DA200A-F系列交流同服驱动器_PN通讯技术手册目录3.2.2加载GSD文件333.2.3设置CPU相关参数.…3.2.4配置PR0FNET通讯353.2.5保存、编译、下载.4轴工艺对象组态…4.1速度轴T0_SpeedAxis.444.2定位轴T0_PositioningAxis.484.3附加报文750.…585.1原理与方案…5.1.1模态轴原理…585.1.2新增参数5.2控制方式.…605.2.2模态轴模块说明…6基本位置控制模式…6.1西门子报文111使用说明...…6.1.1FB284功能块(SINA_POS)个绍.636.1.3程序J0G模式63.636.1.5定位模式…6.1.6多段定位模式.646.1.7回零模式…6.1.8用户自定义PZD12.656.1.9其他参数说明..6.2西门子报文111应用示例.706.3.1到达固定停止点…716.3.2未到达固定停止点：7同服参数读写7.1S7-1500PLC读写伺服参数.....7.1.1写参数：第1速度增益…7.1.2读参数：第1速度增益……747.2S7-200 SMART读写伺服参数.757.2.1写参数：点动速度…7.2.2读参数：点动速度…788PR0 FINET通讯.8.1 PROFINET应用基本设置.…8.2 PROFINET通讯基础.…79DA200A-F系列交流同服驱动器_PN通讯技术手册目录8.2.2DPV0-1协议优化(N2.61及以后版本)82.3其他报文838.3P儿C通讯配置848.3.1新建一个工程.848.3.2添加GSD文件..85868.3.4分配1O设备(DA200A驱动器)的设备名.908.3.5保存、编译、下载918.3.6变量表监控…948.41RT功能配置948.4.3P儿C设置…978.4.4DA200A驱动器设置.…978.4.5保存、编译、下载…8.5操作模式….1008.5.1位置模式-总线位置8.5.2位置模式-内部点位.1018.5.3速度模式.…1038.5.4转矩模式.1038.5.5模拟量输出…8.5.6开关量输出…9故障及诊断……9.2 PROFINET通讯故障表及处理方法..…1059.3DA200A同服故障表及故障码.…1069.4报警清除DA200A-F系列交流同服驱动器_PN通讯技术手册硬件配置1硬件配置1.1端子接线DA200A系列同服驱动器的PN总线通讯机型，整机外观与DA200A系列有所不同，增加了CN7和CN8端子；CN1端子的各引脚接线定义及功能与标准型DA200A略有不同，具体描述见1.3CN1端子定义。CN3端子为PN通讯网口RJ45端子，上进下出。图1-1整机示意图1201015序号部件说明LED显示数码管显示2操作面板菜单按键3CHARGE:灯主回路上电显示主回路电源电源输入5控制回路电源控制电源输入再生电阻外接制动电阻7电机电机动力端子8接地PE安全接地1DA200A-F系列交流同服驱动器_PN通讯技术手册硬件配置序号部件说明9CN1接口1/O控制输入输出信号10CN2接口第一编码器11CN3接▣EtherCAT/PROFINET/CAN/RS485通讯端▣12CN4接口上位机USB口通讯端口13CN5接口第二编码器14CN7接▣15CN8接▣电机抱闸端口CN3网口RJ45插接件引脚分配：PROFIdrive和PROFINET协议通讯采用标准的RJ45网口，CN3有2个RJ45接口，两者不区别方向(RT模式)，可任意插接。其接口示意图如下图所示，接口功能见下表。PROFINET应用时，两者不区别方向，可任意插接。注：使用IRT功能时，根据上位机设置选择CN3接口，下口为Port1,上口为Port2。图1-22个标准RJ45接口8LED1Port 1LED28LED3Port 2LED4表1-1标准RJ45接口功能表PinNameDescriptionTX+Transmit Data+(发信号+)2TX-Transmit Data-(发信号-)RX+Receive Data+(收信号+)4VccLED电源5VccLED电源6RX-Receive Data-(收信号-)n/cNot connected(空脚)8FG外壳地202411(W1.0)DA200A-F系列交流同服驱动器_PN通讯技术手册硬件配置表1-2D0-CN3接口LED指示灯定义LEDStateDescriptionPot1端口未连接LED1灭亮Port1端口已连接灭Pot1网络通讯异常LED2闪Port1网络通讯中亮Port1网络通讯正常灭Port2端口未连接LED3亮Port2端口已连接灭Port2网络通讯异常LED4闪Port2网络通讯中亮Pot2网络通讯正常表13F0-LED指示灯定义LEDStateDescription灭Port2网络未连接LED1闪Port2网络通讯正常亮Port2网络已连接灭伺服禁止LED2亮伺服使能灭Port1网络未连接LED3闪Port1网络通讯正常Port1网络已连接灭PROFINET通讯正常LED4闪PROFINET通讯故障1.2电气连接采用标准的RJ45接口，可采用线型网络拓扑和星型网络拓扑，其电气接线如下图所示。