DA200A系列交流同服驱动器_EtherCAT调试手册目录目录1硬件配置.…11.1端子接线.…31.3CN1端子定义32软件配置…72.1 EtherCAT应用基本设置…72.2 EtherCAT通信…122.2.1 CANopen over EtherCAT(CoE)参考模型.122.2.2 EtherCAT从站信息...132.2.3 EtherCAT状态机.…132.2.4PD0过程数据映射…2.2.5基于分布时钟的网络同步……162.2.6 Emergency Messages ............172.3支持的通信规格.…3.1 CANopen over EtherCAT(CoE)状态机.3.1.1 Detail ofcontrolword(0x6040).........203.1.2 Detail of Statusword(0x6041)......203.2 Profile Position Mode........223.2.1基本描述…223.2.2操作方法.…3.2.3其它7对象.2232.4模式相关的对象列表..233.2.5 Controlword (0x6040)of Profile Position Mode..................................243.2.6 Statusword (0x6041)of Profile Position Mode.....3.2.7应用举例…3.3 Cyclic Synchronous Position Mode...........3.3.1基本描述.263.3.2操作方法…3.3.3模式相关的对象列表3.3.4应用举例…273.4 Homing Mode.…273.4.1基本描述3.4.2操作方法…273.4.3模式相关的对象列表.283.4.4应用举例283.4.5 Statusword of Homing Mode....28202404(V1.0)iDA200A系列交流同服驱动器_EtherCAT调试手册目录3.4.6回零模式介绍293.5 Profile Velocity Mode.....543.5.1基本描述..543.5.2操作方法543.5.3其它对象.….543.5.4模式相关的对象列表…553.6 Cyclic Synchronous Velocity Mode.........3.61基本描述…553.6.2操作方法…553.6.3其它对象….563.6.4模式相关的对象列表3.6.5应用举例.563.7 Cyclic Synchronous Torque Mode .....................563.7.1基本描述.563.72操作方法…563.7.3其它对象…573.7.4模式相关的对象列表3.7.5应用举例.3.8 Touch Probe Function .............583.8.1基本描述…583.8.2模式相关的对象列表…583.8.3控制字&状态字详细描述.…593.8.4应用举例（亿Signal Single Trigger Mode).60…624.1对象规格描述4.1.1对象类型…4.1.2数据类型…4.2 Overview of object Group 1000h................624.3 Overview of Object Group 6000h.........624.4 Overview of Object Group 2000h-4000h.644.5 EncoderFeedback.......4.6 Digitalinputs.794.8 Analog outputs control804.9 Driver Paramets.…814.10转矩补偿……5.1 EtherCAT通信获取故障码接口，825.2 EtherCAT通信故障表及处理方法.82202404(V1.0)iiDA200A系列交流同服驱动器_EtherCAT调试手册目录5.3DA200A同服故障码含义及对策..836应用案例946.1倍福PLC_CX5020与DA200A的EtherCAT通信配置.946.2欧姆龙PLC_NJ301_1200与DA200A的EtherCAT通信配置.1066.3英威腾PLC_AX7x于DA200A的EtherCAT通信配置.1197参考文献…127DA200A系列交流同服驱动器_EtherCAT调试手册硬件配置1硬件配置1.1端子接线DA200A系列交流同服驱动器的EtherCAT通信机型，整机外观与DA200系列有所不同，增加了CN7和CN8端子。CN1端子的各引脚接线定义及功能与标准型DA200略有不同，具体描述见1.3CN1端子定义。CN3端子为EtherCAT通信网口RJ45端子，上进下出，整机示意图如下。