TS600系列可编程逻辑控制器编程与应用手册前言前言TS60O是英威腾自主开发的新一代小型PLC系列产品，支持EtherCAT总线通信，具备强大的运动控制和分布式/O控制功能，可通过自定义变量和轴控配置、图形块指令便捷实现用户工艺运动，通过RS485、CAN、以太网和EtherCAT接口可以实现多层次网络通信。TS600系列全场景紧凌型中小型控制器全系列衍生多个机型，满足用户对于中小型自动化设备的各种需求，适用于严苛体积、多轴运控、温度控制、通信组网等场景。本手册主要描述TS600系列PLC的编程基础知识、快速入门指导、通信、运动控制、高速计数器使用方法等，手册中的软件界面可能因版本不同有所差异。本手册面向以下读者对象：具有电工专业知识的人员（合格的电气工程师或具有同等知识的人员）。对于初次使用本产品的用户，应先认真阅读本手册。如果有任何技术方面的问题，请联系我司客服。本手册不随产品发货，如需获取电子版PDF文件，可以通过以下方式获取：登录英威腾官方网站(www.invt..)→服务与支持→资料下载→搜索关键字并下载。TS600系列可编程逻辑控制器编程与应用手册前言相关手册列表名称订货号《TS600系列可编程逻辑控制器用户手册》66001-01165《TS600系列可编程逻辑控制器指令手册》66001-01214202407W1.2)iiTS600系列可编程逻辑控制器编程与应用手册目录目录2快速入门…22.1编程软件…2.1.1软件简介.…22.1.3软件获取途径.22.1.4 Auto Station Pro编程软件安装过程222.1.6编程语言.…32.2.1通信连接方式323用户编程的典型步骤2.4.1示例工程要求.2.4.2启动编程环境52.4.4编写控制程序2.4.5建立通讯连接.2.4.6编译下载程序.…72.4.7启动可编程控制器2.5切换PLC工作模式.2.6 TRACE ..2.6.1功能介绍.2.6.2操作步骤.83编程基础知识.123.2软元件..123.2.1位软元件3.2.2字软元件.123.2.3字元件的位操作133.3.1自定义变量.133.33定义数组..1433.5变量的位操作.……3.3.6变量的使用方法.…3.4变量绑定地址…….15.153.4.3数组变量绑定软元件.153.5使用变量做数组下标.……163.5.2基本的组合类型3.5.3复杂的组合类型.163.5.4编程示例..173.6图形块指令3.6.1图形块的构成.18202407W1.2)TS600系列可编程逻辑控制器编程与应用手册目录3.6.2图形块指令编程37库功能203.7.1导出加法库示例.3.72导入加法库示例3.73调用库函数.…….223.8.1概述.23233.8.4_SYS_C0M串口运行信息.3.8.5_SYS_ECAT EtherCAT运行状态信息3.8.6_SYS ETHERNET以太网信息.273.8.7_SYS_INFO PLC运行信息39定时器3.9.1T0N.3.9.2TONR.313.93T0F.3.9.4TM0N…3.10功能块与函数(FB/FC)3.10.1功能块(FB).364用户C语言….384.2指令形式….3843操作步骤…4.4使用案例.405编程语言…445.1梯形图(LAD).445.1.1梯形图概念5.12梯形图基本的编程元素5.13能流.….445.3顺序功能图(SFC).4546.466.1.1支持的串口通信协议，6.2链路特性….466.3RS485电源端子接线476.5RS232接▣.476.6自由口通讯协议.6.6.1简介….486.6.2自由口参数设置.6.7 MOD BUS-RTU/ASCI主站.50.506.73主站设置..526.7.4主站配置表……….536.8 MOD BUs-RTU/ASCI从站6.8.2从站设置.…55.556.8.3从站相关信息.556.9 MoDBUS-RTU通信应用示例.576.9.1简介..576.9.2使能主站6.9.4示例现象7以太网通信……60202407W1.2)ivTS600系列可编程逻辑控制器编程与应用手册目录71以太网通讯资源.60.6073.2上位机界面修改P地址73.3系统变量修改P地址.627.4TCP自由协议….63.637.6 MoDBUSTCP主站.…7.6.1简介.637.6.2 Modbus TCP主站设置..637.6.3 Modbus TCP主站配置表.647.7 MoDBUS TCP.从站….65.657.7.2 Modbus TCP从站设置7.73从站相关信息……….657.8 MODBUSTCP通信应用示例.67.677.8.2 Modbus TCP主站设置7.8.3 Modbus-TCP从站设置.70.71.718.2硬件接口….71.728.3.1CAN通讯组网.8.3.2CAN波特率对应通讯距离8.3.3CAN接口系统变量.728.4 CANOPEN通信说明..738.4.1 CANopen通信协议.8.4.2 CANopen轴控指令列表.738.4.3 CANopen相关术语说明8.4.4 CANopen指示灯..74.748.5.1主站配置.