图13线型网络拓扑电气连接图从站设备1从站设备2从站设备n主站设备DA200DA200DA200RJ45RJ45RJ45RJ45RJ45RJ45注意：对于星型网络拓扑，用户需准备PROFINET交换机。3DA200A-F系列交流同服驱动器_PN通讯技术手册硬件配置图1-4星型网络拓扑电气连接图从站设备1从站设备2从站设备n主站设备DA200DA200DA200RJ45RJ45RJ45RJ45RJ45RJ45交换机1.3CN1端子定义DA200AA-F机型的IO端子定义与DA200A-N EtherCAT机型一致，7个DI和4个DO,具体定义如下。表1-4CN1端子定义引脚信号名称引脚信号名称124V地24V电源地23未使用2COM+DI输入公共端24未使用3DI7开关量输入725未使用4未使用26OCZZ相集电极开路输出5D01-开关量输出1-276GND信号地280Z+Z相差分输出+7未使用29D04+开关量输出4+8D03-D03-30OCBB相集电极开路输出9未使用31、未使用10DI3开关量输入332未使用11D03+开关量输出3+33未使用12GND信号地34DI5开关量输入513未使用35D04-开关量输出4-14开关量输出1+36OCAA相集电极开路输出15D02+开关量输出2+37DI2开关量输入216DI1开关量输入138未使用17DI6开关量输入639DI4开关量输入418未使用40内部24V电源19D02-开关量输出2-41OB+B相差分输出+20未使用42OB-21未使用43OA-22未使用44OA+A相差分输出+202411(W1.0)4DA200A-F系列交流同服驱动器_PN通讯技术手册硬件配置表1-5PN通讯模式默认配置表（开关量信号）PN通讯模式信号引脚名称默认值标识功能名称DI116开关量输入1用户可自定义DI237开关量输入2用户可自定义DI310开关量输入30x001POT正方向驱动禁止39开关量输入40x002NOT负方向驱动禁止DI534开关量输入50x017HOME零位开关DI617开关量输入60x016EMG紧急停止DI73开关量输入7用户可自定义DI84开关量输入8无法使用DI918开关量输入9无法使用DI1022开关量输入10无法使用D01+14开关量输出1+0x001RDY伺服准备输出D02+15开关量输出2+0x003ALM故障输出D03+11开关量输出3+0x005BRK电磁制动器解除信号D04+29开关量输出4+用户可自定义注意：PN总线机型，DI1和D2可以配置为探针1和探针2使用；D1和DI2用于探针功能，如果想复用为其它功能，请注意不要同时使用探针功能，避免功能冲突。CN1端子采用DB44,引脚图如下图所示。.15」14131211109831GND DO3+DI3GND DO1-DI7COM+24V地30」2928272625242322212019181716DI6 DI14443424140393837」36353433OA+OA-OB-OB+24VDI4DI2OCA DO4-DI5总线型接口定义：PN总线机型没有模拟量输入输出、具有7路开关量输入、4组开关量差分输出。开关量输入的外部配线与标准型类似，具体请参考《DA200A系列交流伺服驱动器用户手册》中的章节5.4总线控制模式。5DA200A-F系列交流同服驱动器_PN通讯技术手册硬件配置开关量差分输出的外部配线，以D01为例，接线如下。图1-5使用自备电源时接法1驱动器侧接感性负载时，务必驱动器侧接光耦时，务必接入安装此续流二极管限流电阻各输出端子的最大带载各输出端子的最大带载D01+3D01+3DCDCD01-4D01-4①接继电器线圈②接光耦图1-6使用自备电源时接法2驱动器侧驱动器侧各输出端子的最大带载各输出端子的最大带载能力：30V,50mA。DCDC能力：30V,50mAgD013D01+3D01-4接感性负载时，务必安装此续流二极管接光耦时，务必接入①接继电器线圈②接光耦限流电阻图1-7使用本机电源时接法1驱动器侧接光耦时，务必接入安装此续流二极管驱动器侧24V4024V40限流电阻各输出端子的最大带载各输出端子的最大带载能力：30V,50mA。能力：30V,50mA。D01+3D01+D01-4D01-4COM-①接继电器线圈②接光耦202411(N1.0)6DA200A-F系列交流同服驱动器_PN通讯技术手册硬件配置图1-8使用本机电源时接法2驱动器侧24V驱动器侧4024V40各输出端子的最大带载各输出端子的最大带载能力：30V,50mA。能力：30V,50mA。接感性负载时，务必接光耦时，务必接入皮装此续流二极管限流电阻D01-4D01-4COM-12COM-12①接继电器线圈②接光耦7