelocity_P.........2299.2.6 IMC_Home_P.............2309.2.7 IMC_Halt_P.....9.2.8lMC_Stop_P.…2359.2.9 IMC_Reset_P........2359.2.10 IMC_SetOverride_P........2369.2.12 IMC Readcmdspeed_p...................23710故障代码…10.1SMC_ERROR故障代码(402轴通用错误信息)……23910.2PLC故障代码表（适用TM、TP系列PLC)202408W1.0)英威腾中大型PLC编程手册程序结构与执行1程序结构与执行1.1程序结构软件模型用分层结构表示。每一层隐含其下面层的许多特性。软件模型描述基本的软件元素及其相互关系。这些软件元素包含：设备、应用、任务、全局变量、访问路径和应用对象，其内部结构如图1-1所示，该软件模型与EC61131-3标准的软件模型保持一致。图1-1程序分层结构设备应用应用任务1任务2任务3任务4程序1程序2序3程序4全局和直接地址变量访问路径通信功能1.2任务一个程序可以用不同的编程语言来编写。典型的程序由许多互连的功能块组成，各功能块之间可互相交换数据。在一个程序中不同部分的执行通过“任务”来控制。“任务”被配置以后，可以使一系列程序或功能块周期性地执行或由一个特定的事件触发开始执行。在设备树中有“任务管理器”选项卡，使用它除了声明特定的PLC_PRG程序外，还可以控制工程内其他子程序的执行处理。任务是用于规定程序组织单元在运行时的属性，它是一个执行控制元素，具有调用的能力。在一个任务配置中可以建立多个任务，而一个任务中，可以调用多个程序组织单元，一旦任务被设置，它就可以控制程序周期执行或者通过特定的事件触发开始执行。在任务配置中，用名称、优先级和任务的启动类型来定义它。这启动类型可以通过时间（周期的，随机的）或通过内部或外部的触发任务时间来定义，例如使用一个布尔型全局变量的上升沿或系统中的某一特定事件。对每个任务，可以设定一串由任务启动的程序。如果在当前周期内执行此任务，那么这些程序会在一个周期的长度内被处理。优先权和条件的结合将决定任务执行的时序，任务设置界面如图1-2所示。202408W1.0)y英威腾中大型PLC编程手册程序结构与执行图1-2任务配置界面PLC_PRG1POUPLC_PRG编程者需遵循如下规则：·循环任务的最大个数为100，自由运行任务的最大个数为100，事件触发任务的最大个数为100。·根据目标系统，PLC PRG可能会在任意情况下作为一个自由程序执行，而不用手动插入任务配置中。●处理和调用程序是根据任务编辑器内自上而下的顺序所执行的。1.3程序执行过程下图详细的描述了可编程控制器内部执行程序的完整流程，主要的流程有输入采样、程序执行和输出刷新这三个部分组成。图1-3控制器执行流程读输入1、输入采样映像寄存器任务12、程序执行任务2映像寄存器3、输出别新写输出·输入采样每次扫描周期开始时，可编程控制器检测输入设备（开关、按钮等）的状态，将状态写入输入映像寄存区内。在程序执行阶段，运行系统从输入映像区内读取数据进行程序解算。需要特别注意的是输入的刷新只发生在扫描的开始阶段，在扫描过程中，即使输出状态改变，输入状态也不会发生变化。·执行程序在扫描周期的执行程序阶段，可编程控制器从输入映像区或输出映像区内读取状态和数据，并依照指令进行逻辑和202408W1.0)英威腾中大型PLC编程手册程序结构与执行算术运算，运算的结果保存在输出映像区相应的单元中。在这一阶段内，只有输入映像寄存器的内容保持不变，其他映像寄存器的内容会随着程序的执行而变化。·输出刷新输出刷新阶段也可称为写输出阶段，可编程控制器将输出映像区的状态和数据传送到输出点上，并通过一定的方式隔离和功率放大，驱动外部负载。可编程控制器在一个扫描周期内除了完成上述三个阶段的任务外，还要完成内部诊断、通信、公共处理以及输入输出服务等辅助任务。可编程控制器重复执行上述过程，每重复一次的时间就是一个工作周期（或扫描周期）。由可编程控制器的扫描方式可得知，可编程控制器为了迅速响应输入输出数据的变化，完成控制任务扫描时间较短，控制器的工作周期一般都控制在s数量级，因此需要开发稳定、可靠、响应快的实时系统供可编程控制器运行系统所用。由于可编程控制器采用循环的工作方式，输入信号只会在每个周期的开始阶段进行刷新，输出在每个工作周期的结束阶段进行集中输出，所以必然会产生输出信号相对输入信号的滞后现象。从可编程控制器的输入端有一个信号输入发生到变化到控制器的输出端，对该输入信号的变化做出反应需要一段时间。滞后延时时间是设计可编程控制器控制系统时应了解的一个重要参数。通常，滞后延时时间的长短和以下因素有关。1、输入电路的滤波时间，它由硬件RC滤波电路的时间常数决定，通过改变时间常数可调整输入延迟时间。表1-1为AXEM1600D数字量输入模块技术参数，其中“端口滤波时间”表示该输入摸块的滤波时间。表1-1AX-EM-1600D数字量输入模块规格参数项目规格输入通道16输入连接方式18点接线端子输入电压等级24V(最高可达30W)输入电流（典型）4.7mAON电压>15VDC<5VDC端口滤波时间10ms输入阻抗输入信号形式电压直流输入隔离方式光耦隔离输入动态显示输入有效时，指示灯亮2、输出电路的滞后时间，与输出电路的方式有关系，继电器输出方式的滞后时间一般为10s左右，晶体管输出方式滞后时间小于1ms。3、控制器循环扫描的工作方式。4、用户程序中语句的安排。为了能够让读者更好的理解这整个过程，如下通过一个简单的梯形图程序例子来反应其输入输出及滞后现象的工作原理。程序逻辑如图1-4所示。图1-4TM系列可编程控制器程序bInputboutputblnput.与外部的输入按钮有硬件映射关系，当按钮被按下时bInput为ON,bOutput与外部继电器的线圈也有硬件映射关系。当bOutput为ON时，继电器的线圈也会得电。在可编程控制器的内部，其处理的关系如图1-6所示。当输入按钮按下时，blnput不会马上被置为ON,因为输入采样只有在一个工作周期的开始阶段才能被程序执行，由于该按钮信号已经过了采样阶段，通常会在下一个周期开始阶段才被执行。在图1-6的程序中将bInput的状态赋值给bOutput,由于在程序运行期间存在一定的程序计算，所以需要一定的程序处理时间bOutput:才会被置为ON。由于输出刷新是发生在程序处理的最后阶段，故在该周期的最后阶段bOutput通过输出刷新功能将其数值传递至实际硬件，最终线圈才能得电。图1-5是比较理想状态，最终的输出只有一个周期的延迟。202408W1.0)