131226d哥CHARGE3116614108-15序号部件说明1LED显示数码管显示2操作面板菜单按键3CHARGE灯主回路上电显示4主回路电源电源输入202404(W1.0)1DA200A系列交流同服驱动器_EtherCAT调试手册硬件配置序号部件说明5控制回路电源控制电源输入6再生电阻外接制动电阻7电机电机动力端子8接地PE安全接地9CN1接口/O控制输入输出信号10CN2接口第一编码器11CN3接▣EtherCAT通信端网口12CN4接口上位机USB口通信端口13CN5接口第二编码器14CN7接口15CN8接口电机抱闸端口表1-1RJ45插接件引脚分配引脚号信号名称简称信号方向1发送数据+Tx+输出2发送数据Tx-输出3接收数据+Rx+输入4、56接收数据Rx-输入78外壳保护用接地FG202404(N1.0)2DA200A系列交流同服驱动器_EtherCAT调试手册硬件配置1.2驱动器接线EtherCAT网络通常由一个主站(PLC或CNC)以及多个从站（同服驱动器或总线扩展IO端子）组成，支持线形或者环形组网，每个EtherCAT从站都有两个标准的以太网接口。图1-1驱动器接线翻1.3CN1端子定义DA200A系列EtherCAT机型的CNI端子定义与标准机型有所不同。表1-2CN1端子定义引脚信号名称引脚信号名称124V地24V电源地232COM+DI输入公共端243DI7开关量输入725426Z相集电极开路输出5D01-开关量输出1-276GND信号地280Z+Z相差分输出+7未使用29D04+开关量输出4+8D03-D03-30OCBB相集电极开路输出9、3110开关量输入33211开关量输出3+3312GND信号地34DI5开关量输入51335开关量输出4202404(V1.0)3DA200A系列交流同服驱动器_EtherCAT调试手册硬件配置引脚信号名称引脚信号名称14D01+开关量输出1+36OCAA相集电极开路输出15D02+开关量输出2+37DI2开关量输入216DI1开关量输入13817开关量输入639DI4开关量输入41840内部24V电源19开关量输出2-41OB+B相差分输出+2042OB-2143OA-A相差分输出.2244OA+A相差分输出+表1-3 EtherCAT模式默认配置表（开关量信号）EtherCAT模式信号引脚名称默认值标识功能名称DI116开关量输入1用户可自定义DI237开关量输入2用户可自定义DI310开关量输入30x001POT正方向驱动禁止39开关量输入40x002NOT负方向驱动禁止DI534开关量输入50x017HOME零位开关17开关量输入60x016EMG紧急停止DI73开关量输入7用户可自定义D01+14开关量输出1+0x001RDY伺服准备输出D01-5开关量输出1-D02+15开关量输出2+0x003ALM故障输出D02-19开关量输出2.D03+11开关量输出3+0x005BRK电磁制动器解除信号D03-8开关量输出3D04+29开关量输出4+用户可自定义D04-35开关量输出4∠注意：EtherCAT机型，DI1和D2可以配置为探针1和探针2使用；DI和DI2用于探针功能，如果想复用为其它功能，请注意不要同时使用探针功能，避免功能冲突。DA200A系列交流伺服驱动器_EtherCAT调试手册硬件配置CN1端子采用DB44,引脚图如下图所示。151413121110987654321D02+D01+D03-GND DO1-·D7C0M+24V地30292827262524232221201918171644」4342414039」38373635343332」_31OA+OA-OB-OB+24V DI4DI2 OCA DO4-DI5总线型接口定义：EtherCAT机型没有模拟量输入输出、具有7路开关量输入、4组开关量差分输出。开关量输入的外部配线与标准型类似，具体请参考《DA200A系列交流伺服驱动器用户手册》中的章节5.4总线控制模式。开关量差分输出的外部配线，以D01为例(D01~D04接口电路相同)，接线如下。图1-2使用自备电源时接法接感性负载时，务必接光耦时，务必驱动器侧安装此续流二极管驱动器侧接入限流电阻各输出端子的最大带载各输出端子的最大带载能力：30W,50mA。RY1414、D01+外部外部DC12~24VTDC12~24V①接继电器线圈②接光耦图1-3使用自备电源时错误接法驱动器侧此处续留二极管极性驱动器侧限流电阻未接错误错误错误D各输出端子的最大带载各输出端子的最大带载能力：30W,50mA。能力：30V,50mA。14D01+14、D01+外部DC外部DC12-24V5①接继电器线圈②接光耦202404(W1.0)5DA200A系列交流同服驱动器_EtherCAT调试手册硬件配置图1-4使用本机电源时接法驱动器侧接感性负载时，务必接光耦时，务必接入驱动器侧安装此续流二极管限流电阻4024V4024V各输出端子的最大带载各输出端子的最大带载能力：30V,50mA能力：30V,50mA。14D01+1424_GND24_GND①接继电器线圈②接光耦共有四路开关量输出电路，均是如图1-4所示的集电极开路输出结构，可用来驱动继电器线圈或光耦负载，带载能力如图1-4中所示。接继电器线圈等电感性负载时，务必按图14中所示安装续流二极管；接光耦时，务必要接入限流电阻，否则会损坏驱动器。本机24V电源仅能提供100mA电流，若实际负载电流大于100mA,请用户自备电源，建议容量在500mA以上。202404(V1.0)6