….768.5.2从站配置.78798.5.4PD0映射编辑.798.5.5PD0属性设置8.5.6服务数据对象..808.5.7在线调试功能.82.838.5.10作为CANopen从站说明.8.6 CANOPEN通信故障排除8.6.1常规排障步骤..858.7CAN自由协议..878.7.1CAN自由格式功能简介8.72CAN自由格式通讯规格.878.73CAN自由口配置…8.7.4CAN自由格式数据发送与接收.87.889 ETHERCAT通信92主站配置..899.2.3主站设置.929.2.4启停&禁用&使能.92202407W1.2)TS600系列可编程逻辑控制器编程与应用手册目录9.2.5系统变量汇总..9393从站配置.949.3.1常规设置..949.3.2过程数据.959.3.3启动参数.97.989.3.5启停/襟用/使能..10093.6通过指令禁用从站1009.3.7系统变量9.4故障与诊断..1039.4.1故障获取9.4.2故障码10 ETHERNET/IP通讯10410.2 CLASS1类通讯.10410410.2.2从站使用示例11运动控制10911.1运动控制轴简介.10911.1.2 PLCopen状态机11.1.3轴的单位.11.1.4轴配置参数11.1.5轴系统变量11511.2运动控制轴设定步骤11611.2.1新建工程文件11611.2.2创建工程组态11811.2.3设定轴参数.12311.2.4编写程序.11.2.5下载工程.…112.6基本运动.11.3运动控制轴配置.11.3.1总线伺服轴和本地脉冲轴对比11.3.2基本设置13011.3.3模式设置11.3.4轴速度设置13411.3.5探针设置11.3.6输出设置.13511.4在线监控11.5.1概述.11.5.2在线调试……11.5.3指令控制规则138.14011.5.4限位处理…11.5.5定位加减速曲线14011.6故障类型.14012高速计数器.…12.1高速计数器轴简介12.2创建计数器轴…………14112.3计数器轴用户单位与换算.14112.4设置工作模式14312.4.2选择模式14412.5设置计数器参数.14412.5.1概述14412.5.2计数模式…14512.5.3硬件复位设置.146202407W1.2)viTS600系列可编程逻辑控制器编程与应用手册目录12.5.5预置设置14712.5.6比较输出设置12.6编码器轴指令应用.14712.6.1概述…12.6.2轴位置测距/速度测量指令14712.6.3轴位置预置指令14812.6.4探针指令……14812.6.5单步比较指令14912.6.6连续比较指令.15012.6.7数组比较指令12.6.8编码器轴硬件比较输出12.6.9编码器轴比较中断.………15112.6.10修改编码器轴的齿轮比12.6.11修改编码器轴的模式/极限值.15213.1插补功能简介…13.1.1基本介绍13.1.2指令列表15413.1.3上位机轴组组态界面配置15613.2插补操作.…13.2.1基本介绍13.2.2轴组的状态机…15713.2.3轴组使能及复位13.2.4直线插补…15813.2.5平面圆弧插补15813.2.6轴组暂停……13.2.7轴组停止..15913.2.8轴组急停16013.2.9轴组调速.13.2.10轴组打断机制.14电子凸轮功能.…14.1电子凸轮简介14.2软件配置.…162.16214.2.1概述…14.2.2凸轮节点设置16314.2.3凸轮曲线设置14.2.4导入导出14.3状态机.…14.4电子凸轮操作………16514.4.2凸轮动作……167.16914.4.4主轴相位补偿17314.4.6轴配置参数在凸轮或者齿轮中的处理方式.17317417415.2变量掉电保持特……15.2.1变量掉电保持范围..17415.2.2数据保持文件上下载15.3自定义变量表的内存管理…………17515.3.1展开与收缩复杂类型变量17615.3.3编辑变量初始值和注释17615.3.4切换与显示进制.15.4软元件的内存管理.……….177202407W1.2)viiTS600系列可编程逻辑控制器编程与应用手册目录17717716扩展模块….17816.1TS600系列主机本地扩展模块16.1.1扩展模块概要.……16.1.2扩展摸块系统变量16.1.3扩展模块组态16.14扩展模块配置…16.2本地扩展模块基本操作.18018616.2.1模块使能.…16.2.2模块失能.…18616.2.3获取物理组态17子程序、库.…18817.1子程序.…18817.2通用子程序应用……17.2.1通用子程序的使用注意事项18817.2.2通用子程序变量表定义17.2.3通用子程序参数传递.………17.2.4通用子程序的使用示例19019119117.3.2定时中断子程序…18自定义变量通讯应用19418.1概述18.2示例工程.19418.2.1绑定元件方式访问自定义变量.19418.2.2标签通信方式访问自定义变量19719.1面板诊断.…19.1.1指示灯…19.2软件诊断.….19.2.1获取PLC基本信息20120220219.3.1故障码分类.20219.3.2故障码列表20固件烧录与升级…20.1上位机固件升级.23620.2SD卡固件升级…20.2.1生成PLC应用程序升级包步骤23720.3上位机应用程序升级或打开工程.20.3.1升级包升级应用程序24020.3.2升级包打开工程……24021.2物联网监控平台用户登录21.3添加设备类型.…21.5设备安装接线…….24321.6.1通过VPN远程连接PLC21.6.2常见问题答疑……24621.8模块接口说明25122附录25225222.1.1 Modbus RTU...252202407W1.2)TS600系列可编程逻辑控制器编程与应用手册目录22.1.4M0dbUS功能码…25322.1.5 Modbus报文解析示例.…22.1.6 Modbus异常响应……253202407W1.2)