DA180A系列直驱电机技术手册前言前言感谢您使用DA180A系列交流伺服驱动器产品。本手册详细介绍了DA180A系列直驱电机端子接线、参数设置、调试案例等内容。为确保能正确安装及操作机器，发挥其优越性能，请在装机之前，详细阅读本说明书。如果最终使用为军事单位，或将本产品用于兵器制造等用途时，本产品将列入《中华人民共和国对外贸易法》规定的出口产品管制对象，在出口时，需要进行严格审查，并办理所需的出口手续。本公司保留对产品不断改进的权利，恕不另行通知。DA180A系列直驱电机技术手册目录目录1直驱电机驱动器外形2直驱电机驱动器型号…23直驱电机调试…33.1端子接线.33.1.1增量式编码器(CN2).33.1.2B1SSC/EnDat协议编码器(CN2)3.2参数设置.…63.2.1电机参数配置3.2.2编码器参数配置…113.2.3限幅参数设置…143.3电机相序选择.…3.4磁极检测154定位补偿调试…….164.1定位补偿界面164.2手动配置和生成误差校正表..174.3导入已存在的误差校正表.…5回原功能介绍.….196探针功能介绍.…….49.527.1位置模式标准配线图527.2速度模式标准配线图…537.3转矩模式标准配线图.…547.4总线模式标准配线图8总线伺服调试来例…568.1倍福PLC_CX5020与DA180A的EtherCAT通信配置568.2欧姆龙PLC_NW3011200与DA180A的EtherCAT通信配置668.3英威腾PLC_AX7X于DA180A的EtherCAT通信配置..78DA180A系列直驱电机技术手册直驱电机驱动器外形1直驱电机驱动器外形CN6接口：软件更新端口CN3接口：CANW485通讯(Ethercat机型为Ethe rcat总线接口)操作面板CN4接口：上位机CN1接口：WO控制CN2接口：编码器CHARGE灯主回路电源再生电阻接地电机-1-DA180A系列直驱电机技术手册直驱电机驱动器型号2直驱电机驱动器型号DA180A-E-2R8-S-2-Z①②④⑤⑧标识标识说明命名举例①产品系列DA180A:伺服驱动系列E:脉冲型②产品类别N:EtherCAT,总线型2R8:2.8A③额定输出电流6R0:6.0A④输入电压等级S:220VAC⑤编码器类别2:ABZ编码器，BISS_C编码器，EnDat编码器，单端霍尔信号直驱电机专用号Z:直驱电机专用号不同机器类型功能区别：增量式BISS CEnDat驱动器类型符号脉冲输入RS485EtherCAT编码器编码器编码器脉冲型Eレレ总线型Nレ注意：表中“√”表示有此功能，“×”表示无此功能。-2DA180A系列直驱电机技术手册直驱电机调试3直驱电机调试3.1端子接线SV-DA180A驱动器-Z机型可以驱动DDL和DDR电机。伺服驱动器不仅支持增量式直驱电机，同样也支持BISS C协议或EnDat协议通信式直驱电机。增量式直驱电机与BISS C协议或EnDat协议通信式直驱电机都请将编码器线接在编码器CN2端口，出厂默认设置为增量式直驱电机，单端霍尔方案。使用BISS_C协议或EnDat协议通信式直驱电机需提前联系厂家修改出厂方案。直驱专机支持ABZ信号断线检测功能和电机温度传感器检测功能。3.1.1增量式编码器(CN2)CN2端口的正面示意图、配线图、端口各引脚接线定义及功能描述表如下：ENC U 11ENC V 7ENC W 8差分指令脉冲输入ENC_A+3ENC A-45ENC B+10ENC B-912GND GNDENC_Z+14ENC Z-13FGCN2DA180A系列直驱电机技术手册直驱电机调试表3-1CN2端口功能引脚号名称功能备注123ENC A+增量式编码器A+4ENC A-增量式编码器A55V电源+5V67ENC_V增量式编码器单端HALLV信号8ENC_W增量式编码器单端HALL W信号接增量式编码器直驱电机9ENC B-增量式编码器B10ENC B+增量式编码器B+11ENC U增量式编码器单端HALL U信号12GND电源地，与内部GND相连13ENC_Z-增量式编码器Z14ENC_Z+增量式编码器Z+15MOTOR_TEMP支持PT100、KTY84电机温度采样3.1.2B1SS_C/EnDat协议编码器(CN2)CN2端口的正面示意图、配线图、端口各引脚接线定义及功能描述表如下：6BISS C./EnDat编码器3SD.41095V5GND12注：（￠）为双绞屏蔽线。CN2DA180A系列直驱电机技术手册直驱电机调试表3-2CN2端口功能引脚号名称功能备注123SD+串行编码器数据+SD-串行编码器数据-55V电源+5V67接BISS C/EnDat协议编码器直驱电8机9CLK-BlSS/Endat时钟输出-10CLK+BISS/Endat时钟输出+1112GND电源地，与内部GND相连131415MOTOR_TEMP支持PT100、KTY84电机温度采样BISS_C编码器、EnDat:编码器接线完成后，需要在上位机上面设置参数。P0.01编码器类型：B1SS_C编码器。☐P0.01编码器类型15:B1SSC协议编码器P0.01编码器类型：EnDt编码器。P0.01编码器类型16:EnDat协议编码器P8.24B1SS/Endat编码器数据位置：201A(默认值，十六进制)。P8.24BISS/Endat编码器数据位置P8.24:201A代表编码器分辨率26其中：P8.24转化为十六进制后，第0~7位表示编码器单圈位宽：第8~11位表示编码器多圈位宽：第12~15位表示编码器通信波特率(0：1M:1:1.25M:2:2.5M:3:5M)。电机热敏电阻接线完成后，需要在上位机上面设置参数：P4.46电机温度采样电阻选择：根据使用的热敏电阻类型选择(PT100或者KTY84电阻)。P8.28电机温度偏置：根据实际情况来设置，如果检测出来的电机温度与当前实际电机温度误差较大，可通过该参数来修正。设置方法：电机温度偏置=伺服检测的电机温度-实际的电机温度。P4.78电机过温保护阈值：根据需要设置，当伺服检测出来的电机温度大于该参数设定值后，会报18-1-5-DA180A系列直驱电机技术手册直驱电机调试电机过温故障。注：设置为0时，表示不进行电机温度检测。R0.60电机温度：显示当前电机温度。注：该参数为监控参数，无需设置。3.2参数设置在运行之前，需要设置直驱电机参数、编码器参数、限幅参数配置。在输入每个参数时，应进行输入数据范围和输入数据分辨率检测，数据范围和输入数据分辨率需读取功能码对应参数的最小值和最大值确定，当输入数据范围和输入数据分辨率不符合时，上位机软件INVT Workshop页面会提示如下错误。错误错误输入数据超限。输入数据分辨率超限。×3.2.1电机参数配置在伺服的上位机软件INVT Workshop工程窗口上边工具栏选择“高级设置”功能，点击进入电机参数配置向导窗口，可以选择英威腾适配好的电机直接输入电机码，也可以选择第三方电机。自行配置电机参数，直驱电机的配置向导界面如下图。2下。不同电机品牌参数设置步骤：1、配套使用英威腾电机时，输入电机型号后，电机参数会自动设定，点击“下一步”进入编码器参数设置即可。2、配套使用第三方电机时，需点击“自定义电机设置”进入电机参数设置界面，手动设置电机参数。操作页面如下：一般要根据直驱电机厂家提供的电机数据手册查看相关参数设置。首先选择“电机类型”，其中电机类型下拉菜单为0：旋转电机，1：直驱电机，默认为1：直驱电机。操作页面如下图所示，请注意两种类型电机参数配置有不同之处。-6-DA180A系列直驱电机技术手册直驱电机调试电机参数配置编码器参数配道编码器自学习电机类型：1:直线电机额定电压：100.0(Vrms)(0.1-1000.0)额定电流2.80(Arms)0.01-1000.00)电机最大电流8.40(Arms)(0.00-1000.00额定转速：100(1-20000)电机最高转速100(mm/s)0-20000)100(N)(1-150000)电机最大转矩：100.00.0-1000.0)定子线电阻：2.3500.001-100.000)14.5(mH)028(kg)0.0110000.00)直线电机极距0.00(mm/360y(0.00-10000.00)电机反电势：29.6(Vrms/(m/s))0.1~1500.0)当电机类型不同时，上位机中参数的物理量要随之变化，如下表所示。功能码直驱电机旋转电机参数名单位参数名单位P0.02电机移动正方向电机旋转正方向P0.05点动速度点动转速P0.09推力限制方式设定转矩限制方式设定P0.10最大推力限制1%最大转矩限制1%P0.11最大推力限制2%最大转矩限制2%P0.22电机移动一个极距所需脉冲数电机旋转一圈所需脉冲数P0.40速度指令选择转速指令选择P0.41速度指令方向设置转速指令方向设置P0.46内部速度1/速度限制1mm/s内部转速1/转速限制1r/minP0.47内部速度2/速度限制2mm/s内部转速2/转速限制2r/minP0.48内部速度3/速度限制3mm/s内部转速3/转速限制3r/minP0.49内部速度4/速度限制4mm/s内部转速4/转速限制4r/minP0.50内部速度5mm/s内部转速5r/minP0.51内部速度6mm/s内部转速6r/minP0.52内部速度7mm/s内部转速7r/min